用于悬挂式机器人的导航定位辅助系统及导航定位方法与流程

1.本技术涉及机器人定位技术领域，更具体地，涉及一种用于悬挂式机器人的导航定位辅助系统及导航定位方法。


背景技术：

2.现有的机器人导航定位辅助系统中，通常采用在轨道上粘贴条形码，每处条形码确定了一个绝对位置。机器人在运动时通过读取粘贴在轨道上的条形码实现位置的校准以辅助定位。或者在轨道上进行等间隔或不等间隔打孔，通过传感器检测孔位或者计数以辅助定位。当然，现有技术中还有在轨道或附近安装rfid标签，通过读取标签数据进行辅助定位。
3.但是现有的每一种辅助定位方法均存在一定的缺陷。在室外条件下，条形码容易被灰尘等异物污染，导致无法读取信息。另外，机器人运动速度比较快时，会无法读取到条码信息。在轨道上等间距或者不等间距钻孔或者安装遮光片，通过间隔信息对位置进行校准的方式，如果出现漏测或者误测，会比较容易出现位置校准失败的风险。尤其是高速运动或者环境中有比较多异物的时候，更容易发生漏检和误检的问题。由于rfid感应范围较大，如果只依靠rfid进行定位辅助，定位精度会比较差。同时上述三种定位方式均需要人工记录轨道上的定位信息，或者需要人工控制机器人在轨道上运动以记录轨道及辅助定位信息。


技术实现要素：

4.本技术的一个目的是提供一种用于悬挂式机器人的导航定位辅助系统及导航定位方法的新技术方案，至少能够解决现有技术中的导航辅助定位系统定位精度差，容易出现漏检、误检等问题。
5.根据本技术的第一方面，提供了一种用于悬挂式机器人的导航定位辅助系统，包括：轨道，机器人沿所述轨道在第一方向或第二方向上可滑动，所述轨道的靠近两端的位置处分别设有限位标识；多个磁铁标识，多个所述磁铁标识在所述轨道的延伸方向上间隔开布置；多个轨道支架，每个所述轨道支架的一端分别与所述轨道连接；多个rfid标签，所述rfid标签设在所述轨道支架上，且每个所述rfid标签与一个所述磁铁标识相对应；伺服运动模块，所述伺服运动模块设在所述机器人中，以驱动所述伺服运动模块在所述轨道上滑动；控制模块，所述控制模块用于控制所述伺服运动模块在所述轨道上可滑动，所述控制模块设在所述机器人中；传感器模块，所述传感器模块设在所述机器人中，所述传感器模块用于收集所述rfid标签、所述磁铁标识和所述限位标识的信息，并根据收集的信息重新计算确定或校准所述机器人在所述轨道上的绝对位置。
6.可选地，所述限位标识为两个磁铁，两个所述磁铁间隔开布置在所述轨道的靠近端部的位置处。
7.可选地，每个所述限位标识中的两个所述磁铁的间距为10-30cm。
8.可选地，所述传感器模块包括：读卡器和霍尔传感器，所述读卡器和所述霍尔传感器间隔开设在所述机器人中，所述读卡器用于读取所述rfid标识的信息，所述霍尔传感器用于读取所述磁铁标识和所述限位标识的信息。
9.可选地，所述伺服运动模块为伺服驱动器，所述控制模块为控制器。
10.根据本技术的第二方面，提供一种用于悬挂式机器人的导航定位方法，应用于上述实施例中所述的用于悬挂式机器人的导航定位辅助系统，所述导航定位方法包括以下步骤：
11.接收轨道信息收集命令；
12.驱动机器人在轨道上沿第一方向或第二方向滑动；
13.收集rfid标签、磁铁标识和限位标识的信息，并根据伺服运动模块获取的里程值，重新计算确定或校准所述机器人在所述轨道上的绝对位置。
14.可选地，所述的收集rfid标签、磁铁标识和限位标识的信息的步骤包括：
15.检测到所述磁铁标识时，记录所述磁铁标识的信息m(x,y)；其中，x为所述磁铁标识的标识号，y为所述磁铁标识对应的当前从所述伺服运动模块获取到的里程值，记为里程值s；
16.检测到所述限位标识时，记录所述限位标识的信息m(x,y)，并切换所述机器人的滑动方向；其中，x为所述限位标识的标识号，y为所述限位标识对应的当前从所述伺服运动模块获取到的里程值，记为里程值s；
17.检测到所述rfid标签时，记录所述rfid标签的信息r(idx,y),其中，idx为从所述rfid标签中读取到的识别信息，记为id，y为读取到所述rfid标签时的里程值。
18.可选地，将r(idx,y)和m(x,y)的里程值相比较，若|r(y)-m(y)|《d，d为rfid感应范围，则所述rfid标签与所述磁铁标识为相对应的一对，记为rm(idx,x,y)，且在所述机器人沿所述第一方向和所述第二方向运动过程中均检测到所述限位标识时，所述机器人停止运动。
19.可选地，所述的重新计算确定或校准所述机器人在所述轨道上的绝对位置的步骤包括：
20.将记录到的m(x,y)按标识号进行排序，并用最大标识号对应的里程值减去最小标识号对应的里程值，获得所述轨道的长度信息，记为glen；
21.将rm(idx,x,y)的各个标识信息中的里程值与最小标识号对应的里程值相减，然后更新rm(idx,x,y)中各个标识的里程值，得到所述机器人在所述轨道上的绝对位置；其中，rm(idx,x,y)中，idx为从所述rfid标签中读取到的识别信息，x为所述限位标识的标识号，y为磁铁标识的绝对位置。
22.可选地，所述的重新计算确定或校准所述机器人在所述轨道上的绝对位置的步骤还包括：
23.当检测到所述轨道在所述第一方向末端的所述限位标识的信息m(x,y)时，记为o＝m(y)；其中，m(y)为所述限位标识对应的当前从所述伺服运动模块获取到的里程值；
24.当检测到所述轨道在所述第二方向末端的限位标识时，记为o＝m(y)-glen；其中，m(y)为所述限位标识对应的当前从所述伺服运动模块获取到的里程值，glen为获得所述轨道的长度信息；
25.当检测到所述rfid标签和所述磁铁标识时，将从所述rfid标签中读取到的识别信息id与记录的rm(idx,x,y)进行比较，并匹配到记录的idx，则o＝rm(y)-rm(y)。
26.根据本技术的第三方面，提供一种机器人，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例中的用于悬挂式机器人的导航定位方法的步骤。
27.根据本技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例中的用于悬挂式机器人的导航定位方法的步骤。
28.根据本发明实施例的用于悬挂式机器人的导航定位辅助系统，通过磁铁标识、rfid标签以及轨道末端的限位标识综合进行位置的标定和校准，可以高速可靠的对机器人进行导航定位辅助，提高定位精度。并且机器人内部设置伺服运动模块，驱动机器人在轨道上自动运动，实现机器人自动进行信息的收集，减少人工操作。
29.通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
30.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
31.图1是本发明的导航定位辅助系统的结构示意图；
32.图2是本发明的导航定位方法的一个流程图；
33.图3是本发明的导航定位方法的另一个流程图；
34.图4是本发明的机器人的工作原理图。
35.附图标记：
36.轨道10；
37.限位标识21；磁铁标识22；rfid标签23；
38.轨道支架30；
39.机器人40；读卡器41；霍尔传感器42；
40.处理器50；
41.存储器60；操作系统61；应用程序62；
42.网络接口71；
43.输入设备72；
44.硬盘73；
45.显示设备74。
具体实施方式
46.现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
47.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术
及其应用或使用的任何限制。
48.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
49.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
50.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
51.下面结合附图具体描述根据本发明实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位辅助系统。
52.如图1所示，根据本发明实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位辅助系统包括轨道10、磁铁标识22、轨道支架30、rfid标签23、伺服运动模块、控制模块和传感器模块。
53.具体而言，机器人40沿轨道10在第一方向或第二方向上可滑动，轨道10的靠近两端的位置处分别设有限位标识21。多个磁铁标识22在轨道10的延伸方向上间隔开布置。每个轨道支架30的一端分别与轨道10连接。rfid标签23设在轨道支架30上，且每个rfid标签23与一个磁铁标识22相对应。伺服运动模块设在机器人40中，以驱动伺服运动模块在轨道10上滑动。控制模块用于控制伺服运动模块在轨道10上可滑动，控制模块设在机器人40中。传感器模块设在机器人40中，传感器模块用于收集rfid标签23、磁铁标识22和限位标识21的信息，并根据收集的信息重新计算确定或校准机器人40在轨道10上的绝对位置。
54.换言之，参见图1，根据本发明实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位辅助系统主要由轨道10、磁铁标识22、轨道支架30、rfid标签23、伺服运动模块、控制模块和传感器模块组成。其中，伺服运动模块、控制模块和传感器模块构成机器人40的本体部分，轨道10、磁铁标识22、轨道支架30和rfid标签23构成轨道10部分。机器人40可以沿轨道10在第一方向或第二方向上可滑动，第一方向和第二方向为相反的两个方向(分别朝向轨道10两端运动的两个方向)，第一方向可以记为方向a，第二方向可以记为方向b。
55.轨道10的靠近两端的位置处分别设置有限位标识21，机器人40运动到检测有限位标识21的位置处，进行运动方向的切换。多个磁铁标识22在轨道10的延伸方向上间隔开布置。磁铁标识22能够用于精确标定位置，并且磁铁标识22具有抗干扰能力强等特点。每个轨道支架30的一端分别与轨道10连接。rfid标签23(radio frequency identification，rfid，射频识别技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，俗称电子标签)设置在轨道支架30上，且每个rfid标签23与一个磁铁标识22相对应。磁铁标签和rfid标签23时成对出现的，可以根据导航定位精度要求，选择在部分轨道支架30上安装或不安装rfid标签23。超高频的rfid标签23和磁贴标识的综合设计，可以高速可靠的对机器人40进行导航定位辅助。
56.伺服运动模块安装在机器人40中，伺服运动模块以驱动伺服运动模块在轨道10上滑动，便于机器人40自动收集轨道10上的信息，减少人工操作。控制模块用于控制伺服运动模块在轨道10上可滑动，控制模块安装在机器人40中。传感器模块安装在机器人40中。传感器模块用于收集rfid标签23、磁铁标识22和限位标识21的信息，并根据收集的信息重新计算确定或校准机器人40在轨道10上的绝对位置。
57.由此，根据本发明实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位辅助系统，通过磁铁标识22、rfid标签23以及轨道10末端的限位标识21综合进行位置的标定和校准，可以高速
可靠的对机器人40进行导航定位辅助，提高定位精度。并且机器人40内部设置伺服运动模块，驱动机器人40在轨道10上自动运动，实现机器人40自动进行信息的收集，减少人工操作。
58.在本发明的一些具体实施方式中，限位标识21为两个磁铁，两个磁铁间隔开布置在轨道10的靠近端部的位置处。每个限位标识21中的两个磁铁的间距为10-30cm。可选地，每个限位标识21中的两个磁铁的间距为20cm。伺服运动模块可以采用伺服驱动器，控制模块可以采用控制器。传感器模块主要由读卡器41和霍尔传感器42组成，读卡器41和霍尔传感器42间隔开设在机器人40中，读卡器41用于读取rfid标识的信息，霍尔传感器42用于读取磁铁标识22和限位标识21的信息。通过磁铁标识22、rfid标签23以及轨道10末端的限位标识21综合进行位置的标定和校准，可以高速可靠的对机器人40进行导航定位辅助，提高定位精度。
59.总而言之，根据本发明实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位辅助系统，通过磁铁标识22、rfid标签23以及轨道10末端的限位标识21综合进行位置的标定和校准，可以高速可靠的对机器人40进行导航定位辅助，提高定位精度。并且机器人40内部设置伺服运动模块，驱动机器人40在轨道10上自动运动，实现机器人40自动进行信息的收集，减少人工操作。
60.根据本技术的第二方面，提供一种用于悬挂式机器人40的导航定位方法，应用于上述实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位辅助系统，导航定位方法包括以下步骤：
61.接收轨道10信息收集命令；
62.驱动机器人40在轨道10上沿第一方向或第二方向滑动；
63.收集rfid标签23、磁铁标识22和限位标识21的信息，并根据伺服运动模块获取的里程值，重新计算确定或校准机器人40在轨道10上的绝对位置。
64.也就是说，如图1和图2所示，在本发明实施例的导航定位方法中，首先，可以接收轨道10信息收集命令。然后，驱动机器人40在轨道10上沿第一方向或第二方向滑动。最后，通过机器人40在轨道10上的自动运动，收集rfid标签23、磁铁标识22和限位标识21的信息，并根据伺服运动模块获取的里程值，重新计算确定或校准机器人40在轨道10上的绝对位置。由此，通过磁铁标识22、rfid标签23以及轨道10末端的限位标识21综合进行位置的标定和校准，可以高速可靠的对机器人40进行导航定位辅助，提高定位精度。并且机器人40内部设置伺服运动模块，驱动机器人40在轨道10上自动运动，实现机器人40自动进行信息的收集，减少人工操作。
65.在本发明的一些具体实施方式中，参见图2，收集rfid标签23、磁铁标识22和限位标识21的信息的步骤包括：
66.检测到磁铁标识22时，记录磁铁标识22的信息m(x,y)；其中，x为磁铁标识22的标识号，y为磁铁标识22对应的当前从伺服运动模块获取到的里程值，记为里程值s。
67.检测到限位标识21时，记录限位标识21的信息m(x,y)，并切换机器人40的滑动方向；其中，x为限位标识21的标识号，y为限位标识21对应的当前从伺服运动模块获取到的里程值，记为里程值s。
68.检测到rfid标签23时，记录rfid标签23的信息r(idx,y),其中，idx为从rfid标签23中读取到的识别信息，记为id，y为读取到rfid标签23时的里程值。
69.换句话说，在本技术中，假定绝对位置偏移值为0，s为当前从驱动器(伺服驱动器)读取到的里程值。则机器人40当前绝对位置为c＝s-o。机器人40在轨道10上可以往a、b(第一方向和第二方向)两个方向运动。当机器人40接收到信息收集命令后，往设置的方向a运动，并实时获取rfid标签23的信息、磁铁标识22的信息和限位标识21的信息。
70.然后，当检测到磁铁标识22时，记录磁铁标识22的信息m(x,y)；其中，x为磁铁标识22的标识号，机器人40往左运动标识号递减，往右运动标识号增加。y为磁铁标识22对应的当前从伺服运动模块获取到的里程值，记为里程值s。里程值的增加与标识号的增加一致。若x已经存在，则更新里程值。
71.当检测到限位标识21时(间距为20cm的两个磁铁)，除了记录限位标识21的信息m(x,y)，还要切换机器人40的滑动方向，往b方向运动。其中，x为限位标识21的标识号，y为限位标识21对应的当前从伺服运动模块获取到的里程值，记为里程值s。
72.当检测到rfid标签23时，记录rfid标签23的信息r(idx,y),其中，idx为从rfid标签23中读取到的识别信息，记为id，y为读取到rfid标签23时的里程值。
73.在本技术中，将r(idx,y)和m(x,y)的里程值相比较，若|r(y)-m(y)|《d，d为rfid感应范围，则rfid标签23与磁铁标识22为相对应的一对，记为rm(idx,x,y)。当机器人40沿第一方向和第二方向(ab两个方向)运动过程中均检测到限位标识21时，机器人40停止运动。
74.本技术在重新计算确定或校准机器人40在轨道10上的绝对位置的过程中，
75.可以将记录到的m(x,y)按标识号进行排序，并用最大标识号对应的里程值减去最小标识号对应的里程值，即mxmax(y)-mxmin(y)。获得轨道10的长度信息，记为glen。
76.然后，将rm(idx,x,y)的各个标识信息中的里程值与最小标识号对应的里程值相减，然后更新rm(idx,x,y)中各个标识的里程值，得到机器人40在轨道10上的绝对位置；其中，rm(idx,x,y)中，idx为从rfid标签23中读取到的识别信息，x为限位标识21的标识号，y为磁铁标识22的绝对位置，将其保存以工机器人40工作使用。当前从伺服驱动器获取的里程值s，减去mxmin(y)，为当前绝对位置值c，即c＝s-mxmin(y)，也即o＝mxmin(y)。
77.在本技术中，参见图3，当机器人40因为异常断电、轮子打滑以及轮子磨损等原因导致位置丢失或者绝对位置产生较大误差时，需要进行位置匹配动作，重新确定或校准自己在轨道10上的绝对位置。在重新计算确定或校准机器人40在轨道10上的绝对位置的过程中，首先，机器人40往某个方向运动，当检测到轨道10在第一方向末端的限位标识21的信息m(x,y)时，记为o＝m(y)。其中，m(y)为限位标识21对应的当前从伺服运动模块获取到的里程值。当检测到轨道10在第二方向末端的限位标识21时，记为o＝m(y)-glen。其中，m(y)为限位标识21对应的当前从伺服运动模块获取到的里程值，glen为获得轨道10的长度信息。当检测到rfid标签23和磁铁标识22时，将从rfid标签23中读取到的识别信息id与记录的rm(idx,x,y)进行比较，并匹配到记录的idx，则o＝rm(y)-rm(y)。
78.总而言之，根据本发明实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位方法，通过磁铁标识22、rfid标签23以及轨道10末端的限位标识21综合进行位置的标定和校准，可以高速可靠的对机器人40进行导航定位辅助，提高定位精度。并且机器人40内部设置伺服运动模块，驱动机器人40在轨道10上自动运动，实现机器人40自动进行信息的收集，减少人工操作。
79.根据本技术的第三方面，提供一种机器人40，包括：处理器50和存储器60，在存储
器60中存储有计算机程序指令，其中，在计算机程序指令被处理器50运行时，使得处理器50执行上述实施例中的用于悬挂式机器人40的导航定位方法的步骤。
80.进一步地，如图4所示，机器人40还包括网络接口71、输入设备72、硬盘73、和显示设备74。
81.上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器50代表的一个或者多个中央处理器50(cpu)，以及由存储器60代表的一个或者多个存储器60的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。
82.网络接口71，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘73中。
83.输入设备72，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器50以供执行。输入设备72可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
84.显示设备74，可以将处理器50执行指令获得的结果进行显示。
85.存储器60，用于存储操作系统61运行所必须的程序和数据，以及处理器50计算过程中的中间结果等数据。
86.可以理解，本发明实施例中的存储器60可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器60旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器60。
87.在一些实施方式中，存储器60存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统61和应用程序62。
88.其中，操作系统61，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序62，包含各种应用程序62，例如浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序62中。
89.上述处理器50，当调用并执行存储器60中所存储的应用程序62和数据，具体的，可以是应用程序62中存储的程序或指令时，执行根据上述实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位方法的步骤。
90.本发明上述实施例揭示的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器50也可以是任何常规的处理器50等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接
体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器60，处理器50读取存储器60中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
91.可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术功能的其它电子单元或其组合中。
92.对于软件实现，可通过执行本文功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文的技术。软件代码可存储在存储器60中并通过处理器50执行。存储器60可以在处理器50中或在处理器50外部实现。
93.具体地，处理器50还用于读取计算机程序，执行如下步骤:用于悬挂式机器人40的导航定位方法预测并输出用户提问的问题答案。
94.本发明第三方面实施例，还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器50运行时，使得处理器50执行上述实施例的用于悬挂式机器人40的导航定位方法的步骤。
95.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
96.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
97.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
98.虽然已经通过例子对本技术的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本技术的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本技术的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本技术的范围由所附权利要求来限定。