一种PVC管的自组装设备的制作方法

一种pvc管的自组装设备
技术领域
1.本实用新型涉及卫浴产品生产技术领域，特别是一种pvc管的自组装设备。


背景技术：

2.软胶管是用于输送气体、液体、浆状或粒状物料的一类管状橡胶制品。由内外胶层和骨架层组成，骨架层的材料可用棉纤维、各种合成纤维、碳纤维或石棉、钢丝等。
3.在软胶管加工生产过程中，需要将封套、喇叭口、内芯进行组装和装配(如附图22)，现有的装置(如本技术人在先申请专利cn201922094866.4)难以对封套、喇叭口、内芯的组装步骤进行全自动的机器作业，同时在内芯安装之后，现有技术需要另外一台内扩机器，对设备进行内扩，机器之间的兼容性比较差，无法实现全自动生产，影响生产效率且设备成本更高。


技术实现要素：

4.为此，需要提供一种pvc管的自组装设备，解决现有pvc管无法进行全自动封套、喇叭口、内芯组装，组装设备和内扩设备兼容性差的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了一种pvc管的自组装设备，包括机架，所述机架上设有进料机构、封套组装机构、喇叭口组装机构、内芯组装机构、内扩机构、试气机构、出料机构和搬运机构，
6.所述搬运机构用于将pvc管从进料机构依次输送经过封套组装机构、喇叭口组装机构、内芯组装机构、内扩机构、试气机构、出料机构，所述进料机构用于输送pvc管至搬运机构的起始端；所述封套组装机构、喇叭口组装机构和内芯组装机构分别用于在pvc管上组装封套、喇叭口和内芯，所述内扩机构用于下压内扩pvc管的端部，所述试气机构用于pvc管的试气。
7.进一步，所述喇叭口组装机构包括喇叭口安装机器人、喇叭口夹持模块和喇叭口输送模块，所述喇叭口夹持模块包括两个相对设置的喇叭口组装夹具，两个喇叭口组装夹具分别位于搬运机构的两侧；
8.所述喇叭口输送模块包括喇叭口输送支撑架、喇叭口输送升降架、喇叭口输送滑动轨道、升降架驱动气缸，所述喇叭口输送升降架上设置有多个喇叭口放置盘，所述喇叭口输送滑动轨道固定在喇叭口输送支撑架上，所述喇叭口输送升降架和喇叭口输送滑动轨道相接排列，所述升降架驱动气缸的输出轴与喇叭口输送升降架的底部相接，所述喇叭口输送支撑架固定有放置盘推拉气缸，所述放置盘推拉气缸的输出轴上固定有放置盘拉动夹爪，所述放置盘拉动夹爪用于夹取喇叭口放置盘,所述喇叭口安装机器人用于将喇叭口输送模块上的喇叭口夹持安装到pvc管上。
9.进一步，所述喇叭口放置盘靠近喇叭口输送滑动轨道的一侧凸出固定有拉动块，所述拉动块的两端为尖角结构，所述放置盘拉动夹爪设有与尖角结构形状相适应的凹槽。拉动块的形状设置有利于放置盘拉动夹爪稳定的抓取喇叭口放置盘，防止喇叭口放置盘被
拉动时，位置发生偏移。
10.进一步，所述喇叭口输送升降架包括两个相对设置的升降板，所述升降板的内侧面设有容纳喇叭口放置盘侧边的凹槽，所述升降板的底部与升降架驱动气缸的输出轴连接。方便喇叭口放置盘的逐个放置。
11.进一步，所述喇叭口安装机器人包括机器人支撑架、旋转固定座、旋转连接杆、升降机头和喇叭口夹取组件，所述旋转固定座固定在机器人支撑架上，所述旋转连接杆两端分别旋转连接旋转固定座和升降机头，所述喇叭口夹取组件固定在升降机头的输出轴上，升降机头位于喇叭口输送滑动轨道的上方；
12.喇叭口夹取组件包括夹取连接杆和两个喇叭口夹爪，所述夹取连接杆的中部与升降机头的输出轴固定，两个喇叭口夹爪分别固定在夹取连接杆下表面的两端，所述喇叭口夹爪的中部固定有延伸杆，所述延伸杆的直径小于pvc管直径，所述延伸杆的长度大于喇叭口的长度。
13.喇叭口组装时，延伸管穿过喇叭口伸入到pvc管内部，对pvc管的端部起到支撑的作用，防止喇叭口与pvc管端部安装时，pvc管端部向内部凹陷，影响产品的质量。
14.进一步，所述内芯组装机构包括内芯输送模块、内芯组装模块和内芯夹持模块，所述内芯夹持模块用于夹持pvc管，所述内芯输送模块包括内芯振动盘和内芯输送轨道，所述内芯输送轨道由内芯振动盘延伸至内芯组装模块的下方，所述内芯输送轨道的出料口设有转移组件，所述转移组件包括转移滑轨、水平滑动块和顶出气缸，所述水平滑动块位于内芯组装模块的下方，所述水平滑动块上设有朝向内芯输送轨道开口设置的转移凹槽，所述顶出气缸位于转移凹槽内部，所述内芯组装模块用于将转移组件上的内芯转移安装至pvc上。
15.当内芯输送至内芯输送轨道的出料口时，水平滑动块滑动至转移凹槽与出料口相同，内芯进入转移凹槽，水平滑动块滑动回复原来的位置，之后顶出气缸将内芯顶出，方便内芯组装机构内芯组装模块取用内芯，转移组件的设置方便内芯的逐个取用。
16.进一步，所述内芯夹持模块包括两个相对设置的内芯夹具，两个内芯夹具分别位于搬运滑轨的两侧，所述内芯组装模块包括内芯夹持立架、固定在内芯夹持立架上的内芯水平滑轨，滑动设置在内芯水平滑轨上的内芯竖直滑轨、滑动设置在内芯竖直滑轨上的内芯夹爪，所述内芯夹爪上固定有两个相对设置的夹取片，所述夹取片用于伸入内芯的内部并撑开内芯。
17.由于本实用新型中，pvc管上的端部上已经套设了喇叭口，如果直接夹取内芯，组装时，内芯组装模块无法将内芯伸入的安装到喇叭口内，使用夹取片进入内芯支撑取用内芯的方式，使得内芯的安装更加的稳固。
18.进一步，所述内扩机构包括内扩下压模块和内扩夹取模块，所述内扩下压模块包括内扩支撑架、内扩转盘、偏心转动气缸，内扩下压气缸和内扩下压杆，所述，所述内扩转盘设置在内扩支撑架上，所述内扩下压杆的顶端与内扩转盘连接和内扩下压气缸连接，所述偏心转动气缸的输出轴与内扩转盘偏心连接，所述内扩下压杆的底端设有内扩凸台，所述内扩下压杆的杆身上设有限位凸台，
19.所述内扩夹取模块包括内扩升降板和第一升降气缸，所述内扩升降板位于内扩下压模块的下方，所述第一升降气缸与内扩升降板的中部连接，所述内扩升降板的两端设有第二升降气缸，所述第二升降气缸上设有内扩夹爪。
20.进一步，所述试气机构包括试气抓料模块和充气模块，所述试气抓料模块包括往返输送带、设置在往返输送带上的往返输料板、固定在往返输料板上的往返滑轨和滑动设置在往返滑轨上的试气夹爪，所述试气夹爪用于抓取经过内扩机构的下压内扩之后的pvc管，
21.所述充气模块位于往返输送带的侧边，所述充气模块包括充气支撑架、充气头和气压感应头，所述充气支撑架固定有两组充气夹取装置，每组充气夹取装置包括充气上夹爪和充气下夹爪，所述充气支撑架上固定有两个充气下压气缸，所述充气头和气压感应头分别设置在两个充气下压气缸的输出轴上。
22.进一步，所述内扩机构和试气机构之间设有定高机构，所述定高机构包括定高支撑板，所述定高支撑板的上表面和下表面分别固定有上支撑台和下支撑台，所述上支撑台的两端均设有凸出的定高板和定高上夹爪，所述下支撑台上设有定高气缸，所述定高气缸上设有定高上升板，所述定高上升板的两端固定有定高下夹爪，定高上夹爪和定高下夹爪位置相对应。
23.上述技术方案具有以下有益效果：
24.本实用新型中，喇叭口组装机构可以完成喇叭口的自组装，同时内扩机构兼容到组装设备上，当内芯组装完成后，利用液压系统内扩机构对pvc管的端部进行内扩增大，提高的生产效率，而试气机构对pvc管的气密性进行检测，保证产品的良品率。
附图说明
25.图1为具体实施方式所述自组装设备的外部结构图；
26.图2为具体实施方式所述自组装设备的内部结构图。
27.图3为具体实施方式所述进料机构、调高装置和封套组装机构的结构图。
28.图4为具体实施方式所述进料机构的结构图。
29.图5为具体实施方式所述搬运机构的结构图。
30.图6为具体实施方式所述调高装置的结构图。
31.图7为具体实施方式所述封套组装机构的结构图。
32.图8为具体实施方式所述喇叭口组装机构的结构图。
33.图9为具体实施方式所述喇叭口组装机构的结构图。
34.图10为具体实施方式所述喇叭口放置盘的部分结构图。
35.图11为具体实施方式所述喇叭口夹取组件的结构图。
36.图12为具体实施方式所述内芯组装机构的结构图。
37.图13为具体实施方式所述内芯组装模块的局部结构图。
38.图14为具体实施方式所述内芯夹爪的结构图。
39.图15为具体实施方式所述内扩机构的结构图。
40.图16为具体实施方式所述单个内扩机构的结构图。
41.图17为具体实施方式所述内扩下压杆的结构图。
42.图18为具体实施方式所述试气机构和出料机构的结构图。
43.图19为具体实施方式所述定高机构的结构图。
44.图20为具体实施方式所述试气抓料模块的结构图。
45.图21为具体实施方式所述充气模块的结构图。
46.图22为具体实施方式所述组装后的pvc管的结构图。
47.附图标记说明：
48.1、进料机构；11、第一传送轨道；12、第二传送轨道；13、夹持组件；14、进料上升组件；15、进料下降组件；
49.2、封套组装机构；21、封套输送模块；211、封套振动盘；212、封套输送轨道；22、封套组装模块；221、封套夹持立架；222、封套水平滑轨；223、封套竖直滑轨；224、封套夹爪；225、封套竖直气缸连接；226、封套水平气缸连接；23、封套夹持模块；
50.3、喇叭口组装机构；31、喇叭口安装机器人；311、机器人支撑架；312、旋转固定座；313、旋转连接杆；314、升降机头；315、喇叭口夹取组件；3151、夹取连接杆；3152、喇叭口夹爪；3153、延伸杆；
51.32、喇叭口夹持模块；33、喇叭口输送模块；331、喇叭口输送支撑架；332、喇叭口输送升降架；3321、升降板；3322、凹槽；333、喇叭口输送滑动轨道；334、升降架驱动气缸；335、喇叭口放置盘；336、放置盘推拉气缸；337、放置盘拉动夹爪；338、拉动块；
52.4、内芯组装机构；41、内芯输送模块；411、内芯振动盘；412、内芯输送轨道；42、内芯组装模块；421、内芯夹持立架；422、内芯水平滑轨；423、内芯竖直滑轨；424、内芯夹爪；425、夹取片；43、内芯夹持模块；44、转移组件；441、转移滑轨；442、水平滑动块；443、转移凹槽；444、顶出气缸；
53.5、内扩机构；51、内扩下压模块；511、内扩支撑架；512、内扩转盘；513、偏心转动气缸；514、内扩下压气缸；515、内扩下压杆；516、内扩凸台；517、限位凸台；52、内扩夹取模块；521、内扩升降板；522、第一升降气缸；523、第二升降气缸；524、内扩夹爪；
54.6、试气机构；61、试气抓料模块；611、往返输送带；612、往返输料板；613、往返滑轨；614、试气夹爪；62、充气模块；621、充气支撑架；622、充气头；623、气压感应头；624、充气上夹爪；625、充气下夹爪；626、充气下压气缸；
55.7、出料机构；71、x向滑动轨道；72、y向滑动轨道；73、出料夹具；
56.8、搬运机构；81、搬运滑轨；82、搬运夹具；83、搬运驱动件；
57.9、机架；
58.10、调高装置；101、无杆气缸；102、调高夹具；103、调高连接杆；
59.20、定高机构；201、定高支撑板；202、上支撑台；203、下支撑台；204、定高板；205、定高上夹爪；206、定高气缸；207、定高下夹爪；
60.100、封套；200、内芯；300、喇叭口。
具体实施方式
61.为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
62.请参阅图1-22，本实施例一种pvc管的自组装设备，包括机架9，机架9上设有进料机构1、封套组装机构2、喇叭口组装机构3、内芯组装机构4、内扩机构5、试气机构6、出料机构7和搬运机构8，搬运机构8用于将pvc管从进料机构1依次输送经过封套组装机构2、喇叭口组装机构3、内芯组装机构4、内扩机构5、试气机构6、出料机构7。
63.进料机构1包括进料固定架及设置在进料固定架上的第一传送轨道11、第二传送轨道12、夹持组件13、进料上升组件14、进料下降组件15，第一传送轨道11、第二传送轨道12为由电机带动的皮带传输轨道，第二传送轨道12和第一传送轨道11上下相互平行设置且传输方向相反，进料上升组件14和进料下降组件15分别位于进料固定架的两端，夹持组件13用于夹持pvc管。
64.夹持组件13包括夹持连接杆和两个进料夹爪，两个进料夹爪分别固定在夹持连接杆的两端，夹持连接杆的两端滑动设置在第一传送轨道11、第二传送轨道12上。
65.进料上升组件14包括进料上升气缸和进料上升夹持部，进料下降组件15包括进料下降气缸和进料下降夹持部。进料上升组件14上还可以设置进料推入气缸，进料上升组件14夹持夹持组件13上升至第二传送轨道12的输入端时，进料推入气缸伸长将夹持组件13推入第二传送轨道12。
66.搬运机构8包括位于机架9上的搬运滑轨81、滑动设置在搬运滑轨81的多组搬运夹具82和驱动搬运夹具82沿着搬运滑轨81滑动的搬运驱动件83，每组搬运夹具82包括两个搬运夹爪，搬运机构8的搬运夹具82用于夹取进料机构1上的pvc管并搬运至封套组装机构2上。
67.进料机构1和封套组装机构2之间设有调高装置10，调高机构包括无杆气缸101、调高连接杆103和两个调高夹具102。无杆气缸101竖直固定在机架9上且位于搬运夹具82的上方，调高连接杆103与无杆气缸101的滑块固定连接且水平设置，调高夹具102位于搬运夹具82的上方且为气动夹爪，两个调高夹具102的间距等于软管两端的间距，且对称分布在无杆气缸101的两侧。两个调高夹具102通过调高滑动杆与调高连接杆103滑动连接，两个调高滑动杆的高度一致。
68.在搬运机构8将pvc管输送至调高机构下方时，无杆气缸101驱动两个调高夹具102向下将pvc管的两端夹住，调高夹具102将软管夹紧后搬运夹爪将软管松开，当pvc管两端的高度不一致时，在两个调高夹具102将pvc管两端夹住时，软管的较高端会把对其对应的调高夹具102往上顶，造成pvc管较高端的调高夹具102的高度高于pvc管较低端的调高夹具102高度，在搬运夹具82将pvc管松开之后，软管较高端的调高夹具102在其自重的作用下往下降，由于两个调高夹具102的自重一致、此时pvc管对两者施加的力一致，所以pvc管较高端的调高夹具102最终会降至与pvc管较低端夹具等高的位置，从而将pvc管两端的调节至等高的位置，完成pvc管的两端高度的调节工作。整个过程操作方便，结构简单，同时通过调高机构的调节，使得pvc管两端的高度一致，保证后续封套、内芯组装的良率。
69.封套组装机构2包括封套输送模块21、封套组装模块22和封套夹持模块23。
70.封套夹持模块23包括两个相对设置的封套夹具，两个封套夹具分别位于搬运滑轨81的两侧，封套组装模块22包括封套夹持立架221、固定在封套夹持立架221上的封套水平滑轨222，滑动设置在封套水平滑轨222上的封套竖直滑轨223、滑动设置在封套竖直滑轨223上的封套夹爪224，封套夹爪224与一封套竖直气缸连接225，封套竖直滑轨223与一封套水平气缸连接226。
71.封套输送模块21包括封套振动盘211和封套输送轨道212，封套输送轨道212由封套振动盘211延伸至封套组装模块22的下方。搬运机构8将pvc管运输至封套组装机构2时，封套组装机构2还包括有封套检测模块，用于检测pvc管上是否安装了封套，经过检测后才
可进入下一工序。
72.本实施例中，封套组装机构2设置有两个，每个封套组装机构2对应设有两个封套输送模块21，两种封套可以自由选择，使用多种pvc管的封套组装，两个振动盘设置有助于提高封套组装的效率。
73.喇叭口组装机构3包括喇叭口安装机器人31、喇叭口夹持模块32和喇叭口输送模块33，喇叭口夹持模块32包括两个相对设置的喇叭口组装夹具，两个喇叭口组装夹具分别位于搬运滑轨81的两侧，喇叭口安装机器人31用于将喇叭口输送模块33上的喇叭口夹持安装到pvc管上。
74.喇叭口输送模块33包括喇叭口输送支撑架331、喇叭口输送升降架332、喇叭口输送滑动轨道333、升降架驱动气缸334，喇叭口输送升降架332上设置有多个喇叭口放置盘335，喇叭口输送滑动轨道333固定在喇叭口输送支撑架331上，喇叭口输送升降架332和喇叭口输送滑动轨道333相接排列，升降架驱动气缸334的输出轴与喇叭口输送升降架332的底部相接，喇叭口输送支撑架331固定有放置盘推拉气缸336，放置盘推拉气缸336的输出轴上固定有放置盘拉动夹爪337，放置盘拉动夹爪337用于夹取喇叭口放置盘335。
75.喇叭口放置盘335靠近喇叭口输送滑动轨道333的一侧凸出固定有拉动块338，拉动块338的两端为尖角结构，放置盘拉动夹爪337设有与尖角结构形状相适应的凹槽。拉动块338的形状设置有利于放置盘拉动夹爪337稳定的抓取喇叭口放置盘335，防止喇叭口放置盘335被拉动时，位置发生偏移。
76.喇叭口输送升降架332包括两个相对设置的升降板3321，升降板3321的内侧面设有容纳喇叭口放置盘335侧边的凹槽3322，升降板3321的底部与升降架驱动气缸334的输出轴连接。方便喇叭口放置盘335的逐个放置。
77.喇叭口安装机器人31包括机器人支撑架311、旋转固定座312、旋转连接杆313、升降机头314和喇叭口夹取组件315，旋转固定座312固定在机器人支撑架311上，旋转连接杆313两端分别旋转连接旋转固定座312和升降机头314，喇叭口夹取组件315固定在升降机头314的输出轴上，升降机头314位于喇叭口输送滑动轨道333的上方。
78.喇叭口夹取组件315包括夹取连接杆3151和两个喇叭口夹爪3152，夹取连接杆3151的中部与升降机头314的输出轴固定，两个喇叭口夹爪3152分别固定在夹取连接杆3151下表面的两端，喇叭口夹爪3152的中部固定有延伸杆3153，延伸杆3153的直径小于pvc管直径，延伸杆3153的长度大于喇叭口的长度。喇叭口组装时，延伸管穿过喇叭口伸入到pvc管内部，对pvc管的端部起到支撑的作用，防止喇叭口与pvc管端部安装时，pvc管端部向内部凹陷，影响产品的质量。
79.本实施例中，喇叭口夹爪3152的侧面固定有l型的固定杆，固定板的水平端伸入到喇叭口夹爪3152的中部，该端与延伸杆3153相固定。
80.喇叭口组装机构3还包括有喇叭口检测模块，用于检测pvc管上是否安装了喇叭口，经过检测后才可进入下一工序。本实施例中喇叭口输送模块33有两组。
81.内芯组装机构4包括内芯输送模块41、内芯组装模块42和内芯夹持模块43，内芯夹持模块43包括两个相对设置的内芯夹具，两个内芯夹具分别位于搬运滑轨81的两侧，内芯组装模块42包括内芯夹持立架421、固定在内芯夹持立架421上的内芯水平滑轨422，滑动设置在内芯水平滑轨422上的内芯竖直滑轨423、滑动设置在内芯竖直滑轨423上的内芯夹爪
424。滑动时通过相应的水平或竖直气缸进行驱动。
82.内芯输送模块41包括内芯振动盘411和内芯输送轨道412，内芯输送轨道412由内芯振动盘411延伸至内芯组装模块42的下方。
83.内芯输送轨道412的出料口设有转移组件44，转移组件44包括转移滑轨441、水平滑动块442和顶出气缸444，水平滑动块442位于内芯组装模块42的下方，水平滑动块442上设有朝向内芯输送轨道412开口设置的转移凹槽443，顶出气缸444位于转移凹槽443内部。
84.当内芯输送至内芯输送轨道412的出料口时，水平滑动块442滑动至转移凹槽443与出料口相同，内芯进入转移凹槽443，水平滑动块442滑动回复原来的位置，之后顶出气缸444将内芯顶出，方便内芯组装机构4内芯组装模块42取用内芯，转移组件44的设置方便内芯的逐个取用。
85.本实施例中，内芯输送模块41具有两组，内芯夹爪424上固定有两个相对设置的夹取片425，夹取片425进入内芯的内部支撑内芯。由于本实用新型中，pvc管上的端部上已经套设了喇叭口，如果直接夹取内芯，组装时，内芯组装模块42无法将内芯伸入的安装到喇叭口内，使用夹取片425进入内芯支撑取用内芯的方式，使得内芯的安装更加的稳固。
86.内扩机构5包括内扩下压模块51和内扩夹取模块52，内扩下压模块51包括内扩支撑架511、内扩转盘512、偏心转动气缸513，内扩下压气缸514和内扩下压杆515，内扩转盘512设置在内扩支撑架511上，内扩下压杆515的顶端与内扩转盘512连接和内扩下压气缸514连接，偏心转动气缸513的输出轴与内扩转盘512偏心连接，内扩下压杆515的底端设有内扩凸台516，内扩下压杆515的杆身上设有限位凸台517。
87.内扩夹取模块52包括内扩升降板521和第一升降气缸522，内扩升降板521位于内扩下压模块51的下方，第一升降气缸522与内扩升降板521的中部连接，内扩升降板521的两端设有第二升降气缸523，第二升降气缸523上设有内扩夹爪524。
88.由于偏心转动气缸513的偏心连接，偏心转动气缸513的伸缩活动能够转换为内扩转盘512的转动，从而使得内扩下压杆515下压实能够旋转，使得内扩下压杆515均匀撑开pvc管，限位凸台517用于限定下压伸入pvc管内部的距离。
89.第一升降气缸522用于粗略调节内扩夹爪524的位置，第二升降气缸523用于内扩夹爪524的微小距离调节。
90.内扩转盘512、偏心转动气缸513，内扩下压气缸514和内扩下压杆515均为两组。本实施例中，并排设置多组内扩下压模块51，内扩机构5的前后均设有内芯检测装置。
91.试气机构6包括试气抓料模块61和充气模块62，试气抓料模块61包括往返输送带611、设置在往返输送带611上的往返输料板612、固定在往返输料板612上的往返滑轨613和滑动设置在往返滑轨613上的试气夹爪614，试气夹爪614用于抓取经过内扩机构5的下压内扩之后的pvc管。
92.充气模块62位于往返输送带611的侧边，充气模块62包括充气支撑架621、充气头622和气压感应头623，充气支撑架621固定有两组充气夹取装置，每组充气夹取装置包括充气上夹爪624和充气下夹爪625，充气支撑架621上固定有两个充气下压气缸626，充气头622和气压感应头623分别设置在两个充气下压气缸626的输出轴上。
93.试气抓料模块61为搬运机构8的一部分，充气模块62设置多组，pvc管被往返输料板612带动依次经过多个充气模块62的试气。
94.内扩机构5和试气机构6之间设有定高机构20，定高机构20包括定高支撑板201，定高支撑板201的上表面和下表面分别固定有上支撑台202和下支撑台203，上支撑台202的两端均设有凸出的定高板204和定高上夹爪205，下支撑台203上设有定高气缸206，定高气缸206上设有定高上升板，定高上升板的两端固定有定高下夹爪207，定高上夹爪205和定高下夹爪207位置相对应。
95.搬运机构8将pvc管运输至定高机构20时，定高下夹爪207夹取pvc管，定高气缸206上升一定距离后，凸出的定高板204下压pvc管的两端，起到定高的作用，定高上夹爪205夹取pvc管，定高下夹爪207松开复位，试气夹爪614沿往返滑轨613滑动抓取pvc管。出料机构7包括用于夹持软管两端的出料夹具73、x向滑动轨道71、y向滑动轨道72，x向滑动轨道71位于试气机构6的末端，y向滑动轨道72滑动设置在x向滑动轨道71上，出料夹具73滑动设置在y向滑动轨道72上，出料机构7还相应设有驱动装置。
96.本实施例中，机架9上设有各个保护罩，保护罩罩设在各个工序机构上。机架9上设置有控制终端，用于监控各个机构的运行。
97.本实施例使用时包括如下步骤：
98.(1)进料：夹持组件13在第一传送轨道11的输入端人工上料，之后经由第一传送轨道11输送至第一传送轨道11的输出端，搬运滑轨81的搬运夹爪夹取pvc管，夹持组件13松开pvc管，空载的夹持组件13通过进料上升组件14夹持上升至第二输送轨道的输入端，最后在第二输送轨道的输出端经由进料下降组件15下降至第一传送轨道11的输入端；
99.(2)封套组装：pvc管经过调高装置10调高调平之后，由搬运机构8的搬运夹具82继续夹持并输送至封套组装机构2，封套夹持模块23动作夹持住pvc管，封套100经由封套振动盘211和封套输送轨道212输送至封套夹持模块23的下方，封套夹爪224向下滑动夹取封套100，上升一定距离后，沿封套水平滑轨222滑动至pvc管上方，封套夹爪224下滑将封套100套在pvc管的端部，之后搬运机构8的搬运夹具82继续夹取pvc管输送至下一工序；
100.(3)喇叭口组装：pvc管通过搬运机构8的搬运夹具82运动至喇叭口组装机构3时，两个喇叭口组装夹具相对设置夹住pvc管的两端，搬运夹具82松开pvc管，升降架驱动气缸334驱动喇叭口输送升降架332上升至喇叭口放置盘335与喇叭口输送滑动轨道333齐平的位置，放置盘推拉气缸336将喇叭口放置盘335拉动至喇叭口安装机器人31下方，喇叭口夹爪3152下降抓取喇叭口300，之后喇叭口夹爪3152上升，旋转连接杆313转动，升降机头314转动至pvc管上方，喇叭口夹爪3152下降将喇叭口300安装到pvc管上，
101.一个喇叭口放置盘335上放置有多个喇叭口300，当喇叭口放置盘335上的喇叭口300用完之后，放置盘推拉气缸336将喇叭口放置盘335推回喇叭口输送升降架332，升降架驱动气缸334驱动喇叭口输送升降架332上升一格，放置盘推拉气缸336重新拉动下一个喇叭口放置盘335；
102.(4)内芯组装：搬运机构8将pvc管运输至内芯组装机构4时，内芯夹持模块43动作夹持住pvc管，内芯200经由内芯振动盘411和内芯输送轨道412输送至转移组件44的转移凹槽443内，顶出气缸444将内芯200顶出，内芯夹爪424向下滑动，夹取片425进入内芯200的内部，撑开一定的距离后，夹取片425以撑开的方式取用内芯200，内芯夹爪424上升一定距离后，沿内芯水平滑轨422滑动至pvc管上方，内芯夹爪424下滑将内芯200安装到pvc管的端部，之后搬运机构8的搬运夹具82继续夹取pvc管输送至下一工序；
103.(5)内扩：pvc管通过搬运机构8的搬运夹具82输送至内扩机构5时，内扩夹取模块52夹住pvc管，内扩下压杆515在内扩下压气缸514的驱动下下压进入pvc管的端部，偏心转动气缸513驱动内扩下压杆515进行旋转，内扩凸台516对pvc管的端部的内部撑开进行内扩，并使得内芯、封套和喇叭口安装紧密，之后搬运机构8的搬运夹具82继续夹取pvc管输送至下一工序；
104.(6)试气：pvc管经过定高机构20定高之后，由试气抓料模块61抓取，并输送至充气模块62下方，充气夹取装置对pvc管对其进行固定，充气下压气缸626下压，充气头622连接外部气管，对pvc管进行充气，pvc管另一端的气压感应头623感应气压的变化，从而检测组装之后pvc管之后的气密性，试气合格的pvc管继续输送至下一工序；
105.(7)出料：当pvc管由试气机构6输送至x向滑动轨道71的起始端时，出料夹具73夹取pvc管，之后滑动到另一端，接着出料夹具73沿y向滑动轨道72滑出。
106.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
或“包含
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。
107.尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。