一种疲劳驾驶预警的控制方法、控制器及车辆与流程

1.本技术涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种疲劳驾驶预警的控制方法、控制器及车辆。


背景技术：

2.现代公共交通行为中，因疲劳驾驶、注意力分散引发的交通事故比比皆是，据统计，20％交通事故由疲劳驾驶导致，30％道路交通事故由注意力分散引发，因此解决驾驶员疲劳监控问题成为了汽车行业开发热点。
3.当前，各大主流车企和科技公司已经在布局驾驶员疲劳监控系统，但该驾驶员疲劳监测系统是基于呼吸频率、心率、血压、血氧、脉搏、人体二十四小时生物钟等直接式分析方法，采用以上方法进行分析，需要在车内新增硬件支持，如红外摄像头等，增加了整车成本。因此如何在实现驾驶员的疲劳监控的基础上，降低成本，成为本领域技术人员所努力的方向。


技术实现要素：

4.本技术实施例要达到的技术目的是提供一种疲劳驾驶预警的控制方法、控制器及车辆，用以解决当前疲劳驾驶监测需要额外增加生理监测设备等增加整车成本的问题。
5.为解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种疲劳驾驶预警的控制方法，包括：
6.周期性获取车辆上第一预设数量的车辆运行状态信号；
7.根据车辆运行状态信号，获取与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果；
8.当第二预设数量的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶时，输出预警信号至报警装置，其中，第一预设数量和第二预设数量为大于或等于2的正整数。
9.优选地，如上所述的控制方法，根据车辆运行状态信号，获取与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
10.根据车辆运行状态信号，获取预设的与车辆运行状态信号对应的驾驶参数类型以及疲劳驾驶判定条件；
11.根据车辆运行状态信号和驾驶参数类型，计算得到与车辆运行状态信号对应的驾驶参数信息；
12.根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果。
13.具体地，如上所述的控制方法，车辆运行状态信号包括：车速信号、制动踏板信号、加速踏板信号以及方向盘转角信号；
14.其中，与车速信号对应的驾驶参数类型包括：第一预设时间内的车速变化率以及第二预设时间内的平均车速变化率中的至少一个；
15.与制动踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前连续制动时间，第三预设时间内
的制动次数以及当前减速度中的至少一个；
16.与加速踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前加速踏板开度以及第四预设时间内的加速踏板开度变化率中的至少一个；
17.与方向盘转角信号对应的驾驶参数类型包括：第五预设时间内的方向盘转角变化率以及第六预设时间内的方向盘平均转动角度中的至少一个。
18.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为车速信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
19.当车速变化率的绝对值大于第一预设值和/或平均车速变换率处于第一预设范围时，确定与车速信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
20.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为制动踏板信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
21.当当前连续制动时间大于第二预设值、制动次数大于第三预设值或当前减速度大于第四预设值时，确定与制动踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
22.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为加速踏板信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
23.当加速踏板开度大于第五预设值、加速踏板开度变化率的绝对值大于第六预设值或加速踏板开度变化率位于第二预设范围内时，确定与加速踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
24.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为方向盘转角信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
25.当方向盘转角变化率大于第七预设值或方向盘平均转动角度小于第八预设值时，确定与方向盘转角信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
26.本技术的另一优选实施例还提供了一种控制器，包括：
27.获取模块，用于周期性获取车辆上第一预设数量的车辆运行状态信号；
28.第一处理模块，用于根据车辆运行状态信号，获取与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果；
29.第二处理模块，用于当第二预设数量的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶时，输出预警信号至报警装置，其中，第一预设数量和第二预设数量为大于或等于2的正整数。
30.优选地，如上所述的控制器，第一处理模块包括：
31.第一处理子模块，用于根据车辆运行状态信号，获取预设的与车辆运行状态信号对应的驾驶参数类型以及疲劳驾驶判定条件；
32.第二处理子模块，用于根据车辆运行状态信号和驾驶参数类型，计算得到与车辆运行状态信号对应的驾驶参数信息；
33.第三处理子模块，用于根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果。
34.具体地，如上所述的控制器，车辆运行状态信号包括：车速信号、制动踏板信号、加速踏板信号以及方向盘转角信号；
35.其中，与车速信号对应的驾驶参数类型包括：第一预设时间内的车速变化率以及第二预设时间内的平均车速变化率中的至少一个；
36.与制动踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前连续制动时间，第三预设时间内的制动次数以及当前减速度中的至少一个；
37.与加速踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前加速踏板开度以及第四预设时间内的加速踏板开度变化率中的至少一个；
38.与方向盘转角信号对应的驾驶参数类型包括：第五预设时间内的方向盘转角变化率以及第六预设时间内的方向盘平均转动角度中的至少一个。
39.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为车速信号时，第三控制子模块包括：
40.第一处理单元，用于当车速变化率的绝对值大于第一预设值和/或平均车速变化率处于第一预设范围时，确定与车速信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
41.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为制动踏板信号时，第三控制子模块包括：
42.第二处理单元，用于当当前连续制动时间大于第二预设值、制动次数大于第三预设值或当前减速度大于第四预设值时，确定与制动踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
43.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为加速踏板信号时，第三控制子模块包括：
44.第三处理单元，当加速踏板开度大于第五预设值、加速踏板开度变化率的绝对值大于第六预设值或加速踏板开度变化率位于第二预设范围内时，确定与加速踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
45.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为方向盘转角信号时，第三控制子模块包括：
46.第四处理单元，用于当方向盘转角变化率大于第七预设值或方向盘平均转动角度小于第八预设值时，确定与方向盘转角信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
47.本技术的再一优选实施例还提供了一种车辆，包括：信号采集装置、报警装置以及如上所述的控制器；
48.其中，控制器分别连接信号采集装置以及报警装置。
49.本技术的又一优选实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的疲劳驾驶预警的控制方法的步骤。
50.与现有技术相比，本技术实施例提供的一种疲劳驾驶预警的控制方法、控制器及车辆，至少具有以下有益效果：
51.在本实施例中，控制器通过根据获取多个车辆运行状态信号得到与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果，并当疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶的数量达到一定程度时，才触发报警，有利于保证报警时的准确性，避免因偶然误差等情况导致的报警，以及进而对驾驶员的正常行驶造成影响，同时无需在车辆中增添生理监测设备，还避免
了增加车辆成本。
附图说明
52.图1为本技术中疲劳驾驶预警的控制方法的流程示意图之一；
53.图2为本技术中疲劳驾驶预警的控制方法的流程示意图之一；
54.图3为本技术中控制器的结构示意图；
55.图4为本技术中车辆的结构示意图。
具体实施方式
56.为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本技术的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本技术的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
57.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
58.在本技术的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
59.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
60.在本技术所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它信息确定b。
61.参见图1，本技术的一优选实施例提供了一种疲劳驾驶预警的控制方法，包括：
62.步骤s101，周期性获取车辆上第一预设数量的车辆运行状态信号；
63.步骤s102，根据车辆运行状态信号，获取与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果；
64.步骤s103，当第二预设数量的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶时，输出预警信号至报警装置，其中，第一预设数量和第二预设数量为大于或等于2的正整数。
65.在本技术的一优选实施例中提供了一种疲劳驾驶预警的控制方法，该控制方法应用于一控制器，优选为整车控制器，其中，控制器在上电并唤醒后，会周期性获取第一预设数量的车辆运行状态信号，该车辆运行状态信号由设置于车辆上的传感器进行采集，并直接或间接通过控制器局域网发送至该控制器中，控制器根据获取到的车辆运行状态信号，获取与车辆状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果，即针对每一个车辆运行状态信号分别进行疲劳驾驶特征识别，并得到一个对应的疲劳驾驶特征识别结果，使得共得到第一
数量的疲劳驾驶特征识别结果，进而根据预设的仲裁规则对第一预设数量的疲劳驾驶特征识别结果进行判断，当第一预设数量的疲劳驾驶特征识别结果中，表征驾驶员处于疲劳驾驶的疲劳驾驶特征识别结果的数量达到第二预设数量时，才确定驾驶员处于疲劳驾驶状态或注意力分散状态，此时输出预警信号至报警装置，使得报警装置可根据预警信号进行报警，及时准确的提示驾驶员注意休息，以减少因驾驶疲劳或注意不集中导致的交通事故，从而有利于提高驾驶安全。
66.其中，第一预设数量和第二预设数量为大于或等于2的正整数，可以通过多数据融合的方式，有效避免仅通过一个车辆运行状态信号进行判断导致的偶然性结果，提高判断的准确性。
67.综上所述，在本实施例中，控制器通过根据获取多个车辆运行状态信号得到与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果，并当疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶的数量达到一定程度时，才触发报警，有利于保证报警时的准确性，避免因偶然误差等情况导致的报警，以及进而对驾驶员的正常行驶造成影响，同时无需在车辆中增添生理监测设备，还避免了增加车辆成本。
68.需要说明的是，报警装置在根据预警信号进行报警时，其报警方式包括但不限于通过声、光、振动的方式进行报警。
69.参见图2，优选地，如上所述的控制方法，根据车辆运行状态信号，获取与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤s102，包括：
70.步骤s201，根据车辆运行状态信号，获取预设的与车辆运行状态信号对应的驾驶参数类型以及疲劳驾驶判定条件；
71.步骤s202，根据车辆运行状态信号和驾驶参数类型，计算得到与车辆运行状态信号对应的驾驶参数信息；
72.步骤s203，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果。
73.在本技术的一优选实施例中，在根据车辆运行状态信号获取对应的疲劳驾驶特征识别结果时，由于同一车辆运行状态信号其可通过不同计算得到不同的驾驶参数信息，且不同驾驶参数信息的判断标准也不尽相同，因此在获取疲劳驾驶特征识别结果时，会优选根据车辆运行状态信号的不同，获取预设的与车辆运行状态信号对应的驾驶参数类型以及疲劳驾驶判定条件，进而在已知所需的驾驶参数类型的基础上即可根据车辆运行状态信号计算得到对应的驾驶参数信息，在计算过程中包括但不限于车辆运行状态信号与数值的直接转换和/或基于当前车辆运行状态信号对应的数值以及历史车辆运行状态信号对应的数值进行运算。进而将计算得到驾驶参数信息代入疲劳驾驶判定条件中进行判断后即可得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果。
74.其中，每一个车辆运行状态信号所对应的驾驶参数类型的数量为至少一个。
75.具体地，如上所述的控制方法，车辆运行状态信号包括：车速信号、制动踏板信号、加速踏板信号以及方向盘转角信号；
76.其中，与车速信号对应的驾驶参数类型包括：第一预设时间内的车速变化率以及第二预设时间内的平均车速变化率中的至少一项；
77.与制动踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前连续制动时间，第三预设时间内
的制动次数以及当前减速度中的至少一项；
78.与加速踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前加速踏板开度以及第四预设时间内的加速踏板开度变化率中的至少一项；
79.与方向盘转角信号对应的驾驶参数类型包括：第五预设时间内的方向盘转角变化率以及第六预设时间内的方向盘平均转动角度中的至少一项。
80.在本技术的一具体实施例中，以车辆运行状态信号包括：车速信号、制动踏板信号、加速踏板信号以及方向盘转角信号进行举例说明，
81.其中，与车速信号对应的驾驶参数类型包括：第一预设时间内的车速变化率用于从车速方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶而进行猛加速或猛减速的操作；第二预设时间内的平均车速变化，用于从车速方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶而进行无意识的缓慢减速或加速操作，其中，第二预设时间的时长大于或等于多个第一预设时间的时长之和；
82.与制动踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前连续制动时间用于从制动踏板方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶导致持续踩踏制动踏板；第三预设时间内的制动次数用于从制动踏板方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶导致频繁踩踏制动踏板；当前减速度用于从制动踏板方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶导致猛踩踏制动踏板；
83.与加速踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前加速踏板开度用于从加速踏板方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶导致猛踩加速踏板；第四预设时间内的加速踏板开度变化率用于从加速踏板方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶导致猛踩加速踏板、猛松加速踏板、缓慢踩踏加速踏板或缓慢松开加速踏板；
84.与方向盘转角信号对应的驾驶参数类型包括：第五预设时间内的方向盘转角变化率用于从转动方向盘的方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶导致猛转方向盘；第六预设时间内的方向盘平均转动角度用于从转动方向盘的方向反映驾驶员是否因疲劳驾驶导致无主动转动方向盘的意图，其中第六预设时间大于或等于多个第五预设时间的时长之和。
85.需要说明的是，上述的第一预设时间至第六预设时间，均为历史数据中的一时间点至当前时间点的时长。
86.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为车速信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
87.当车速变化率的绝对值大于第一预设值和/或平均车速变化率处于第一预设范围时，确定与车速信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
88.在本技术的一具体实施例中，在车辆运行状态信号包括车速信号的前提下，获取与车速信号对应的疲劳驾驶特征识别结果时，将车速变化率的绝对值与第一预设值进行比较，当车速变化率的绝对值大于第一预设值时，可确定车辆出现猛加速或猛减速，因此可判断驾驶员是否因疲劳驾驶而进行猛加速或猛减速的操作，从而使与车速信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶；和/或，将第二预设时间内的平均车速变化率与第一预设范围进行比较，其中，第一预设范围中的值接近于零，当平均车速变化率位于第一预设范围中，即可确定驾驶员是否因疲劳驾驶而进行无意识的缓慢减速或加速操作。当上述判断结果中的至少一项为疲劳驾驶，即可确定车速信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
89.优选地，上述第一预设范围为接近于零的负值范围，即驾驶员因疲劳驾驶而进行
无意识的缓慢松开加速踏板。
90.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为制动踏板信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
91.当当前连续制动时间大于第二预设值、制动次数大于第三预设值或当前减速度大于第四预设值时，确定与制动踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
92.在本技术的另一优选实施例中，在车辆运行状态信号包括制动踏板信号的前提下，获取与制动踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果时，将当前连续制动时间与一第二预设值进行比较，其中第二预设值为一预设时长，当当前连续制动时间大于第二预设值时，则确定驾驶员是因疲劳驾驶导致持续踩踏制动踏板；将制动次数与第三预设值进行比较，当制动次数大于第三预设值时，可确定驾驶员是因疲劳驾驶导致多次踩踏制动踏板；和/或，将当前减速度与第四预设值进行比较，当当前减速大于第四预设值时，则确定驾驶员是因疲劳驾驶导致猛踩制动踏板；当上述判断结果中的至少一项为疲劳驾驶，即可确定与制动踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
93.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为加速踏板信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
94.当加速踏板开度大于第五预设值、加速踏板开度变化率的绝对值大于第六预设值或加速踏板开度变化率位于第二预设范围内时，确定与加速踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
95.在本技术的另一优选实施例中，在车辆运行状态信号包括加速踏板信号的前提下，获取与加速踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果时，将当前的加速踏板开度与一第五预设值进行比较，当加速踏板开度大于第五预设值时，则确定驾驶员是因疲劳驾驶导致猛踩加速踏板；将加速踏板开度变化率的绝对值与第六预设值进行比较，当加速踏板开度变化率的绝对值大于第六预设值时，可确定驾驶员是因疲劳驾驶导致猛踩加速踏板；和/或，将加速踏板开度变化率与第二预设范围进行比较，其中第二预设范围中的值接近于零，当加速踏板开度变化率位于第二预设范围时，则确定驾驶员是因疲劳驾驶导致无意识的踩踏或松开加速踏板；当上述判断结果中的至少一项为疲劳驾驶，即可确定与加速踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
96.优选地，上述第二预设范围为接近于零的负值范围，即驾驶员因疲劳驾驶而进行无意识的缓慢松开加速踏板。
97.优选地，如上所述的控制方法，当车辆运行状态信号为方向盘转角信号时，根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果的步骤包括：
98.当方向盘转角变化率大于第七预设值或方向盘平均转动角度小于第八预设值时，确定与方向盘转角信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
99.在本技术的另一优选实施例中，在车辆运行状态信号包括方向盘转角信号的前提下，获取与方向盘转角信号对应的疲劳驾驶特征识别结果时，将方向盘转角变化率与一第七预设值进行比较，当方向盘转角变化率大于第七预设值时，则确定驾驶员是因疲劳驾驶
导致猛转动方向盘；和/或，将方向盘平均转动角度与第八预设值进行比较，当方向盘平均转动角度小于第八预设值时，可确定驾驶员是因疲劳驾驶导致无主动转动方向盘的意图；当上述判断结果中的至少一项为疲劳驾驶，即可确定与加速踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
100.在本技术中方向盘转角变化率为方向盘转动角度的变化率，其中，方向盘转动角度为均为正值。
101.参见图3，本技术的另一优选实施例还提供了一种控制器，包括：
102.获取模块301，用于周期性获取车辆上第一预设数量的车辆运行状态信号；
103.第一处理模块302，用于根据车辆运行状态信号，获取与车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果；
104.第二处理模块303，用于当第二预设数量的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶时，输出预警信号至报警装置，其中，第一预设数量和第二预设数量为大于或等于2的正整数。
105.优选地，如上所述的控制器，第一处理模块包括：
106.第一处理子模块，用于根据车辆运行状态信号，获取预设的与车辆运行状态信号对应的驾驶参数类型以及疲劳驾驶判定条件；
107.第二处理子模块，用于根据车辆运行状态信号和驾驶参数类型，计算得到与车辆运行状态信号对应的驾驶参数信息；
108.第三处理子模块，用于根据驾驶参数信息以及疲劳驾驶判定条件，得到与车辆运行状态信号对应的疲劳驾驶特征识别结果。
109.具体地，如上所述的控制器，车辆运行状态信号包括：车速信号、制动踏板信号、加速踏板信号以及方向盘转角信号；
110.其中，与车速信号对应的驾驶参数类型包括：第一预设时间内的车速变化率以及第二预设时间内的平均车速变化率中的至少一项；
111.与制动踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前连续制动时间，第三预设时间内的制动次数以及当前减速度中的至少一项；
112.与加速踏板信号对应的驾驶参数类型包括：当前加速踏板开度以及第四预设时间内的加速踏板开度变化率中的至少一项；
113.与方向盘转角信号对应的驾驶参数类型包括：第五预设时间内的方向盘转角变化率以及第六预设时间内的方向盘平均转动角度中的至少一项。
114.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为车速信号时，第三控制子模块包括：
115.第一处理单元，用于当车速变化率的绝对值大于第一预设值和/或平均车速变化率处于第一预设范围时，确定与车速信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
116.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为制动踏板信号时，第三控制子模块包括：
117.第二处理单元，用于当当前连续制动时间大于第二预设值、制动次数大于第三预设值或当前减速度大于第四预设值时，确定与制动踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
118.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为加速踏板信号时，第三控制子
模块包括：
119.第三处理单元，当加速踏板开度大于第五预设值、加速踏板开度变化率的绝对值大于第六预设值或加速踏板开度变化率位于第二预设范围内时，确定与加速踏板信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
120.优选地，如上所述的控制器，当车辆运行状态信号为方向盘转角信号时，第三控制子模块包括：
121.第四处理单元，用于当方向盘转角变化率大于第七预设值或方向盘平均转动角度小于第八预设值时，确定与方向盘转角信号对应的疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶。
122.本发明的控制器的实施例是与上述控制方法的实施例对应的控制器，上述控制方法的实施例中的所有实现手段均适用于该控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。
123.参见图4，本技术的再一优选实施例还提供了一种车辆，包括：信号采集装置401、报警装置402以及如上所述的控制器403；
124.其中，控制器403分别连接信号采集装置401以及报警装置402。
125.在本技术的再一优选实施例还提供了一种车辆，其中该车辆包括：用于采集车辆运行状态信号的信号采集装置401、用于提醒驾驶员的报警装置402以及如上所述的控制器403，其中，控制器403与信号采集装置401用于获取信号采集装置401采集的第一预设数量的车辆运行状态信号，并根据该车辆运行状态信号，获取与所述车辆运行状态信号一一对应的疲劳驾驶特征识别结果；当第二预设数量的所述疲劳驾驶特征识别结果为疲劳驾驶时，通过与报警装置402的连接输出预警信号至报警装置402，使报警装置402进行报警，及时准确的提示驾驶员注意休息，以减少因驾驶疲劳或注意不集中导致的交通事故，从而有利于提高驾驶安全。有利于保证报警时的准确性，避免因偶然误差等情况导致的报警，以及进而对驾驶员的正常行驶造成影响，同时无需在车辆中增添生理监测设备，还避免了增加车辆成本。
126.可选地，信号采集装置401包括但不限于车速传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器、方向盘转角传感器等。
127.本技术的又一优选实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的疲劳驾驶预警的控制方法的步骤。
128.此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
129.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
130.以上所述是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。