汽车碰撞处理系统及方法与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种汽车碰撞处理系统及方法。


背景技术：

2.现有技术中针对于汽车碰撞事故的安全处理系统一般是安全气囊系统，配置在汽车上的安全气囊系统能够通过碰撞传感器判断汽车发生了碰撞，并在汽车发生碰撞后的一瞬间释放气囊，将可能致伤的车内部件(如转向盘、风窗玻璃等)隔开，吸收乘员向前冲的能量，从而达到防伤的安全效果。
3.然而，对于搭载有隐藏式(伸缩式)电动门把手的车辆而言，现有的安全气囊系统无法解决以下问题：车辆发生碰撞事故后，由于车门碰撞变形，导致后续救援中隐藏式电动门把手无法正常弹出，阻碍外部救援打开车门，一旦车辆起火，乘员的生命安全将受到严重威胁。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种汽车碰撞处理系统及方法，能够在检测到汽车发生碰撞时，将弹出信号发送给门把手控制器，以控制门把手及时弹出，保证后续的碰撞救援中能够顺利打开车门实施救援，提升乘员在碰撞事故中的安全系数。
5.第一方面，本发明实施例提供一种汽车碰撞处理系统，适用于具有隐藏式电动门把手的汽车，所述系统包括：
6.碰撞传感器，用于在汽车发生碰撞时产生碰撞信号；
7.安全气囊控制模块，用于接收来自碰撞传感器的碰撞信号，并基于所述碰撞信号确定是否发出安全控制信号；以及
8.门把手控制模块，用于接收来自安全气囊控制模块的安全控制信号，控制电动门把手弹出。
9.本发明第一方面的一些实施例中，所述系统还包括adas模块，用于根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故；所述adas模块包括：
10.第一执行策略判定单元，用于根据所述预碰撞时间执行相应的门把手弹出策略；
11.其中，所述门把手弹出策略包括adas模块向门把手控制模块发送弹出信号，以使所述门把手控制模块控制门把手弹出。
12.本发明第一方面的一些实施例中，所述系统还包括adas模块，用于根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故以及与目标发生碰撞事故时对应的碰撞风险等级；所述adas模块包括：
13.碰撞风险等级生成单元，用于根据汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率生成碰撞风险等级；
14.第二执行策略判定单元，用于根据所述预碰撞时间以及碰撞风险等级执行相应的门把手弹出策略；
15.其中，所述门把手弹出策略包括adas模块向门把手控制模块发送弹出信号，以使所述门把手控制模块控制门把手弹出。
16.本发明第一方面的一些实施例中，所述碰撞风险等级生成规则为：
17.高风险：v≥50km/h且0％≤c《50％，或30km/h≤c《50km/h且0％≤c《25％；
18.中风险：v≥50km/h且50％≤c≤100％，或30km/h≤c《50km/h且25％≤c《100％；或0km/h≤c《30km/h且0％≤c《25％；
19.低风险：0km/h≤c《30km/h且25％≤c《100％；
20.其中，v为相对速度，c为碰撞重叠率。
21.本发明第一方面的一些实施例中，所述门把手弹出策略具体包括：
22.ttc《1.2s时，向门把手控制模块发送弹出信号；
23.1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为中风险或高风险时，向门把手控制模块发送弹出信号；
24.其中，ttc为预碰撞时间。
25.本发明第一方面的一些实施例中，所述adas模块还包括：
26.碰撞事故发生判断单元，用于接收来自碰撞传感器的碰撞信号，并在超过预设时间未收到碰撞信号时产生未发生碰撞信号；
27.门把手缩回控制单元，用于在adas模块已经向门把手控制模块发送弹出信号并接收到来自碰撞事故发生判定模块的未发生碰撞信号之后，当1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为低风险时或ttc》4s时，向门把手控制模块发送缩回信号，以使所述门把手控制模块控制门把手缩回。
28.第二方面，本发明实施例提供一种汽车碰撞处理方法，适用于具有隐藏式电动门把手的汽车，所述方法包括：
29.利用碰撞传感器在汽车发生碰撞时产生碰撞信号；
30.利用安全气囊控制模块接收来自碰撞传感器的碰撞信号，并基于所述碰撞信号确定是否发出安全控制信号；
31.利用门把手控制模块接收来自安全气囊控制模块的安全控制信号，控制电动门把手弹出。
32.本发明第二方面的一些实施例中，所述汽车设置有adas模块，所述方法还包括：
33.当adas模块根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故时，根据所述预碰撞时间执行相应的门把手弹出策略；
34.其中，所述门把手弹出策略包括adas模块向门把手控制模块发送弹出信号，以使所述门把手控制模块控制门把手弹出。
35.本发明第二方面的一些实施例中，所述汽车设置有adas模块，所述方法还包括：
36.当adas模块根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故时，利用adas模块获取汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率；
37.利用adas模块根据汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率生成汽车与目标发生碰撞事故时对应的碰撞风险等级；
38.利用adas模块根据所述预碰撞时间以及碰撞风险等级执行相应的门把手弹出策略；
39.其中，所述门把手弹出策略包括adas模块向门把手控制模块发送弹出信号，以使所述门把手控制模块控制门把手弹出。
40.本发明第二方面的一些实施例中，在adas模块向门把手控制模块发送弹出信号之后，所述方法还包括：
41.利用adas模块接收来自碰撞传感器的碰撞信号，并在超过预设时间未收到碰撞信号时产生未发生碰撞信号；
42.在产生未发生碰撞信号之后，当1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为低风险时或ttc》4s时，利用adas模块向门把手控制模块发送缩回信号，以使所述门把手控制模块控制门把手缩回；
43.其中，所述低风险为：0km/h≤c《30km/h且25％≤c《100％；所述ttc为预碰撞时间，v为相对速度，c为碰撞重叠率。
44.本发明第二方面的一些实施例中，所述碰撞风险等级生成规则为：
45.高风险：v≥50km/h且0％≤c《50％，或30km/h≤c《50km/h且0％≤c《25％；
46.中风险：v≥50km/h且50％≤c≤100％，或30km/h≤c《50km/h且25％≤c《100％；或0km/h≤c《30km/h且0％≤c《25％；
47.低风险：0km/h≤c《30km/h且25％≤c《100％；
48.其中，v为相对速度，c为碰撞重叠率。
49.本发明第二方面的一些实施例中，所述门把手弹出策略具体包括：
50.ttc《1.2s时，向门把手控制模块发送弹出信号；
51.1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为中风险或高风险时，向门把手控制模块发送弹出信号；
52.其中，ttc为预碰撞时间。
53.第三方面，本发明实施例提供一种汽车，该汽车包括上述任一项汽车碰撞处理系统。
54.相较于现有技术，本发明实施例提供的汽车碰撞处理系统及方法至少具有以下有益效果：
55.对于具有隐藏式电动门把手的汽车，本发明实施例提供的系统和方法能够在检测到汽车发生碰撞时，将弹出信号发送给门把手控制器，以控制门把手及时弹出，保证后续的碰撞救援中能够顺利打开车门实施救援，提升乘员在碰撞事故中的安全系数。
56.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
57.下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
58.图1为一个实施例中汽车碰撞处理系统的结构框图。
59.图2为一个实施例中汽车碰撞处理方法的流程示意图。
60.图3为另一个实施例中汽车碰撞处理方法的流程示意图。
61.图4为搭载了本发明实施例提供的汽车碰撞处理系统的汽车行驶场景图。
62.图5为一个实施例中计算机设备的结构框图。
具体实施方式
63.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
64.为了便于本领域技术人员理解本发明实施例，以下对本发明实施例涉及的技术术语作简要说明。
65.隐藏式电动门把手，是指车门的门把手由受控于门把手控制模块的执行元件控制而能够弹出或缩回在车门门体的凹槽中。
66.安全气囊系统，包括碰撞传感器、气囊以及安全气囊控制模块等，安全气囊控制模块能够通过碰撞传感器发送的碰撞信号判断汽车发生了碰撞，并在汽车发生碰撞后的一瞬间释放气囊，将可能致伤的车内部件(如转向盘、风窗玻璃等)隔开，吸收乘员向前冲的能量，从而达到防伤的安全效果。
67.车身控制模块，又叫做车身控制器(英语：body control module，简称bcm)，又称为车身电脑(body computer)，在汽车工程中是指用于控制车身电器系统的电子控制单元(ecu)，是汽车的重要组成部分之一。车身控制器常见的功能包括控制电动车窗、电动后视镜、空调、大灯、转向灯、防盗锁止系统、中控锁、除霜装置等。车身控制器可以通过总线与其他车载ecu相连。车身控制模块可以向车门控制器发送信号，从而控制车门解锁。
68.adas模块，又叫做先进驾驶辅助系统(英文：advanced driver assistance systems)，其利用安装于车身上的各种环境感知传感器，实时收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的识别、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险；必要时系统会进行主动干预，避免严重事故发生。adas模块属于现有技术，本发明实施例中不再赘述。
69.第一方面，将通过几个具体的实施例对本发明实施例提供的汽车碰撞处理系统进行详细介绍和说明。
70.如图1所示，在一个实施例中，提供了一种汽车碰撞处理系统。该系统适用于具有隐藏式电动门把手111的汽车，该系统包括碰撞传感器121、安全气囊控制模块120和门把手控制模块110。
71.其中，碰撞传感器121用于在汽车发生碰撞时产生碰撞信号；安全气囊控制模块120用于接收来自碰撞传感器121的碰撞信号，并基于所述碰撞信号确定是否发出安全控制信号；门把手控制模块110用于接收来自安全气囊控制模块120的安全控制信号，控制电动门把手111弹出。
72.需要说明的是，门把手控制模块110和安全气囊控制模块120均为具有数据处理和传输功能的计算机设备，车门上设置有凹槽用于容纳门把手。当行驶中的汽车发生碰撞事故之后，碰撞传感器121将碰撞信号发送给安全气囊控制模块120，安全气囊控制模块120向门把手控制模块110发送安全控制信号，门把手控制模块110接收到安全控制信号之后，通过驱动装置驱动执行元件带动门把手弹出凹槽。作为一个示例，计算机设备可以是cpu、mcu或单片机，驱动装置可以是继电器或功率放大器，执行元件可以是电机、气缸或电缸。可以理解的是，计算机设备、驱动装置、执行元件不限于上述示例的实现手段，还可以是本领域技术人员公知的其他实现手段。
73.本实施例提供的汽车碰撞处理系统能够在检测到汽车发生碰撞时，将弹出信号发送给门把手控制器，以控制门把手及时弹出，保证后续的碰撞救援中能够顺利打开车门实施救援，提升乘员在碰撞事故中的安全系数。
74.进一步的，在本发明第一方面的一些实施例中，所述系统还包括车身控制模块，该车身控制模块用于接收来自安全气囊控制模块120的安全控制信号，控制汽车车门控制器以对汽车车门解锁。
75.可以理解的是，在发生碰撞事故同时，汽车车门控制器将汽车车门解锁，可以在事故后续救援中，便于救援人员快速打开车门，提高汽车碰撞事故中乘员的生还系数。
76.在本发明第一方面的一些实施例中，所述系统还包括adas模块130，用于根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故；所述adas模块130包括第一执行策略判定单元，第一执行策略判定单元用于根据所述预碰撞时间执行相应的门把手弹出策略；其中，所述门把手弹出策略包括adas模块130向门把手控制模块110发送弹出信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手弹出。
77.可以理解的是，本实施例中利用adas模块130在发生真实的汽车碰撞事故之前，根据adas预测出的预碰撞时间提前控制门把手弹出，克服了在发生真实碰撞事故后门把手控制模块110可能受到撞坏而无法控制门把手弹出的缺陷，实现了提前相应驾驶危险事件，进一步提升了汽车的碰撞后处理的安全性能。
78.参照图2，进一步的，本发明第一方面的一些实施例中，所述系统还包括adas模块130，用于根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故以及与目标发生碰撞事故时对应的碰撞风险等级；所述adas模块130包括碰撞风险等级生成单元以及第二执行策略判定单元；其中，碰撞风险等级生成单元用于根据汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率生成碰撞风险等级；第二执行策略判定单元用于根据所述预碰撞时间以及碰撞风险等级执行相应的门把手弹出策略；其中，所述门把手弹出策略包括adas模块130向门把手控制模块110发送弹出信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手弹出。
79.本实施例中，在考虑预碰撞时间的基础上，进一步考虑了由汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率。其中，如图4所示，a车为搭载了本实施例提供的汽车碰撞处理系统的汽车，汽车b车为即将与a车发送碰撞事故的目标。二者之间当前的距离为s，a车左右方向上的宽度为w，b车与a车在左右方向上重合的宽度为h；若a车与b车均不改变行驶方向，当发生碰撞事故时，a车的碰撞重叠率为h/w，即h占a车车宽之比。可以理解的是，由于车门在a车的左右两侧，当h/w(碰撞重叠率)越小，则发生真实的碰撞事故时，b车就越可能直接与a车的车门碰撞。因此，碰撞重叠率越小，a车车门变形风险越稿。同理，若a车和b车相对速度越大，则车门变形风险越高。
80.因此，针对于在碰撞事故中隐藏式门把手弹出的方案，本实施例考虑到了应用碰撞事故中影响隐藏式门把手弹出的关键因素，即相对速度和碰撞重叠率，并针对两个关键因素进一步细化了不同预碰撞时间下的门把手弹出策略，制定出在不同碰撞风险等级下的门把手弹出策略，以提高门把手弹出策略的准确性。
81.具体的，所述碰撞风险等级生成规则为：
82.高风险：v≥50km/h且0％≤c《50％，或30km/h≤c《50km/h且0％≤c《25％；
83.中风险：v≥50km/h且50％≤c≤100％，或30km/h≤c《50km/h且25％≤c《100％；或
0km/h≤c《30km/h且0％≤c《25％；
84.低风险：0km/h≤c《30km/h且25％≤c《100％；
85.其中，v为相对速度，c为碰撞重叠率。
86.具体的，所述门把手弹出策略具体包括：
87.ttc《1.2s时，向门把手控制模块110发送弹出信号；
88.1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为中风险或高风险时，向门把手控制模块110发送弹出信号；
89.其中，ttc为预碰撞时间。
90.如图4所示，在一个示例中，a车上搭载的adas模块130检测到a车与b车当前的相对车速为60km/h，并且adas模块130根据预设的算法检测到a车与b车的碰撞重叠率30％，则adas模块130中的碰撞风险等级生成单元判定a车当前为高风险。同时adas模块130根据预设的算法预测出：若a车和b车当前行驶速度以及行驶方向均不改变，则a车将在2s后与b车发生碰撞事故(即预碰撞时间为2s)。因此，adas模块130的第二执行策略判定单元执行相应的门把手弹出策略，即adas模块130向门把手控制模块110发送弹出信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手弹出。如此，即使在2s后真的发生碰撞事故，也可以在真实碰撞事故发生前，由于执行了相应的门把手弹出策略，可以确保即使碰撞时导致门把手控制模块110损坏，门把手仍然已经弹出。更进一步的，adas模块130也可以在发送弹出信号的同时，向车身控制模块发送控制信号，控制汽车车门控制器以对汽车车门解锁，进一步提升安全性能。
91.如图1所示，在本发明第一方面的一些实施例中，所述adas模块130还包括碰撞事故发生判断单元133和门把手缩回控制单元134，其中，碰撞事故发生判断单元133用于接收来自碰撞传感器121的碰撞信号，并在超过预设时间未收到碰撞信号时产生未发生碰撞信号；门把手缩回控制单元134用于在adas模块130已经向门把手控制模块110发送弹出信号并接收到来自碰撞事故发生判定模块的未发生碰撞信号之后，当1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为低风险时或ttc》4s时，向门把手控制模块110发送缩回信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手缩回。
92.可以理解的是，如图4所示，虽在adas模块130预测a车与b车在3s后发生碰撞，但是a车和b车的驾驶人员在3s内均进行了及时有效的反应，避开了真实的碰撞事故，此时门把手已经处于弹出状态，在一些示例中，车门也处于解锁状态。为了保证a车行驶过程中的安全，避免行驶中误操作弹出的门把手或车门锁，在adas模块130中的门把手缩回控制单元134收到来自碰撞事故发生判断单元133的未发生碰撞信号时，向门把手控制模块110发送缩回信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手缩回。
93.作为一个示例，当a车上的adas模块130已经向门把手控制模块110发送弹出信号，碰撞事故发生判断单元133在超过10s未收到碰撞信号时产生未发生碰撞信号；同时，a车上搭载的adas模块130检测到a车与b车当前的相对车速为10km/h，并且adas模块130根据预设的算法检测到a车与b车的碰撞重叠率50％，adas模块130中的碰撞风险等级生成单元判定a车当前为低风险。此时，碰撞事故发生判断单元133将该未发生碰撞信号发送给门把手缩回控制单元134，门把手缩回控制单元134向门把手控制模块110发送缩回信号，门把手控制模块110控制门把手缩回凹槽中；同时adas模块130向车身控制模块发送控制信号，控制汽车
车门控制器以对汽车车门进行锁定，提高汽车行驶安全。
94.第二方面，将通过几个具体的实施例对本发明实施例提供的汽车碰撞处理方法进行详细介绍和说明。
95.如图1所示，在一个实施例中，提供了一种汽车碰撞处理方法，该方法应用于上述第一方面所述的汽车碰撞处理系统。该方法适用于具有隐藏式电动门把手111的汽车，如图2所示，该方法包括以下步骤：
96.步骤s102：利用碰撞传感器121在汽车发生碰撞时产生碰撞信号；
97.步骤s104：利用安全气囊控制模块120接收来自碰撞传感器121的碰撞信号，并基于所述碰撞信号确定是否发出安全控制信号；
98.步骤s106：利用门把手控制模块110接收来自安全气囊控制模块120的安全控制信号，控制电动门把手111弹出。
99.具体的，在执行步骤s106的时候，还可以同时执行以下步骤：
100.步骤s1061：利用车身控制模块接收来自安全气囊控制模块120的安全控制信号，控制汽车车门控制器以对汽车车门解锁。
101.可以理解的是，对于具有隐藏式电动门把手111的汽车，本发明实施例提供的系统和方法能够在检测到汽车发生碰撞时，将弹出信号发送给门把手控制器，以控制门把手及时弹出，保证后续的碰撞救援中能够顺利打开车门实施救援，提升乘员在碰撞事故中的安全系数。
102.本发明第二方面提供的一个实施例中，所述汽车设置有adas模块130，所述方法还包括以下步骤：
103.当adas模块130根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故时，根据所述预碰撞时间执行相应的门把手弹出策略。
104.其中，所述门把手弹出策略包括adas模块130向门把手控制模块110发送弹出信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手弹出。
105.可以理解的是，本实施例中利用adas模块130在发生真实的汽车碰撞事故之前，根据adas预测出的预碰撞时间提前控制门把手弹出，克服了在发生真实碰撞事故后门把手控制模块110可能受到撞坏而无法控制门把手弹出的缺陷，实现了提前相应驾驶危险事件，进一步提升了汽车的碰撞后处理的安全性能。
106.如图3所示，相较于上述实施例中对于汽车发生碰撞之后的处理方法，本实施例提供一种碰撞前的处理方法。在一个实施例中，所述汽车设置有adas模块130，所述碰撞前的处理方法还包括以下步骤：
107.步骤s201：当adas模块130根据预设的算法预测出汽车将在预碰撞时间后与目标发生碰撞事故时，利用adas模块130获取汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率；
108.步骤s202：利用adas模块130根据汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率生成汽车与目标发生碰撞事故时对应的碰撞风险等级；
109.步骤s203：利用adas模块130根据所述预碰撞时间以及碰撞风险等级执行相应的门把手弹出策略；其中，所述门把手弹出策略包括adas模块130向门把手控制模块110发送弹出信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手弹出。
110.步骤s204：在adas模块130向门把手控制模块110发送弹出信号之后，利用adas模
块130接收来自碰撞传感器121的碰撞信号，并在超过预设时间未收到碰撞信号时产生未发生碰撞信号；
111.步骤s205：在产生未发生碰撞信号之后，当1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为低风险时或ttc》4s时，利用adas模块130向门把手控制模块110发送缩回信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手缩回；
112.其中，所述低风险为：0km/h≤c《30km/h且25％≤c《100％；所述ttc为预碰撞时间，v为相对速度，c为碰撞重叠率。
113.其中，表1为碰撞风险等级表：
114.表1：碰撞风险等级表
[0115][0116]
表2为门把手弹出策略表:
[0117]
表2：门把手弹出策略表
[0118][0119]
概括的说，针对于在碰撞事故中隐藏式门把手弹出的方案，本实施例考虑到了应用碰撞事故中影响隐藏式门把手弹出的关键因素，即相对速度和碰撞重叠率，并针对两个关键因素进一步细化了不同预碰撞时间下的门把手弹出策略，制定出在不同碰撞风险等级下的门把手弹出策略，以提高门把手弹出策略的准确性。
[0120]
图5示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的adas模块130中所采用的计算机设备。如图5所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现汽车碰撞处理方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行汽车碰撞处理方法。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0121]
在一个实施例中，本技术提供的碰撞风险等级生成单元、第二执行策略判定单元、碰撞事故发生判断单元133以及门把手缩回控制单元134可以实现为一种计算机程序的形
式，计算机程序可在如图5所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储碰撞风险等级生成单元、第二执行策略判定单元、碰撞事故发生判断单元133以及门把手缩回控制单元134等各个程序模块，各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本技术各个实施例的汽车碰撞处理方法中的步骤。
[0122]
例如，图5所示的计算机设备可以通过如图1所示的adas模块130的碰撞风险等级生成单元执行根据汽车与目标的相对速度以及碰撞重叠率生成碰撞风险等级的步骤。通过第二执行策略判定单元执行根据所述预碰撞时间以及碰撞风险等级执行相应的门把手弹出策略的步骤。通过碰撞事故发生判断单元133执行接收来自碰撞传感器121的碰撞信号，并在超过预设时间未收到碰撞信号时产生未发生碰撞信号的步骤。通过门把手缩回控制单元134执行在adas模块130已经向门把手控制模块110发送弹出信号并接收到来自碰撞事故发生判定模块的未发生碰撞信号之后，当1.2s≤ttc≤4s且碰撞风险等级为低风险时或ttc》4s时，向门把手控制模块110发送缩回信号，以使所述门把手控制模块110控制门把手缩回的步骤。
[0123]
在一个实施例中，提供了一种汽车，该汽车包括上述的汽车碰撞处理系统。
[0124]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldra)、存储器总线(rambus)直接ram(rdra)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0125]
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0126]
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0127]
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
[0128]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。