除尘箱和环卫机器人的制作方法

1.本实用新型涉及环卫机器人技术领域，特别涉及一种除尘箱以及具有该除尘箱的环卫机器人。


背景技术：

2.相关技术的小型路面扫路机，主要使用布袋除尘的方式减少排入环境里的灰尘。在使用过程中，布袋上会被灰尘等覆盖，对布袋的过滤效果影响较大。
3.相关技术中采用了反向吹气的方式来对布袋进行除尘，然而，一般情况下，对布袋的过滤要求较高，这种除尘方式中存在气流反吹，会产生较大的噪音，而且当布袋上的尘土等和潮湿的空气接触后，清灰比较困难。


技术实现要素：

4.本实用新型的一个目的在于提出一种除尘箱，利用连杆机构将振灰转轴的转动转换为振灰件的往复运动，从而实现柔性过滤件的振灰。
5.本实用新型的另一目的在于提出一种环卫机器人，所述环卫及其包括前述的除尘箱。
6.根据本实用新型实施例的除尘箱，包括：箱本体、柔性过滤件和振灰机构，所述箱本体具有出风口；所述柔性过滤件与所述箱本体相连，并过滤通往所述出风口的气流；所述振灰机构包括振灰转轴、连杆组和振灰件，所述振灰转轴与所述箱本体相连并绕所述振灰转轴的轴线可转动，所述连杆组与所述振灰转轴相连，并由所述振灰转轴驱动，所述振灰件与所述连杆组相连并由所述连杆组带动往复运动，其中，所述振灰件与所述柔性过滤件相连，所述振灰件往复运动以带动所述柔性过滤件变形以振灰。
7.根据本实用新型实施例的除尘箱，利用连杆机构将振灰转轴的转动转换为振灰件的往复运动，从而实现柔性过滤件的振灰。
8.另外，根据本实用新型上述实施例的除尘箱，还可以具有如下附加的技术特征：
9.可选地，所述柔性过滤件的上端连接所述箱本体且下端连接所述振灰件，所述连杆组包括：第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的上端与所述振灰转轴偏心连接；所述第二连杆与所述箱本体相连并沿上下方向可移动，所述第二连杆的上端与所述第一连杆的下端铰接且下端与所述振灰件相连。
10.可选地，所述振灰机构还包括连杆块，所述连杆块与所述箱本体相连，所述第二连杆沿上下方向穿过所述连杆块，并沿上下方向可移动。
11.可选地，所述振灰机构还包括被动轮，所述被动轮与所述振灰转轴同轴连接，并与所述振灰转轴同步转动，其中，所述连杆组与所述被动轮铰接，且所述连杆组与所述被动轮的铰接点偏离所述振灰转轴的旋转中心轴。
12.可选地，所述柔性过滤件的相对两侧均设有所述连杆组，且两个所述连杆组均与所述振灰转轴相连，所述振灰件的两端分别与两个所述连杆组相连。
13.可选地，所述除尘箱还包括蓄能机构，所述蓄能机构与所述振灰转轴相连，且所述振灰转轴沿第一方向转动时所述蓄能机构蓄能，且所述蓄能机构放能时适于驱动所述振灰转轴沿第二方向转动，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。
14.可选地，所述蓄能机构包括蓄能器外壳和发条簧，所述蓄能器外壳与所述箱本体相连，且内周面上设有棘轮；所述发条簧的外端连接所述棘轮，且内端连接所述振灰转轴，其中，所述发条簧蓄能完成后外端可沿第一方向在所述棘轮上滑动，且所述发条簧放能时外端沿第二方向抵接于所述棘轮的棘齿上。
15.可选地，所述振灰机构还包括摇杆，所述摇杆与所述振灰转轴相连。
16.可选地，所述柔性过滤件为顶部开口的袋状，所述柔性过滤件的底部与所述振灰件磁性吸合。
17.可选地，所述振灰件被构造成杆状，且所述柔性过滤件上设有多个连接杆，多个所述连接杆沿所述振灰件的长度方向排布，且多个所述连接杆均与所述振灰件磁性吸合。
18.根据本实用新型实施例的环卫机器人，所述环卫机器人包括根据前述的除尘箱。
附图说明
19.图1是本实用新型一个实施例的除尘箱中翻转机构与振灰机构的传动结构示意图。
20.图2是本实用新型一个实施例的除尘箱中振灰机构的示意图。
21.图3是本实用新型一个实施例的除尘箱中翻转机构与振灰机构的传动结构中，被动轮与连杆组配合的示意图。
22.图4是本实用新型一个实施例的除尘箱中蓄能机构的示意图。
23.图5是本实用新型一个实施例的除尘箱中蓄能机构的发条簧的示意图。
24.图6是本实用新型一个实施例的除尘箱的示意图。
25.图7是本实用新型一个实施例的除尘箱中蓄能机构的蓄能过程的示意图。
26.图8是本实用新型一个实施例的除尘箱中蓄能机构的放能过程以及振灰机构的振灰过程的示意图。
27.图9是本实用新型一个实施例的除尘箱的示意图。
28.图10是本实用新型一个实施例的除尘箱在另一方向上的示意图。
29.图11是本实用新型一个实施例的除尘箱的局部示意图。
30.图12是本实用新型一个实施例的除尘箱的翻转机构的示意图。
31.图13至图16是本实用新型一个实施例的除尘箱中翻转机构翻转过程的示意图。
32.图17至图20是本实用新型不同实施例的除尘箱的翻转机构的侧视图。
33.图21本实用新型另一实施例的除尘箱的示意图。
34.图22是本实用新型一个实施例的除尘箱的中滤网组件与连接轴配合的示意图。
35.图23是本实用新型一个实施例的除尘箱的中滤网组件与连接轴配合的局部示意图。
36.图24是本实用新型一个实施例的除尘箱的中翻转机构与碰撞块的位置关系示意图。
37.图25至27是本实用新型一个实施例的除尘箱的垃圾倾倒过程的示意图，其中示出
了翻转机构转动过程中翻转块与碰撞块的位置关系。
38.图28是本实用新型一个实施例的除尘箱的垃圾倾倒过程中翻转机构与排放盒配合的位置关系示意图。
39.图29是图28的局部放大示意图。
40.附图标记：除尘箱100，箱本体10，进风口101，出风口102，进风挡板11，出风挡板12，碰撞块13，排放盒14，翻转机构20，转轴组件21，连接轴211，转板212，复位件213，固定板214，吊耳215，滤网转轴216，滤网组件22，过滤板221，积尘板222，收集板223，滤网框22a，翻转块224，柔性过滤件30，振灰机构40，振灰转轴41，连杆组42，第一连杆421，第二连杆422，振灰件43，摇杆44，主动轮45a，被动轮45b，皮带45d，同步轮45c，鱼眼轴承46，蓄能机构50，蓄能器支架51，蓄能器外壳52，发条簧53，垃圾箱a。
具体实施方式
41.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
42.如图1和图2，根据本实用新型实施例的除尘箱100，包括箱本体10，箱本体10具有出风口102，含尘气流进入到箱本体10内后，随后经过箱本体10内的过滤、垃圾和气流分离等操作，将含尘气流中的尘土等收集到箱本体10(或与箱本体10相连的垃圾箱a等)中，且除尘后的气流将会从出风口102送出。
43.除尘箱100还包括柔性过滤件30，柔性过滤件30与箱本体10相连，且柔性过滤件30对通往出风口102的气流过滤。柔性过滤件30对含尘气流过滤的过程中，部分尘土会遗留在柔性过滤件30上，影响柔性过滤件的过滤效果。为此本实用新型的除尘箱100中还设置了振灰机构40。利用振灰机构来对柔性过滤件30进行除尘。
44.其中，振灰机构40可以包括振灰转轴41、连杆组42和振灰件43，振灰转轴41与箱本体10相连，且振灰转轴41绕振灰转轴41的轴线可转动，连杆组42与振灰转轴41相连，且振灰转轴41在转动过程中可以驱动连杆组42。振灰件43与连杆组42相连，且连杆组可以带动振灰件43往复运动。振灰件43与柔性过滤件30相连，且振灰件43在连杆组42的带动下驱动柔性过滤件30变形以振灰。
45.根据本实用新型实施例的除尘箱100，利用连杆组42将振灰转轴41的旋转运动传递到振灰件43上，并驱动振灰件43往复运动，在振灰件43往复运动的过程中，将会带动柔性过滤件30产生往复的变形，从而通过柔性过滤件30的往复变形，达到振灰、抖灰等目的。由于在振灰过程中，柔性过滤件30的变形会影响灰尘(包括接触到湿气形成的土块等)，导致灰尘在柔性过滤件30上的附着力降低，同时在柔性过滤件30的振动、惯性等作用下，将附着于柔性过滤件30上的尘土去除，达到清洁柔性过滤件30的目的。
46.相关技术中具有多种不同的连杆机构来实现本技术中的动力传递，例如，将连杆组设置成连杆滑块机构、连杆摇臂机构等等。本实用新型中提供了一些具体实施例的连杆机构，以清楚完整地描述本实用新型所要求的保护的技术方案，但是这并非是对本实用新型保护范围的限制。
47.如图1至图3，在本实用新型的一些实施例中，柔性过滤件30的上端连接箱本体，且柔性过滤件30的下端连接振灰件，其中，连杆组42可以包括第一连杆421和第二连杆422，第一连杆421的上端与振灰转轴41偏心连接，并适于由振灰转轴41带动旋转。第二连杆422与箱本体10相连，且第二连杆422沿上下方向可移动，第一连杆421的下端与第二连杆422的上端铰接，第二连杆422的下端与振灰件43相连。这样，在振灰转轴41的转动过程中，第一连杆421的上端将围绕振灰转轴41的轴线转动，从而带动第二连杆422上下移动，进而实现振灰件43的往复运动，达到对柔性过滤件30振灰的目的，且振灰转轴41的旋转运动可以具有较高的频率，从而可以实现振灰件43以较高频率的往复运动，优化振灰效果。
48.本实用新型的振灰机构40还可以包括连杆块，连杆块与箱本体相连，且第二连杆422沿上下方向穿过连杆块，且第二连杆422沿上下方向可移动地与连杆块配合。从而实现第二连杆422沿上下方向的稳定移动，避免或减少其摆动，使得连杆组能够运行顺畅，且避免了能量损耗。
49.另外，振灰机构40还包括被动轮45b，被动轮45b与振灰转轴41同轴连接，且被动轮45b与振灰转轴41同步转动，其中，连杆组42与被动轮45b铰接，且连杆组42与被动轮45b的铰接点偏离振灰转轴41的旋转中心轴。通过设置被动轮45b，能够实现连杆组42与振灰转轴41实现稳定地偏心连接，以便于振灰转轴41驱动连杆组42。
50.另外，被动轮45b还可以被用于外部能源输入，以便于实现对振灰转轴的驱动。
51.在本实用新型的一些实施例中，柔性过滤件30的相对两侧均设有连杆组42，且两个连杆组42均与振灰转轴41相连，振灰件43的两端分别连接两个连杆组42。可以实现柔性过滤件30的稳定变形，提高柔性过滤件30振灰过程中的柔性变形的稳定性和均匀性，实现柔性过滤件30上尘土的有效去除，提高振灰效率和效果。
52.另外，振灰转轴41上还可连接同步轮45c，同步轮45c与振灰转轴41同轴连接，且同步轮45c与振灰转轴41同步转动，其中，被动轮45b和同步轮45c可以分别连接于振灰转轴41的两端。
53.如图1至图3，本实用新型的除尘箱100还可以包括蓄能机构50，蓄能机构50与振灰机构40传动连接，以在蓄能机构放能时驱动振灰机构40往复运动。在蓄能机构50蓄能过程中，也能够起到一定的振灰作用，而在蓄能完成后，蓄能机构50放能过程中，也能起到一定程度的振灰作用，从而提高对柔性过滤件30的振灰效果。
54.具体而言，除尘箱100还包括蓄能机构50，蓄能机构50与振灰转轴41相连，且振灰转轴41沿第一方向转动时蓄能机构50蓄能，且蓄能机构50放能时适于驱动振灰转轴41沿第二方向转动，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。通过蓄能机构50可以提高除尘的效果，另外，还可以避免在某些情况下柔性过滤件30的变形影响过滤效果，并将这段时间内的能源蓄积起来，提高能源的利用率。
55.如图4和图5，蓄能机构50可以包括蓄能器外壳52和发条簧53，蓄能器外壳52可以与箱本体相连，蓄能器外壳52内周面上设有棘轮，发条簧53的外端连接棘轮、内端连接振灰转轴41，发条簧53蓄能完成后外端可沿第一方向在棘轮上滑动，且发条簧53放能时外端沿第二方向抵接于棘轮的棘齿上。在使用过程中，当蓄能机构50蓄能时，发条簧53卷绕进行蓄能，此时发条簧53的径向尺寸逐渐缩小，当发条簧53的径向尺寸缩小到一定程度时，发条簧53的外端可以在棘轮上滑动，从而避免发条簧53损坏，而在发条簧53放能时，能够抵在棘轮
的棘齿中，以实现驱动振灰转轴41转动的目的。
56.另外，可以将棘轮与蓄能器外壳52构造成一体结构，也就是说，直接在蓄能器外壳52的内周面上设置棘齿。
57.本实用新型的蓄能器外壳52还可以包括蓄能器支架51，蓄能器支架51固定在箱本体10上，蓄能器外壳52与蓄能器支架51相对固定，螺旋状的发条簧53一端缠绕固定在振灰转轴41上，且另一端卡在壳体内的棘轮齿的齿根上，振灰转轴41穿入蓄能器外壳52内。
58.当振灰转轴41顺时针旋转，缠绕在轴上的发条簧53开始卷起蓄能。如图5所示发条簧53的结构，由于发条簧53的特点，在蜷曲蓄能的同时，里侧的簧片缠绕数量逐渐增多。当蓄能达到一定阶段时，发条簧53的整体直径会在这个时刻开始变小。蓄能器外壳52的棘轮齿表面在发条簧53没有开始变小之前，会一直保持接触状态。当振灰转轴41不断地顺时针旋转给予发条簧53扭矩时，蓄能器开始蓄能。当振灰转轴41失去了输入扭矩的支持，发条簧53的尾端卡在棘轮齿根产生支反作用力。此时发条簧53恢复形状带动振灰转轴41开始逆时针旋转。于是被动轮45b也开始逆时针旋转。如果当振灰转轴41持续有扭矩输入，超过了发条簧53外径开始缩小的临界点，此时发条簧53的最大直径开始缩小，摩擦力减小，簧片表面会失去对蓄能器外壳52内圆周棘轮的径向压力。因此发条簧53的最外圈此时会被振灰转轴41一起带着继续逆时针，发条簧53的尾端沿着棘轮齿的斜面发生滑动，一直沿着蓄能器外壳52内圈圆周运动。由此产生的效果可以防止整套机构被完全锁死，是一种蓄能过载的保护结构。蓄能能力完全由发条簧53的圈数决定，圈数越多，蓄能能力越强。
59.可以通过手动振灰、电动振灰、气动振灰等，结合前述，在本实用新型的一些实施例中，振灰转轴41连接有摇杆44，通过摇杆44可以实现手动驱动振灰转轴41旋转，也可以让上述机构运转。当然，也可以利用其他的电动、气动等方式来驱动同步轮45c旋转。该摇杆44可以连接于同步轮45c的外侧偏离圆心位置。
60.可选地，柔性过滤件30为顶部开口的袋状，柔性过滤件30的底部与振灰件43磁性吸合。通过磁性吸合作用，能够促使柔性过滤件30跟随振灰件43活动，避免柔性过滤件30与振灰件43分离导致振灰件43无效振动，提高振灰的效果，并可以避免由于振灰件43的运动范围过大导致损坏柔性过滤件30，另外，还可以方便柔性过滤件30与振灰件43的装配。
61.其中，振灰件43可以设置为杆状(例如磁棒)，而柔性过滤件30的下端可以设置多个连接杆(例如铁棒、马氏体不锈钢等带磁性的金属棒)，且多个连接杆可以沿振灰件43的长度方向布置，多个连接杆均与振灰件43磁性吸合。当第二连杆422的下端做上下往复运动时，磁棒吸附连接杆上下往复运动。柔性过滤件30通过自身的弹性形变，反复处于张紧和松弛的状态。另外，柔性过滤件30可以为除尘布袋，且除尘布袋的每一块布袋下方均连接有一根连接杆，多个连接杆沿振灰件43的延伸方向布置，且多个连接杆均与磁棒磁性吸合，由于磁力作用，连接杆同磁棒相吸贴在一起。
62.另外，为了方便对携带垃圾的气流的过滤，避免气流中携带的体积较大的垃圾影响柔性过滤件的过滤性能，本实用新型中设置了滤网组件22进行携带垃圾的气流的初步过滤，以将较大体积的杂质过滤掉，对一些细小的灰尘等也可以具有一定的过滤效果。其中，如图1至图12，箱本体10还具有进风口101，本实用新型的除尘箱100还可以包括翻转机构20，其中，翻转机构20包括转轴组件21和多个滤网组件22，转轴组件21与箱本体10相连，多个滤网组件22均与转轴组件21相连，并绕转轴组件21的周向间隔布置。多个滤网组件22中
的至少一个遮挡于进风口101和出风口102之间，且翻转机构20可沿气流方向转动以切换多个滤网组件22的位置，其中气流方向是指气流从进风口101流向出风口102时的流通方向。在使用过程中，多个滤网组件22中的至少一个遮挡于进风口101和出风口102之间，可以对从进风口101通入的携带垃圾的气流进行过滤，且过滤后的气流将通往出气口，另外，本实用新型中的翻转机构20可以转动，从而可以对多个滤网组件22的位置进行调节，这样，当一个滤网组件22产生堵塞的问题时，可以通过翻转机构20来调整多个滤网组件22的位置，从而进行滤网组件22的切换，以延长除尘箱100的使用时长。其中，通过设置多个滤网组件22，并适于通过转动翻转机构20来实现多个滤网组件22的位置调节，从而避免堵塞，延长除尘箱100的使用寿命。
63.其中，前述的柔性过滤件设于翻转机构20的下游，并适于对通往通风口的气流进行进一步地过滤，柔性过滤件30可以为布袋等。另外，本实用新型中翻转机构20可以在气流的驱动作用下自动翻转，也可以利用其他驱动结构驱动翻转。例如，当滤网组件22对携带垃圾的气流进行过滤时，随着过滤过程，滤网组件22上附着的杂质逐渐增大，当滤网组件22上附着的杂质增大到一定程度时，会导致滤网组件22的风阻增大，此时，气流对于滤网组件22的推力也会增大，从而促使翻转机构20自动翻转，从而实现多个滤网组件22的位置切换。又例如，可以设置电机等驱动结构与翻转机构20相连，并通过电机等来转动翻转机构20，以实现多个滤网组件22的位置切换。
64.振灰转轴41可以与翻转机构20传动连接，通过翻转机构20的翻转，可以将动力传递至振灰机构40，以实现柔性过滤件30的振灰；同时振灰机构40也可以为翻转机构20提供一定的阻尼，以限制翻转机构20的翻转，当对应的滤网组件22上的垃圾量比较少时，气流对滤网组件22的驱动力比较小，滤网组件22能够稳定地过滤携带垃圾的气流，当对应的滤网组件22上的垃圾量比较多时，气流对滤网组件22的驱动力比较大，实现翻转机构20的翻转。另外，翻转机构20与蓄能机构50传动连接可以使蓄能机构50蓄能
65.另外，结合前述实施例，翻转机构20在使用过程中，采用风力驱动的方式，因此，不能放翻转机构20的转动阻尼设置的过小，这样会导致翻转机构20不停的转动，导致过滤效果差，因此，本实用新型中对翻转机构20的转动提供了一定的阻尼，以避免翻转机构20的过度转动。具体而言，蓄能机构50与翻转机构20传动连接，以在翻转机构20转动时对蓄能机构50蓄能。这样，在对蓄能机构50蓄能的同时，还能够为翻转机构20提供一定的阻尼，同时保证了振灰机构与翻转机构20的稳定运行。而且结合前述，当翻转机构20运行过程中蓄积的能量不足以完成振灰时，还可以利用摇杆44来加强振灰效果。
66.下面参照附图描述本实用新型的振灰过程和振灰机构的具体结构。
67.如图1至图12所示，箱本体10内部设置了一套连杆装置，利用垃圾翻转机构20的转动来使振灰机构得到动力。其中，翻转机构20与振灰转轴41可以通过带传动连接，结合前述实施例，转轴组件21固定有主动轮45a，主动轮45a缠绕皮带45d传输到被动轮45b，被动轮45b与振灰转轴41固定，当主动轮45a转动时，传递到振灰转轴41得以同步转动。从而实现翻转机构20与蓄能机构50之间的传动连接。
68.另外，从动轮可以连接于振灰转轴41的一端，而振灰转轴41的另一端可以固定有同步轮45c，同步轮45c的直径可以被动轮45b相同(也可以不同)。可选地，如图1，振灰转轴41的一端可以通过鱼眼轴承46承载，鱼眼轴承46通过轴承座与箱本体10固定，且振灰转轴
41的另一端可以通过蓄能机构50与箱本体10固定，从而将振灰转轴41可转动地支撑于箱本体10上。其中，蓄能机构50和鱼眼轴承46可以与箱本体10的顶壁相连。
69.如图2，两个所述连杆组42中的第一连杆421的一端分别安装在被动轮45b和同步轮45c上，安装点在偏离圆心的区域，两侧第二连杆422中部分别穿过固定在箱本体10上的连杆块，且第二连杆422沿上下方向可移动地与连杆块配合。当振灰转轴41转动，被动轮45b和同步轮45c也转动，第一连杆421上方安装点绕圆心偏心转动，带动第二连杆422在连杆块中的上下往复运动，形成一个曲柄直线运动机构。
70.如图7所示，在蓄能阶段，箭头所示的风从进风口101进入，推动翻转机构20顺时针转动，此时主动轮45a、被动轮45b一同顺时针转动，被动轮45b带振灰转轴41开始转动，蓄能机构50如前所述过程开始蓄能。
71.如图8所示，在停止作业，失去风力后，蓄能机构50内部发条簧53失去扭矩开始反向转动释放反向扭矩，振灰转轴41逆时针反转同时被动轮45b开始反转。连杆组42开始上下往复运动，带动磁棒吸附连接杆上下往复运动。沾满灰尘的布袋在一松一紧的张弛状态下，将灰尘抖落，完成了振灰清灰工作。当反转扭矩过大，造成连杆机构上下运动过于强烈时，磁吸结构的设计还可以在拉力过大的情况下，断开磁棒与连接杆的连接，防止机构卡死发生剧烈的冲击。
72.如果清扫作业环境没有足够的垃圾堵塞垃圾翻转机构20，机构中的收集板223由于具有一定的挡风面积，也可以起到被风力反推的作用，以上运动依然可以进行。并且在每一次作业结束风源停止后，都可以进行一次自动振灰动作。可以有效防止灰尘堆积，也不需要进行过多的人力清洁。
73.如果振灰结束机构停止后，仍需要进一步振灰，可以手动旋转摇杆44，使得上述机构重新运转，人为增加振灰的时间。
74.有效地利用了风能，可以在作业过程中垃圾翻转装置转动工作时就开始给蓄能机构蓄能，利用释放能力进行振灰，减少了动力源装置，节约了成本。本实用新型中独特的运作方式可以在每一次作业结束后让箱本体10自动进行一次振灰动作，防止工作人员遗忘，造成灰尘久积，后期越来越难清理的情况。通过利用布袋张弛状态的更替来振灰，效果更好，且振灰过程不会像一般振动电机振灰方案那样产生噪音。布袋下方磁吸的结构设计，可以有效保护过载时造成的剧烈冲击，防止机构损坏。
75.如图17所示，在本实用新型的一些实施例中，滤网组件22包括过滤板221、积尘板222和收集板223，过滤板221与转轴组件21相连，并朝远离转轴组件21的方向延伸；积尘板222与过滤板221相连并远离转轴组件21，也就是说，积尘板222连接于过滤板221上远离转轴组件21的一端，积尘板222与过滤板221之间构造出开口朝向所述过滤板221迎风面的包拢结构，在垃圾汇集到包拢结构内后，即使滤网组件22翻转，垃圾也不会从包拢机构中逃逸出来，避免二次污染。收集板223与过滤板221相连并靠近转轴组件21，也就是说，收集板223连接于过滤板221上靠近转轴组件21的一端，收集板223与过滤板221之间构造出收集空间，且收集板223与积尘板222在转轴组件21的径向上相对。其中，过滤板221可以用于对从进风口101通往出风口102的携带垃圾的气流进行过滤，在气流通过后，一部分垃圾附着于过滤板221上，当过滤板221上的垃圾较多时，气流对过滤板221的推力增大，翻转机构20发生翻转，过滤板221上的垃圾在失去气流推力时将会掉落到收集板223上，且积尘板222可以对这
些垃圾起到阻挡作用，避免这些垃圾再一次随气流通往出风口102，在滤网组件22转动至转轴组件21的上方时，收集组件可以收集垃圾，以避免垃圾从滤网组件22中直接掉落，以方便垃圾的收集。
76.如图13，箱本体10内设有进风挡板11和出风挡板12，进风挡板11沿上下方向延伸，出风挡板12沿水平方向延伸，进风挡板11的上端与出风挡板12的一端相连，且气流适于从进风挡板11的一侧通过进风挡板11的下端流向出风挡板12，并通过出风挡板12的另一端向上通往出风口102，转轴组件21设于进风挡板11和出风挡板12之间构造出的容置空间。使得气流可以从翻转机构20一侧的下方向另一侧的上方流通，并可以便于清理滤网组件22上的垃圾，以便于滤网组件22能够循环使用。
77.例如，进风挡板11的上端与出风挡板12的左端相连，气流适于从进风挡板11的左侧通过进风挡板11的下端和出风挡板12的右端并向上通往出风口102，转轴组件21设于进风挡板11和出风挡板12之间构造出的容置空间。当然，出风挡板12同样可以连接于进风挡板11的左侧，并从右侧进风以使气流形成从翻转机构20的右下方流向左上方。本实用新型上述的方向描述是根据附图做出的说明，本实用新型主要以进风挡板11的上端与出风挡板12的左端相连为例进行说明，但并非是对本实用新型保护范围的限制。
78.其中，进风口101可以设于箱本体10上与进风挡板11相对，并位于进风挡板11的远离出风挡板12的一侧。另外，出风口102可以设置于箱本体10的顶部。具体而言，如图13至图16，当风机启动，风力将遵循风向最短路径的原则，按照图13所示风路流通，携带垃圾的气流从最左侧进风口101进入，绕过翻转机构20左侧的进风挡板11的下端，穿过翻转机构20上的最底端的滤网组件22，随后向上穿过另一个滤网组件22，然后继续向上经过出风挡板12的右侧后流向出风口102，并从箱本体10的顶部出风口102排出。携带垃圾的气流中的垃圾被风力带入以上路线通风时，较大件的垃圾被翻转机构20左侧进风挡板11阻挡落入垃圾桶中，树叶、纸屑等轻飘的垃圾由于自身质量轻，基本上将沿着上述风向的最短路径运动。气流绕过进风挡板11下端后首先被风压吸在翻转机构20上的最底端的滤网组件22的网眼上，将网眼逐渐堵住。当堵塞严重时，滤网组件22变得不透风，加上积尘板222的作用，使得气流在通过滤网组件22处具有更大的风阻，于是当前述的滤网组件22被堵塞时，滤网组件22会被风力推动，从而驱动翻转组件绕转轴组件21转动。
79.如图13至图16，整个翻转机构20逆时针绕着轴心旋转，被堵塞的滤网组件22离开当前位置。在有垃圾的滤网组件22运动到图15所示的位置(翻转机构20最顶端的位置)之前，垃圾被积尘板222阻挡，防止其从包拢结构内向右上方逃离。当运动到最顶端及图15所示状态时，由于翻转机构20的上方设有出风挡板12，在此位置垃圾瞬间失去风压，掉落下来被收集板223收集。此时除尘箱100的进风口101已经没有障碍物。当持续有垃圾进入以上路径堵在下方的滤网组件22时，翻转机构20就会得到更强动力，持续被风力推动旋转，将挡在箱本体10进风口101位置的障碍物依次移开。翻转机构20继续旋转到图16状态时，高位垂直向的滤网组件22恢复水平姿态，垃圾被汇集堆积在收集板223的侧边，准备进行下一阶段的垃圾倾倒动作。
80.可选地，如图17至图20所示，本实用新型中的多个滤网组件22绕转轴组件21的周向均匀间隔布置，其中，如图14所示，翻转机构20可以具有有四块相同的滤网组件22，且滤网组件22之间相互间隔90
°
分布，翻转机构20中心的连接轴211可以通过轴承组件固定在箱
本体10上。收集板223固定在过滤板221上。当然，以上结构仅仅是本实用新型的一些具体实施方式，并非是对本实用新型保护范围的限制。翻转机构20可以有三块、五块以上等多种形式，如图18和图19所示的结构，也同样属于本实用新型的保护范围。滤网组件22的结构也不局限于图17所示的包拢形式，可以有多种形态结构，如图20的形式。翻转机构20的位置，箱本体10的结构，也都不局限上述描述以及附图的示意，也可如图21所展现的其他位置。只要翻转机构20的上方有出风挡板12皆属于本实用新型的保护范围内。
81.本实用新型中，当垃圾被收集于收集板223上时，需要将收集板223上的垃圾清除，因此，本实用新型中的收集板223被构造成相对于水平面倾斜的形式，也就是说，当翻转机构20最下侧的滤网组件22转动180
°
或270
°
左右至滤网组件22上的垃圾收集于收集板223上时，收集板223在平行于转轴组件21的轴线的方向上倾斜向下设置，以便于收集板223上的垃圾清除。另外，本实用新型中还可以设置其他的结构来实现垃圾的倾倒和清理。
82.如图17、图22以及图23，在本实用新型的一些实施例中，转轴组件21包括连接轴211、多个滤网转轴216和复位件213，连接轴211与箱本体10相连，并绕连接轴211的轴线可转动；多个滤网转轴216绕连接轴211的周向布置，且滤网转轴216与连接轴相连，多个滤网转轴216与多个滤网组件一一对应地连接，且每个滤网组件均绕与连接轴211垂直的轴线可转动。例如，滤网转轴216与连接轴211相连，且滤网转轴216与连接轴211，每个滤网组件22均与对应的滤网转轴216相连，且滤网组件22可以绕与其对应的滤网转轴216的轴线可转动；复位件213分别与滤网组件22和连接轴211相连，以驱动滤网组件22与连接轴211平行。其中，复位件213可以实现滤网组件22的复位，而由于滤网组件22绕垂直于连接轴211的轴线可转动，因此可以增大收集板223的倾斜角度、以及可以促使收集板223振动，从而清除收集板223上的垃圾。
83.具体而言，如图22所示，连接轴211上连接有滤网转轴216，滤网转轴216上连接有固定板214和转板212，其中固定板214与滤网转轴216固定连接，转板212与滤网转轴216可转动地连接。具体而言，转板212内部有轴承，滤网转轴216穿过转板212内部的轴承，以使转板212可转动地与滤网转轴216相连，滤网组件22可以包括滤网框22a，滤网框22a固定连接于转板212上。复位件213可以包括弹簧，如图22所示，滤网组件22可以绕着滤网转轴216旋转。固定板214的对角线上固定有一对吊耳215，吊耳215与弹簧其中一端连接，弹簧另一端与滤网组件22上的网眼格连接。最终实现滤网组件22和连接轴211的弹性连接。当滤网组件22受外力发生旋转时，会带着转板212与固定板发生相对旋转，此时弹簧被拉长。当滤网组件22失去外力时，会被弹簧拉回恢复原本的水平姿态。其中，滤网组件22可以包括网板框，滤网设于网板框上构造出滤网组件22，且网板框与转板212连接。
84.可选地，如图24至图27，翻转机构20还包括翻转块224，翻转块224与滤网组件22相连，箱本体10上设有碰撞块13，滤网组件22绕连接轴211转动过程中翻转块224适于碰撞和越过碰撞块13，以使滤网组件22绕转板212的轴线翻转倾倒垃圾。在翻转机构20绕转轴组件21转动过程中，翻转块224碰撞和跨越碰撞块13时，滤网组件22将会发生振动，从而实现除尘。
85.具体而言，如图25为翻转机构20与碰撞块13配合的示意图。每块滤网组件22的水平轴线与收集板223的边线不平行，而使收集围板向一边自然倾斜固定。每块滤网组件22的侧端都固定有一块翻转块224，用以和碰撞块13向碰，产生倾倒的推力。图25为侧视图，显示
翻转块224与碰撞块13的相对位置关系。图25到图27为翻转机构20翻转与复位的工作原理简图(转轴法向视图)。
86.垃圾倾倒的过程如下：在翻转机构20随着风力周而复始的逆时针转动下，如图25所示中，位于9点钟位置的滤网组件22上的翻转块224会撞上碰撞块13。在碰撞之前，垃圾与收集板223由于存在摩擦，垃圾未必可以产生滑动。当翻转机构20继续转动，滤网组件22继续下降。如图26所示，翻转块224与碰撞块13相撞。滤网组件22被推动绕着转轴逆时针转动，此时弹簧被拉伸。在滤网组件22倾斜的过程中，收集板223中的垃圾开始滑动，最终滑出收集板223并在重力重用下被排离出翻转机构20。当滤网组件22持续下降到如图27所示位置时，翻转块224与碰撞块13分离，滤网组件22在对角线分布的两弹簧的恢复作用下，恢复水平姿态。一次垃圾倾倒动作完成，后续其他网板的倾倒动作重复以上步骤。
87.如图28和图29，在本实用新型的一些实施例中，箱本体10内设有排放盒14，碰撞块13与翻转块224配合时，排放盒14位于滤网组件22的下方，以承接所述滤网组件22中倒出的垃圾。在碰撞块13与翻转块224配合时，会排放滤网组件22内的垃圾，通过设置排放盒14，能够承接滤网组件22排放的垃圾，避免垃圾再次卷入气流中，提高对携带垃圾的气流的过滤效果。
88.具体而言，结合前述，从收集板223上滑落下来的垃圾必须要直接顺畅无阻的落到垃圾箱a的中部，才有可能不被风力重新卷回主风道里。本实用新型的箱本体10下方可以设置垃圾箱a，排放盒14底部延伸到垃圾箱a内部。目的是为使垃圾在相对稳定的环境下直接落入垃圾箱a的中部。排放盒14的位置如图28所示，排放盒14的通道入口位于倾倒姿态的滤网组件22下方，并且位于滤网组件22倾倒方向的一侧，滤网组件22上落下的垃圾刚好可以进入排放盒14的入口，顺着通道之间落入垃圾桶的中部，不会被卷回风道。局部放大图如图29所示。垃圾可从排放盒14上方箭头处进入，从下方排出。垃圾排出时已经位于垃圾箱a中部。
89.通过上述实施方式，滤网组件22的独特结构收集到垃圾后，积尘板222与过滤板221的包拢结构的设计可以有效防止垃圾逃逸。有效地阻拦垃圾飞入箱本体10内部。相比传统的固定过滤网板只能过滤不能防堵的现状而言，该垃圾翻转装置可以不停地进行垃圾转移，有效地防止垃圾堵塞在箱本体10的进风口101处。多块滤网组件22组成的翻转机构20既可形成对轻飘垃圾的多层阻拦作用，又可以提高堵塞垃圾的转移的效率。翻转机构20的运动不需要添加额外动力源，只要吸尘的风源持续，机构就能运转。排放盒14可以为倾倒的垃圾提供稳定输送通道，防止垃圾被重新卷回风道。
90.结合前述实施例，本实用新型中的除尘机构中，滤网组件22的独特结构收集到垃圾后，包拢结构的设计还可以有效防止垃圾逃逸。有效地阻拦垃圾飞入箱本体10内部。相比传统的固定过滤网板只能过滤不能防堵的现状而言，该垃圾翻转装置可以不停地进行垃圾转移，有效地防止垃圾堵塞在箱本体10的进风口101处。多块滤网组件22组成的翻转机构20既可形成对轻飘垃圾的多层阻拦作用，又可以提高堵塞垃圾的转移的效率。翻转机构20的运动不需要添加额外动力源，只要吸尘的风源持续，机构就能运转，转移垃圾。排放盒14可以为倾倒的垃圾提供输送通道，防止垃圾被重新卷回风道。有效地利用了风能，可以在作业过程中给振灰机构蓄能，利用所储存能源进行振灰，减少了动力源装置，节约了成本。独特的运作方式可以在每一次作业结束后让箱本体10自动进行一次振灰动作，防止工作人员遗
忘，造成灰尘久积，后期越来越难清理的情况。通过利用布袋张弛状态的更替来振灰，效果更好，且振灰过程不会像一般振动电机振灰那样产生噪音。布袋下方磁吸的结构设计，可以有效保护过载时造成的剧烈冲击，防止机构损坏。
91.另外，本实用新型还提供了一种环卫机器人，其中环卫机器人包括了前述的除尘箱，本实用新型中的环卫机器人可以为无人驾驶机器人、扫路机、清洗机器人等。
92.根据本实用新型实施例的环卫机器人，设置了前述的除尘箱，在环卫机器人的使用过程中，可以通过翻转机构20的翻转，来避免垃圾等对滤网组件22的堵塞，并可以实现堵塞于滤网组件22上的垃圾的自动倾倒，方便了环卫机器人的使用，避免了由于滤网组件被堵塞导致的清扫不干净、效率低等问题，减少了清扫过程中的故障率。另外，在清扫完成后或清扫过程中，可以对柔性过滤件进行振灰，从而延长了环卫机器人的单次使用时长，并避免了使用者忘记对柔性过滤件及时清洁导致最后清洁困难的问题。
93.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
94.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
95.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
96.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
97.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
98.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是
示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。