一种全地形驾驶模式的驾驶控制方法及装置与流程

1.本发明涉及汽车领域，特别涉及一种全地形驾驶模式的驾驶控制方法及装置。


背景技术：

2.随着能源危机的日益严重和环境污染的不断恶化，新能源汽车越来越被人们的重视和认可，其地位愈加重要。
3.用户在驾驶新能源车辆行驶过程中，会遇到不同的路况。当路况较为复杂时，驾驶员可能无法准确的判断出路况，进而可能增加驾驶难度以及出现车辆被困的情况。因此，如何准确地确定出与地形匹配的驾驶模式，是需要考虑的。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种全地形驾驶模式的驾驶控制方法及装置，以解决现有技术中，无法准确地确定出与地形匹配的驾驶模式的问题。
5.为了达到上述目的，本发明提供了一种全地形驾驶模式的驾驶控制方法，包括：车辆处于正常驾驶模式，获取气象信息以及路况信息；根据所述气象信息和所述路况信息，判断车辆当前行驶的路面所对应的地形信息；在确定所述地形信息属于目标地形信息时，控制车辆进入与所述目标地形信息对应的目标驾驶模式。
6.可选的，在控制车辆进入与所述目标地形信息对应的目标驾驶模式之后，所述方法还包括：在确定车辆当前行驶的路面所对应的所述地形信息改变为不属于目标地形信息时，控制车辆退出所述目标驾驶模式。
7.可选的，所述方法还包括：在接收到用户请求的目标驾驶模式的第一请求信号后，判断车辆是否满足进入全地形驾驶模式的条件；在确定满足进入全地形驾驶模式的条件下，控制车辆进入所述目标驾驶模式。
8.可选的，，车辆满足进入全地形驾驶模式的条件，包括：车辆防抱死系统、车身稳定控制系统以及牵引力控制系统未激活；车速小于或等于第一预设车速值；智能驾驶功能未激活；车身稳定系统控制器未出现故障；驾驶模式不为单踏板模式。
9.可选的，在控制车辆进入所述目标驾驶模式之后，所述方法还包括：向显示装置发送所述目标驾驶模式的第一模式信号，其中，所述第一模式信号用于指示车辆当前所处的驾驶模式。
10.可选的，所述方法还包括：在接收到退出全地形驾驶模式的请求信号时之后，若在经过第一预设时长后成功退出所述全地形驾驶模式，则向显示装置发送第二模式信号；其中，所述第二模式信号用于指示车辆当前所处的正常驾驶模式。
11.可选的，所述方法还包括：在接收到退出全地形驾驶模式的请求信号时之后，若在经过第一预设时长后退出所述全地形驾驶模式失败，则向显示装置发送第三模式信号；其中，所述第三模式信号用于指示车辆当前所处的全地形驾驶模式。
12.可选的，还包括：在出现以下情况之一时，退出全地形驾驶模式：车速大于第二预
设车速值；智能驾驶模式被激活；车身稳定系统控制器出现故障。
13.本发明的另一实施例提供了一种全地形驾驶模式的驾驶控制装置，包括：获取模块，用于车辆处于正常驾驶模式，获取气象信息以及路况信息；判断模块，用于根据所述气象信息和所述路况信息，判断车辆当前行驶的路面所对应的地形信息；控制模块，用于在确定所述地形信息属于目标地形信息时，控制车辆进入与所述目标地形信息对应的目标驾驶模式。
14.本发明的又一实施例提供了一种车辆，包括如上所述的驾驶控制装置。
15.本发明的再一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的驾驶控制方法的步骤。
16.本发明的上述技术方案至少有如下有益效果：
17.本发明实施例的驾驶控制方法，通过在确定出车辆当前行驶的路面对应的地形信息属于目标地形时，控制车辆进入目标驾驶模式，可以提升确定当前路面对应的驾驶模式的准确性。在目标驾驶模式下，车辆的控制策略更加符合当前地形的行驶要求，可以提升车辆的脱困能力和通过性，进而可以提高用户的驾驶体验。
附图说明
18.图1为本发明实施例提供的一种驾驶控制方法的流程示意图；
19.图2为本发明实施例提供的一种进入全地形驾驶模式的流程示意图；
20.图3为本发明实施例提供的一种退出全地形驾驶模式的流程示意图；
21.图4为本发明实施例提供的一种全地形扭矩控制系统示意图；
22.图5为本发明实施例提供的一种驾驶控制装置的模块示意图。
具体实施方式
23.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
24.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
25.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
26.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
27.在本发明所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它信息确定b。
28.参见图1，本发明的一实施例提供了一种全地形驾驶模式的驾驶控制方法，所述驾驶控制方法应用于整车控制器(vehicle control unit，vcu)，包括以下步骤：
29.步骤11：车辆处于正常驾驶模式，获取气象信息以及路况信息。
30.需要说明的是，所述正常驾驶模式包括以下至少之一：运动模式、经济模式以及舒适模式。
31.气象信息包括但不限于当前的温度信息以及当前的天气情况(如下雨、下雪)。路况信息包括但不限于车辆当前行驶的地理位置以及车辆当前行驶的路面状况。其中，vcu可以通过云端获取所述气象信息以及路况信息。
32.步骤12：根据所述气象信息和所述路况信息，判断车辆当前行驶的路面所对应的地形信息。
33.需要说明的是，例如，根据气象信息，可以得到当前的天气情况为下雨。根据路况信息，可以得到当前行驶的路面为土路。那么，根据气象信息以及路况信息，则可以判断车辆当前行驶的路面所对应的地形信息为泥地。
34.再例如，根据气象信息，可以得到当前的温度为-20℃。根据路况信息，确定当前行驶的路面有积雪。那么，根据气象信息以及路况信息，则可以判断车辆当前行驶的路面对应的地形信息为雪地。
35.步骤13：在确定所述地形信息属于目标地形信息时，控制车辆进入与所述目标地形信息对应的目标驾驶模式。
36.需要说明的是，目标地形信息包括以下至少之一：雪地、泥地、沙地、草地、岩石、车辙以及冰面。其中，每种目标地形对应一种驾驶模式。目标驾驶模式包括：雪地模式、泥地模式、沙地模式、岩石模式、草地模式、冰面模式、车辙模式以及定比例分配模式。不同的驾驶模式下，扭矩控制策略不同。
37.本发明实施例的驾驶控制方法，通过在确定出车辆当前行驶的路面对应的地形信息属于目标地形时，控制车辆进入目标驾驶模式，可以提升确定当前路面对应的驾驶模式的准确性。在目标驾驶模式下，车辆的控制策略更加符合当前地形的行驶要求，可以提升车辆的脱困能力和通过性，进而可以提高用户的驾驶体验。
38.在一种实施方式中，在确定出地形信息属于目标地形时，vcu可以控制车辆直接进入目标驾驶模式，从而车辆按照目标驾驶模式进行行驶。
39.在另一种实施方式中，在确定出地形信息属于目标地形时，vcu可以控制显示装置显示请求进入目标驾驶模式的请求信息，在接收到用户的确认信息后，vcu控制车辆进入目标驾驶模式。其中，显示装置例如可以是车机的显示屏(也可以称之为中控屏)，也可以是仪表盘。下文以显示装置为中控屏为例进行说明。
40.本发明实施例的驾驶控制方法，在控制车辆进入与所述目标地形信息对应的目标驾驶模式之后，所述方法还包括：在确定车辆当前行驶的路面所对应的所述地形信息改变为不属于目标地形信息时，控制车辆退出所述目标驾驶模式。
41.需要说明的是，在车辆当前行驶的路面发生改变，也就是路面对应的地形信息不
属于目标地形信息中的任意一种时，可以确定车辆当前不再处于复杂路况下。通过控制车辆退出目标驾驶模式，可以使车辆按照正常驾驶模式行驶，控制策略更加简单。在正常驾驶模式下，用户可以根据自己的驾驶习惯对车辆进行驾驶，从而满足驾驶员的驾驶需求。
42.本发明实施例的驾驶控制方法，所述方法还包括：在接收到用户请求的目标驾驶模式的第一请求信号后，判断车辆是否满足进入全地形驾驶模式的条件；在确定满足进入全地形驾驶模式的条件下，控制车辆进入所述目标驾驶模式。
43.需要说明的是，用户也可以根据实际需求，通过中控屏手动选择目标驾驶模式，vcu在接收到目标驾驶模式的第一请求信号之后，需要判断车辆是否满足进入全地形驾驶模式的条件，其中，车辆满足进入全地形驾驶模式的条件，包括：车辆防抱死系统、车身稳定控制系统以及牵引力控制系统未激活、车速小于或等于第一预设车速值、智能驾驶功能未激活、车身稳定系统控制器未出现故障以及驾驶模式不为单踏板模式。只有车辆在满足上述全部条件的情况下，vcu才根据第一请求信号，控制车辆进入目标驾驶模式。在车辆不满足上述全部条件时，vcu可以控制中控屏显示不能进入目标驾驶模式的原因，例如显示“智能驾驶功能被激活，无法进入目标驾驶模式”、“车速超过70km/h，无法进入目标驾驶模式”。通过中控屏的提示，可以使驾驶员得知无法进入目标驾驶模式的原因。可选的，在一种实施方式中，进入全地形驾驶模式的流程示意图如图2所示。
44.需要说明的是，第一预设车速值在不同目标地形下，其设定值可以不同。例如，在泥地路况中，第一预设车速值例如可以是30km/h，在草地路况下，第一预设车速值例如可以是40km/h。第一预设车速值可以根据实际需求进行设置，此处不再逐一举例进行说明。
45.本发明实施例的驾驶控制方法，在控制车辆进入所述目标驾驶模式之后，所述方法还包括：向显示装置发送所述目标驾驶模式的第一模式信号，其中，所述第一模式信号用于指示车辆当前所处的驾驶模式。
46.需要说明的是，显示装置在接收到第一模式信号之后，可以显示车辆当前所处的驾驶模式。用户可以根据显示的驾驶模式，确定出车辆是否成功切换至目标驾驶模式。在未成功切换至目标驾驶模式的情况下，用户可以再次请求进入目标驾驶模式，避免给用户带来不好的体验。
47.本发明实施例的驾驶控制方法，所述方法还包括：在接收到退出全地形驾驶模式的请求信号时之后，若在经过第一预设时长后成功退出所述全地形驾驶模式，则向显示装置发送第二模式信号；其中，所述第二模式信号用于指示车辆当前所处的正常驾驶模式。
48.需要说明的是，vcu在控制车辆成功退出全地形驾驶模式的情况下，通过控制显示屏显示车辆当前处于正常驾驶模式，可以对用户进行提示，提升用户人机交互的体验。
49.本发明实施例的驾驶控制方法，所述方法还包括：在接收到退出全地形驾驶模式的请求信号时之后，若在经过第一预设时长后退出所述全地形驾驶模式失败，则向显示装置发送第三模式信号；其中，所述第三模式信号用于指示车辆当前所处的全地形驾驶模式。
50.需要说明的是，vcu在控制车辆退出全地形驾驶模式失败后，通过控制显示屏显示车辆当前仍处于全地形驾驶模式，可以使用户得知退出全地形驾驶模式失败。此种情况下，vcu也可以控制中控屏显示退出全地形驾驶模式失败的原因，从而用户可以根据提示的原因，进一步的进行请求操作，避免再次失败。
51.本发明实施例的驾驶控制方法，还包括：在出现以下情况之一时，退出全地形驾驶
模式：车速大于第二预设车速值；智能驾驶模式被激活；车身稳定系统控制器出现故障。
52.在一种实施方式中，退出全地形驾驶模式的流程示意图如图3所示。
53.需要说明的是，第二预设车速值大于或等于第一预设车速值。
54.在智能驾驶功能被激活的情况下，全地形驾驶功能被抑制激活，也就是车辆无法保持或者进入全地形驾驶模式。
55.在确定车身稳定控制系统出现故障时，vcu无法控制车辆进入全地形驾驶模式。如果车辆已经处于全地形驾驶模式，则vcu会控制车辆退出全地形驾驶模式。此时，中控屏上可以显示车身稳定系统的故障信号，其中显示的故障信号包括：vcu与车身稳定系统控制器通讯丢失、车身稳定系统控制器输出不可用信号到控制器局域网络上以及车身稳定系统控制器输出信号全地形模式切换故障＝有到网络上。在vcu控制车辆退出全地形驾驶模式后，vcu可以引导其它控制器，控制车辆进入正常驾驶模式中，其中，进入的正常驾驶模式，为车辆进入全地形模式之前所处的正常驾驶模式，例如经济模式。
56.在退出全地形驾驶模式后，若车辆再次符合进入全地形驾驶模式的条件时，则vcu可以控制车辆再次进入全地形驾驶模式。
57.本发明实施例的驾驶控制方法，在需要进入全地形驾驶模式时，vcu全地形驾驶模式使能信号需为使能状态。其中，只有在满足以下条件时，才能处于使能状态：
58.(1)车辆防抱死系统、车身稳定控制系统、牵引力控制系统未激活(相关标志位激活，仅不能进入全地形模式，如已经处于全地形模式下，则车身稳定系统控制器仍会保持全地形模式)。
59.(2)车速不高于全地形进入条件(标定量/预留/xx km/h)。
60.(3)智能驾驶相关功能未被激活(如已激活，则全地形功能抑制激活)。
61.(4)车身稳定系统控制器无故障(如有故障，车身稳定系统控制器会反馈退出全地形)。车身稳定系统控制器出现如下情况视为车身稳定系统控制器故障，整车控制器将不响应中控屏及仪表控制器发出的全地形模式请求，并反馈不能切换原因给仪表。其中，故障信号包括：
62.(a)整车控制器与车身稳定系统控制器通讯未丢失。
63.(b)车身稳定系统控制器输出全地形模式切换故障＝无信号到can上。
64.(5)车身稳定系统控制器发送的“车身稳定系统控制器全地形模式切换使能”信号＝允许使能。需要说明的是，超出车身稳定系统控制器内部通过实际车速判断的全地形退出的速度阈值后，该信号需要变为“不允许使能”，当速度重新回到车身稳定系统控制器内部全地形恢复的速度阈值后，该信号需要重新变回“允许使能”。
65.6)驾驶模式不为单踏板模式。
66.在一种实施方式中，进入全地形驾驶模式，可以通过中控屏触发功能按钮的形式实现。其中，进入全地形驾驶模式，可以分为手动进入和自动进入。
67.在用户选择手动进入的情况下，中控屏上可以显示雪地模式、泥地模式、沙地模式、岩石模式、草地模式、冰面模式、车辙模式以及定比例分配模式，总计八种驾驶模式。在上述八种驾驶模式中，用户可以根据自己的实际需要选择目标驾驶模式，从而实现全地形模式的切换。
68.需要说明的是，全地形模式的切换策略，包括vcu与整车稳定系统控制器之间的信
号交互，以及vcu与中空及仪表控制器之间的信号交互。vcu发给车身稳定系统控制器的全地形驾驶模式请求信号，以及车身稳定系统控制器模式反馈信号均为状态量信号，在全地形模式激活过程中需要持续置位。
69.其中，vcu与中控及仪表控制器之间的信号描述：用户通过中控(中控及仪表控制器)请求全地形模式，vcu与中控及仪表控制器之间的信号交互及逻辑描述如下：
70.1)中控及仪表控制器给vcu的“中控及仪表控制器全地形驾驶模式请求”信号为触发量信号。
71.2)vcu给中控及仪表控制器发送的“全地形模式用户提醒”信号为触发量信号，收到信号后中控提示预设时长，例如2s、3s。
72.3)vcu给中控及仪表控制器发送的“驾驶模式禁用仪表提醒”信号为触发量信号，收到信号后仪表提示预设时长，例如2s、3s。
73.4)vcu给中控及仪表控制器发送的“全地形驾驶模式使能信号”为状态量信号，在全地形模式激活的过程中需要持续置位。如果不置位，则意味全地形模式无法设置，全地形选项置灰。
74.5)vcu给中控及仪表控制器发送的“驾驶模式信号”为状态量信号，在全地形模式激活的过程中需要持续置位。如果不置位，则意味全地形模式退出。
75.6)用户通过中控屏(中控及仪表控制器)请求全地形模式，用户在中控屏上可选“全地形模式关闭”、雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、定比例分配模式、“岩石”、“草地”、“冰面”、“车辙”、“定比例”，共9个档位。
76.7)vcu发送的“全地形驾驶模式使能信号”＝1时，上述九个档位可选，否则置灰，不可选。(全地形和单踏板模式间为互斥关系，需要中控及仪表控制器内部补充互斥逻辑：无论“全地形驾驶模式使能信号”是否置1，收到vcu发送的全地形模式反馈信号后，单踏板置灰，不可选；收到vcu发送的单踏板模式反馈信号后，全地形驾驶模式选项置灰，不可选)。
77.在车辆当前处于正常驾驶模式(运动模式、经济模式、舒适模式)情况下，用户通过中控屏(中控及仪表控制器)请求对应的全地形模式后，中控屏(中控及仪表控制器)给vcu发送对应的全地形模式信号。若中控屏在预设时长(例如0.5ms、1ms)内收到vcu反馈的对应模式信号(雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、定比例分配模式)后，中控屏上的选择按钮维持在用户选则所对应的地形模式上。如果超过预设时长(例如0.5ms、1ms)后中控屏(中控及仪表控制器)未收到整车控制器反馈的模式信号(vcu反馈的驾驶模式信号仍为原“运动”或“经济”或“舒适”中的一种)，则中控屏上的选择按钮自动跳回“全地形模式关闭”档位。
78.在一种示例中，在车辆当前处于全地形(雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、定比例分配)驾驶模式情况下，用户通过中控屏(中控及仪表控制器)请求关闭全地形模式后，中控屏(中控及仪表控制器)给vcu发送对应的“全地形模式关闭档位”信号。若经过预设时长(例如0.8ms、1.2ms)内收到vcu反馈的对应模式信号(“运动”、“经济”、“舒适”)后，中控屏上的选择按钮维持在用户选则所对应的全地形模式关闭档位上；如果超过预设时长(例如0.8ms、1.2ms)后中控屏(中控及仪表控制器)未收到vcu反馈的模式信号(整车控制器反馈的驾驶模式信号仍为原雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、定比例分配模式中的一种)，则中控屏上的选择按钮自动跳回原全地形(雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、
定比例分配中的一种)档位。
79.需要说明的是，全地形模式与单踏板模式为互斥关系，即中控及仪表控制器收到vcu反馈的模式信号为雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、定比例分配模式中的一种时，单踏板开关不可选。中控及仪表控制器的单踏板选项位置置为“全地形模式关闭”。中控及仪表控制器收到vcu反馈的模式信号为“单踏板”时，全地形选项不可选，中控及仪表控制器的全地形选项位置置为“全地形模式关闭”档位。
80.进一步的，在中控及仪表控制器收到vcu反馈的模式信号为雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、定比例分配模式其中之一时，仪表需要显示对应的雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙、定比例分配指示灯，提示用户进入该模式。
81.需要说明的是，vcu发送全地形驾驶模式请求信号后，需要等待车身稳定系统控制器的模式反馈信号确认进入对应的全地形模式。车身稳定系统控制器需要在一定时间内(标定量，例如0.5ms)内反馈车辆是否进入对应的模式，若已进入，则vcu同步进入对应的全地形模式。如果车身稳定系统控制器在一定时间内(标定量，例如0.5ms)，反馈未进入对应的全地形模式，则整车控制器会控制车辆返回到最后记忆的运动、经济、舒适模式中的一种，并向其余控制器反馈该种驾驶模式信号。
82.需要说明的是，当整车控制器已经主控各子节点进入全地形模式后，如果车身稳定系统控制器反馈其退出全地形时，整车控制器不再参考车身稳定系统控制器反馈的全地形状态位(正常行驶模式、雪地、泥地、沙地、岩石、草地、冰面、车辙以及定比例分配)进行模式切换。而是保持驾驶员通过中控及仪表控制器发给整车控制器的模式请求，并持续将该请求以状态位的形式发给车身稳定系统控制器，直到驾驶员通过中控及仪表控制器请求退出全地形模式。
83.进一步的，用户在将车身稳定系统控制器功能关闭按钮按下后，再选择全地形模式，车身稳定系统控制器会进入全地形模式，但是牵引力控制功能会复位reset(车身稳定系统控制器功能会自动激活，并进入对应的全地形模式所对应的控制策略，保证全地形的脱困能力)。进入全地形模式后，再按牵引力控制功能关闭按钮车身稳定系统控制器相关功能可正常关闭，此时可以支持扭矩无限制输出，用户有更多的操控空间。
84.在一种示例中，全地形驾驶模式的扭矩控制系统示意图如图4所示。车身稳定控制器可以通过轮速传感器获取各个车轮的轮速，以及通过横摆角速度传感器和横/纵向加速度传感器获取车身的姿态信息，并将上述信息发送给整车控制器。在车身稳定控制器判断车身发生偏移或者车轮存在打滑时，可以向整车控制器发送扭矩请求。从而整车控制器可以根据上述信息以及扭矩请求，对前轴电机和后轴电机进行控制，也就是前/后轴电机控制器输出扭矩控制指令。整车控制器也可以将前/后轴的当前扭矩反馈给车身稳定控制器。
85.进一步的，整车控制器还可以将当前车辆所处的驾驶模式信息以及全地形禁止切换原因(也就是进入全地形失败的原因)发送给仪表控制器，从而仪表控制器控制中控屏进行显示。
86.在另一种实施方式中，在用户选择自动进入全地形驾驶模式时，整车控制器可以接收云端传来的天气信息/路况信息。云端通过当前天气和地理位置综合判断车辆当前是否处于雪地、泥地、沙地、草地、岩石、车辙、冰面上。确认后，将对应的特殊地形模式请求发给整车控制器。整车控制器将模式请求提示切换信息发送到中控屏上，中控屏执行弹窗提
示，等待驾驶员确认。在驾驶员确认后，整车控制器引导各相关控制器进入对应的特殊地形行驶模式。可选的，整车控制器也可以根据特殊地形模式请求，控制车辆进入对应的驾驶模式。
87.在自动进入全地形模式下，整车控制器可以进行如下操作，中控屏可以进行如下提示。
88.a、整车控制器会使用车身稳定系统控制器发送的车身稳定系统控制器、牵引力控制、防抱死制动系统、车身稳定性控制系统标志位和brkbus升降扭标志位的关系，用于车身稳定系统控制器系统激活判断，并进行相应的仪表提示。当用户请求进入全地形模式，并且车身稳定系统控制器、牵引力控制、防抱死制动系统、车身稳定性控制系统标志位激活时，仪表提示“车身稳定系统控制器功能激活，禁用全地形模式”。
89.b、整车控制器会使用车身稳定系统控制器故障状态信号，用于车身稳定系统控制器故障的判断，并进行相应的仪表提示。当用户请求进入全地形模式，并且存在故障时，仪表提示“车身稳定系统控制器功能故障，禁用全地形模式”。当已处于全地形模式下，并且存在故障时，仪表提示“车身稳定系统控制器功能故障，禁用全地形模式”。
90.c、当智能驾驶相关功能激活情况下，无法进入全地形模式(或者已经在全地形模式下而需要退出全地形模式)，需要进行相应的仪表提示“智能驾驶功能已激活，禁用全地形模式”。
91.d、当车速超过限制值而无法进入全地形模式的情况下，仪表提示“车速过高，禁用全地形模式”。
92.e、如果在全地形或者单踏板模式下，整车控制器收到驾驶模式切换信号，整车控制器会向中控及仪表控制器发送“驾驶模式禁用仪表提醒”信号，中控及仪表控制器在收到后在仪表上显示“单踏板激活，禁止切换正常驾驶模式，请先将单踏板关闭”或“全地形激活，禁止切换正常驾驶模式，请先将全地形关闭”。
93.进一步的，若车身稳定控制系统因为车速/故障/系统能力等因素不能切换至特殊地形驾驶模式，应该提示驾驶员，避免整车出现诸如“系统死机”的感觉。
94.进一步的，对于人机提醒，可以是文字提醒或语音提醒或其他类型的人机提醒，目的是告知驾驶员现在无法切换到全地形模式，避免整车出现诸如“系统死机”的感觉。
95.接下来参见图5，基于与上述方法相同的技术构思，本发明的另一实施例提供了一种驾驶控制装置。所述驾驶控制装置与所述驾驶控制方法起到的作用相同，此处不再赘述。
96.所述驾驶控制装置，包括：
97.获取模块51，用于车辆处于正常驾驶模式，获取气象信息以及路况信息；
98.判断模块52，用于根据所述气象信息和所述路况信息，判断车辆当前行驶的路面所对应的地形信息；
99.控制模块53，用于在确定所述地形信息属于目标地形信息时，控制车辆进入与所述目标地形信息对应的目标驾驶模式。
100.本发明实施例的驾驶控制装置，所述控制模块53，在控制车辆进入与所述目标地形信息对应的目标驾驶模式之后，还用于：在确定车辆当前行驶的路面所对应的所述地形信息改变为不属于目标地形信息时，控制车辆退出所述目标驾驶模式。
101.本发明实施例的驾驶控制方法，所述控制模块53还用于：在接收到用户请求的目
标驾驶模式的第一请求信号后，判断车辆是否满足进入全地形驾驶模式的条件；在确定满足进入全地形驾驶模式的条件下，控制车辆进入所述目标驾驶模式。
102.本发明实施例的驾驶控制装置，车辆满足进入全地形驾驶模式的条件，包括：车辆防抱死系统、车身稳定控制系统以及牵引力控制系统未激活；车速小于或等于第一预设车速值；智能驾驶功能未激活；车身稳定系统控制器未出现故障；驾驶模式不为单踏板模式。
103.本发明实施例的驾驶控制装置，所述控制模块53，在控制车辆进入所述目标驾驶模式之后，还用于：向显示装置发送所述目标驾驶模式的第一模式信号，其中，所述第一模式信号用于指示车辆当前所处的驾驶模式。
104.本发明实施例的驾驶控制装置，所述控制模块53还用于：在接收到退出全地形驾驶模式的请求信号时之后，若在经过第一预设时长后成功退出所述全地形驾驶模式，则向显示装置发送第二模式信号；其中，所述第二模式信号用于指示车辆当前所处的正常驾驶模式。
105.本发明实施例的驾驶控制装置，所述控制模块53还用于：在接收到退出全地形驾驶模式的请求信号时之后，若在经过第一预设时长后退出所述全地形驾驶模式失败，则向显示装置发送第三模式信号；其中，所述第三模式信号用于指示车辆当前所处的全地形驾驶模式。
106.本发明实施例的驾驶控制装置，所述控制模块53还用于：在出现以下情况之一时，控制车辆退出全地形驾驶模式：车速大于第二预设车速值；智能驾驶模式被激活；车身稳定系统控制器出现故障。
107.本发明的另一实施例提供了一种车辆，包括如上所述的驾驶控制装置。
108.本发明的再一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的驾驶控制方法的步骤。
109.此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
110.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
111.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。