一种自车的紧急车辆警示功能的测试方法及设备与流程

1.本发明涉及一种自车的紧急车辆警示功能的测试方法及设备。


背景技术：

2.紧急车辆（ev）是指救护车、消防车等紧急救援或执行紧急任务的车辆。道路上行驶的某些车辆具备紧急车辆ev的属性，例如：救护车、警车、消防车等执行紧急任务或实际具备紧急车辆ev属性的社会车辆。该类车辆在交通拥堵的情况下难以快速通行，影响执行任务的速度。智能网联车辆的快速发展得以解决紧急车辆ev快速通行的问题。
3.紧急车辆ev警示功能是指：智能网联车辆即自车（sv）在道路上行驶过程中，有紧急车辆ev接近且自车有阻挡紧急车辆ev行进的趋势时，自车能够对驾驶人进行警示的功能。具体来说，具备智能网联功能的紧急车辆ev可以将自身紧急车辆ev属性信息广播给附近的车辆。附近的车辆在收到该信息后，如果附近的车辆影响（或可能影响）紧急车辆ev的通行，影响（或可能影响）紧急车辆ev通行的车辆，会通过在车内给驾驶员预警并提示紧急车辆ev相对于自车的位置、距离等信息，提醒驾驶员操纵车辆进行避让，从而保证紧急车辆ev的快速通行。
4.目前尚未有针对具备紧急车辆ev警示功能的智能网联车辆的测试方法，尤其当紧急车辆ev警示功能为黑盒状态时，测试更是很难开展，无法获取到紧急车辆ev警示功能的预警关键参数。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法。
6.本发明提供一种自车sv的紧急车辆ev警示功能的测试方法，其中，该方法包括：控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息；基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在所述交通场景中对所述紧急车辆ev的辨识准确率。
7.进一步地，上述方法中，控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息之前，还包括：在自车sv上设置第一驾驶机器人，在紧急车辆ev上设置第二驾驶机器人；基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在所述交通场景中对所述紧急车辆ev的辨识准确率，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交通场景中行驶；每次在紧急车辆ev在所述交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人接收到所述自车sv采集的报警信息后，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停；基于紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息的次数和所述第一驾驶机器人接收
到的所述自车sv采集的报警信息的次数，确定自车sv在对应的交通场景中对所述紧急车辆ev的辨识准确率。
8.进一步地，上述方法中，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交通场景中行驶之后，还包括：每次在紧急车辆ev在所述交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人未接收到所述自车sv采集的报警信息时，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停。
9.进一步地，上述方法中，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在某一车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在自车sv的同一车道的后方行驶。
10.进一步地，上述方法中，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在某一车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在自车sv的相邻车道的后方行驶。
11.进一步地，上述方法中，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交叉路口的其中一个车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交叉路口的另一个车道上行驶。
12.进一步地，上述方法中，控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息之后，还包括：基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值。
13.进一步地，上述方法中，控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息之前，还包括：在自车sv上设置第一驾驶机器人，在紧急车辆ev上设置第二驾驶机器人；基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶；每次在紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人接收到所述自车sv采集的报警信息后，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停；基于所述第一驾驶机器人接收到的所述自车sv采集的报警信息的次数和每次第一驾驶机器人接收的所述自车sv采集的报警信息时所述自车sv与所述紧急车辆ev之间距离，确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值。
14.进一步地，上述方法中，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶之后，还包括：
每次在紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人未接收到所述自车sv采集的报警信息时，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停。
15.进一步地，上述方法中，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在某一车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在自车sv的同一车道的后方行驶。
16.进一步地，上述方法中，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交叉路口的其中一个车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交叉路口的另一个车道上行驶。
17.根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
18.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。
19.本发明通过控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息，基于自车sv采集到的所述报警信息，可在紧急车辆ev警示功能为黑盒状态下，测试出智能网联的紧急车辆ev警示功能的关键参数：目标辨识能力、警示车辆阈值。
20.另外，本发明通过使用驾驶机器人精确控制被测车辆的运行速度、轨迹，模拟真实交通流实现车辆在直道行驶、交叉路口行驶的场景，基于典型的测试场景对功能进行测试，可以精确测试出智能网联车辆的黑盒状态下的紧急车辆ev警示功能在不同场景下的预警关键参数：目标辨识能力、警示车辆阈值。
附图说明
21.图1为本发明一实施例的同车道后方紧急车辆ev辨识能力测试的示意图；图2 为本发明一实施例的相邻车道后方紧急车辆ev辨识能力测试的示意图；图3 为本发明一实施例的交叉路口紧急车辆ev辨识能力测试的示意图。
具体实施方式
22.下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
23.在本技术一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
24.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (rom) 或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
25.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、
动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
26.本发明提供一种智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法，所述方法包括：步骤s1，控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息；具体的，可以准备一辆具有紧急警示功能的智能网联的紧急车辆ev，另外，还可以准备一辆可接收紧急车辆ev广播的紧急警示信息并能产生紧急车辆ev预警的智能网联的自车sv，自车sv的预警形式可以为车内中控屏幕（或其他屏幕）播放预警动画或图片以及声音报警。
27.步骤s2，基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在所述交通场景中对所述紧急车辆ev的辨识准确率；具体的，可以在自车sv上设置一个报警采集器，用于采集紧急车辆ev每次发出的报警信息。
28.所述交通场景，例如，可以是：双向车道，交叉路口，车道宽度≥3.5m，试验场地四周空旷。
29.本发明通过控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息，基于自车sv采集到的所述报警信息，可在紧急车辆ev警示功能为黑盒状态下，测试出智能网联的紧急车辆ev警示功能的关键参数：目标辨识能力。
30.可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s1，控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息之前，还包括：在自车sv上设置第一驾驶机器人，在紧急车辆ev上设置第二驾驶机器人。
31.在此，为了可靠地进行测试，可以准备两套驾驶机器人，两套驾驶机器人分别安装在自车sv和紧急车辆ev，以分别控制自车sv和紧急车辆ev的可靠行驶；具体可以调试所述报警采集器，以保证报警采集器能够正确采集紧急车辆ev发出的报警信息并输出给第一驾驶机器人；驾驶机器人可安装于车辆主驾位置，可用于精准控制车辆油门、刹车及方向盘以实现精确控制车辆运行速度、轨迹，以及可以记录整车试验数据（车辆速度、加速度、两车间距、报警时间等）的机器人，各驾驶机器人之间可以通过无线方式相互通信获取对方测得的整车试验数据。
32.步骤s2，基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在所述交通场景中对所述紧急车辆ev的辨识准确率，包括：步骤s21，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交通场景中行驶；步骤s22，每次在紧急车辆ev在所述交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人接收到所述自车sv采集的报警信息后，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停。
33.可选的，可以事先调试第一驾驶机器人和第二驾驶机器人能够按照测试场景要求控制车辆速度、运行轨迹并实时记录试验数据，同时保证在试验过程中第一驾驶机器人和第二驾驶机器人能够控制车辆及时刹停或避让车辆，避免发生碰撞危险；报警采集器可以是精准采集车内声音、图像报警信息及报警时刻的机器。
34.可以将报警采集器的输出报警信号接口接入第一驾驶机器人的数据接收接口，用于报警信息与驾驶机器人采集到的车辆状态信息同步记录与存储，便于所述第一驾驶机器人接收到所述自车sv采集的报警信息后，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停；可以基于自车sv刹停，通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停；在紧急车辆ev在所述交通场景中发送一次报警信息后，且所述第一驾驶机器人接收到该次的所述自车sv采集的报警信息后，说明测试结束，可以通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停，避免车辆发生碰撞；步骤s23，基于紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息的次数和所述第一驾驶机器人接收到的所述自车sv采集的报警信息的次数，确定自车sv在对应的交通场景中对所述紧急车辆ev的辨识准确率。
35.在此，本实施例中，基于紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息的次数和所述第一驾驶机器人接收到的所述自车sv采集的报警信息的次数，可以可靠获得自车sv在对应的交通场景中对所述紧急车辆ev的辨识准确率的参数。
36.可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s21，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶之后，还包括：每次在紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人未接收到所述自车sv采集的报警信息时，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停。
37.在此，若在紧急车辆ev在交通场景中发送一次报警信息后，且所述第一驾驶机器人未接收到该次所述自车sv采集的报警信息时，说明测试结束，可以通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停，避免车辆发生碰撞。
38.可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s21，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在某一车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在自车sv的同一车道的后方行驶。
39.在此，本实施中的交通场景是同车道后方紧急车辆ev的场景，用于同车道后方紧急车辆ev辨识能力测试。
40.具体的，试验工况可如图1所示，自车sv以v
sv1
的速度匀速行驶，同车道后方紧急车辆ev以v
ev1
的速度匀速接近自车sv。在紧急车辆ev接近自车sv过程中，第一驾驶机器人应在接收到报警采集器输入的报警信息后控制ev和sv车辆刹停。如果在紧急车辆ev接近自车sv过程中，第一驾驶机器人没有接收到报警采集器输入的报警信息，第一驾驶机器人和第二
驾驶机器人应在合适距离控制紧急车辆ev刹车或避让自车sv以免发生碰撞，紧急车辆ev减速，试验结束。同样的试验重复测试n1次，n1次试验中自车sv报警次数为n
a1
次，同车道后方紧急车辆ev辨识能力以百分比体现，百分比越高，则后方紧急车辆ev辨识能力越强。具体测试参数如表1。
41.表1同车道后方紧急车辆ev辨识能力测试条目可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s21，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在某一车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在自车sv的相邻车道的后方行驶。
42.在此，本实施的交通场景是相邻车道后方紧急车辆ev的场景，用于相邻车道后方紧急车辆ev辨识能力测试。
43.具体的，试验工况如图2所示，自车sv以v
sv2
的速度匀速行驶，相邻车道后方紧急车辆ev以v
ev2
的速度匀速接近自车sv。在紧急车辆ev接近自车sv过程中，第一驾驶机器人应在接收到报警采集器输入的报警信息后控制自车sv车辆刹停。本实施例与上一实施例的同车道后方紧急车辆ev的场景的区别在于，本实施例的相邻车道后方紧急车辆ev的场景，由于自车sv和紧急车辆ev在不同车道上，自车sv在本车道上行驶对紧急车辆ev没有影响，紧急车辆ev可以在相邻车道上顺利通过，所以紧急车辆ev发出报警信息后，第一驾驶机器人应该不会接收到报警信息，如果第一驾驶机器人接收到报警信息，那么属于接收到错误报警信息。
44.具体来说，如果在紧急车辆ev接近自车sv过程中，第一驾驶机器人没有接收到报警采集器输入的报警信息，驾驶机器人应在合适距离控制紧急车辆ev刹车。同样的试验重复测试n2次，n2次试验中自车sv报警次数为n
a2
次，同车道后方紧急车辆ev辨识能力以百分比体现，百分比越高，表示后方紧急车辆ev辨识能力越弱。具体测试参数如表2。
45.表2相邻车道后方紧急车辆ev辨识能力测试条目可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s21，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：
通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交叉路口的其中一个车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交叉路口的另一个车道上行驶。
46.在此，本实施的交通场景是交叉路口的场景，用于交叉路口紧急车辆ev辨识能力测试。
47.具体的，试验工况如图3所示，交叉路口的交叉角大于或等于45
°
，自车sv以v
sv3
的速度匀速驶向交叉路口，同时紧急车辆ev以v
ev3
的速度匀速从与自车sv车道交叉的车道匀速驶向交叉路口。第一驾驶机器人和第二驾驶机器人控制两车在交叉路口处行驶并且无碰撞风险，自车sv与紧急车辆ev的预测行驶轨迹相交。在紧急车辆ev接近自车sv过程中，第二驾驶机器人和第一驾驶机器人应在接收到报警采集器输入的报警信息后控制ev和sv车辆刹停。如果紧急车辆ev或自车sv某一辆车最先驶出交叉路口，且整个过程中驾驶机器人没有接收到报警采集器输入的报警信息，则第一驾驶机器人和第二驾驶机器人应控制两辆车刹停(应该报警没有报警，试验结束)。同样的试验重复测试n3次，n3次试验中自车sv报警次数为n
a3
次，交叉路口紧急车辆ev辨识能力以百分比体现。具体测试参数如表3。
48.表3交叉路口紧急车辆ev辨识能力测试条目可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s1，控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息之后，还包括：步骤s3，基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值。
49.在此，本实施通过基于自车sv采集到的所述报警信息，可以准确确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值的参数。
50.本发明通过紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息，基于自车sv采集到的所述报警信息，可在紧急车辆ev警示功能为黑盒状态下，测试出智能网联的紧急车辆ev警示功能的关键参数：警示车辆阈值。
51.可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s1，控制紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息之前，还包括：在自车sv上设置第一驾驶机器人，在紧急车辆ev上设置第二驾驶机器人。
52.步骤s3，基于自车sv采集到的所述报警信息，确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值，包括：步骤s31，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶；步骤s32，每次在紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人接收到所述自车sv采集的报警信息后，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停；步骤s33，基于所述第一驾驶机器人接收到的所述自车sv采集的报警信息的次数
和每次第一驾驶机器人接收的所述自车sv采集的报警信息时所述自车sv与所述紧急车辆ev之间距离，确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值。
53.在此，可以将报警采集器安装于自车sv内的合适位置，在该位置可以清晰拍摄到报警显示屏幕的动画或图片，以及能够清晰采集到报警声音，从而可以准确获取到每次第一驾驶机器人接收到所述自车sv采集的报警信息的时刻，然后获取该时刻对应的所述自车sv与所述紧急车辆ev之间距离，从而后续可以准确确定自车sv在对应的交通场景中与所述紧急车辆ev之间的预警车距阈值。
54.可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s31，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶之后，还包括：每次在紧急车辆ev在交通场景中发送报警信息后，且所述第一驾驶机器人未接收到所述自车sv采集的报警信息时，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv刹停，同时通过第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev刹停。
55.可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s31，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在某一车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在自车sv的同一车道的后方行驶。
56.在此，本实施例的交通场景是同车道后方紧急车辆ev的场景，用于同车道后方紧急车辆ev预警车距阈值的测试。
57.具体的，试验工况如图1所示，自车sv以v
sv4
的速度匀速行驶，同车道后方紧急车辆ev以v
ev4
的速度匀速接近自车sv。在紧急车辆ev接近自车sv过程中，第一驾驶机器人应在接收到报警采集器输入的报警信息后控制车辆刹停，报警时刻两辆车的间距为di（i=1
…n4i
）。如果在紧急车辆ev接近自车sv过程中没有接收到报警采集器输入的报警信息，第一驾驶机器人和第二驾驶机器人应在合适距离控制紧急车辆ev刹车或避让自车sv以免发生碰撞。同样的试验重复测试n4次，n4次试验中自车sv报警次数为n
4i
次，同车道后方紧急车辆ev预警阈值以距离表示。具体测试参数如表4。
58.表4同车道后方紧急车辆ev预警阈值测试条目可选的，本发明的智能网联的紧急车辆ev警示功能的测试方法一实施例中，步骤s31，通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交通场景中行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在交通场景中行驶，包括：通过所述第一驾驶机器人控制所述自车sv在交叉路口的其中一个车道上行驶，同时通过所述第二驾驶机器人控制所述紧急车辆ev在所述交叉路口的另一个车道上行驶。
59.在此，本实施的交通场景是交叉路口的场景，用于交叉路口紧急车辆ev预警阈值
的测试。
60.具体的，试验工况如图3所示，交叉路口的交叉角大于或等于45
°
，自车sv以v
sv5
的速度匀速驶向交叉路口，同时紧急车辆ev以v
ev5
的速度匀速从与自车sv车道交叉的车道匀速驶向交叉路口。第一驾驶机器人和第二驾驶机器人控制两车在交叉路口处行驶并且无碰撞风险，自车sv与紧急车辆ev的预测行驶轨迹相交。在紧急车辆ev接近自车sv过程中，第一驾驶机器人应在接收到报警采集器输入的报警信息后控制自车sv车辆刹停，报警时刻两辆车的间距为di（i=1
…n5i
）。如果紧急车辆ev或自车sv某一辆车最先驶出交叉路口，且整个过程中第一驾驶机器人没有接收到报警采集器输入的报警信息，则第一驾驶机器人和第二驾驶机器人应控制两辆车刹停。同样的试验重复测试n5次，n5次试验中自车sv报警次数为n
5i
次，交叉路口紧急车辆ev预警阈值以距离表示。具体测试参数如表5。
61.表5同车道后方紧急车辆ev预警阈值测试条目根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一实施例所述的方法。
62.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一实施例所述的方法。
63.本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
64.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
65.需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（asic）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
66.另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技
术方案。
67.对于本领域的技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。