一种亚克力板自动化清洗撕膜机的制作方法

1.本发明涉及印刷技术领域，涉及一种亚克力板自动化清洗撕膜机。


背景技术：

2.目前，诸如灯箱等产品的制作多采用材料亚克力板印刷而成。在印刷之前，需要首先将成品亚克力板切割成规定大小的尺寸，然后清洗亚克力板的表面，再手动将亚克力板表面的保护膜撕掉，最后进行印刷操作。由于手工动作相对较慢，单人效率平均每分钟在3片，而印刷机的印刷效率为每分钟6片，可见，单人供料(向印刷机提供撕膜后的亚克力板材料)的效率无法满足印刷效率，因此，需要增加人手进行同步。综上，上述亚克力板手动撕膜方式不仅仅效率低下，而且占用非常占用人力，因此需要进一步改进。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提出一种亚克力板自动化清洗撕膜机，以实现亚克力板的自动上料、清洗、撕膜以及取料操作，进而提高撕膜效率，节省人力。
4.本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：
5.一种亚克力板自动化清洗撕膜机，包括亚克力板输送线，以及沿亚克力板输送线由后向前依次设置的上料装置、清洗装置、撕膜装置以及取料装置；
6.上料装置包括上料支架、一号两轴运动机构、一号吸盘组件、一号到位检测传感器以及一号红外测距传感器，上料支架采用方形框架；
7.在上料支架的顶部中间位置设有一根沿前后方向伸展的一号横梁；
8.一号两轴运动机构上安装于一号横梁上；一号吸盘组件安装于该一号两轴运动机构上且在一号两轴运动机构带动下沿前后和竖直方向运动；
9.一号到位检测传感器设置于上料支架上，且用于感应一号吸盘组件是否到达第一预设水平位置，一号红外测距传感器安装一号吸盘组件上；
10.撕膜装置包括三轴运动机构、撕膜装置、吸盘机构、定位机构、废膜转移机构以及废膜箱，三轴运动机构采用龙门式三轴运动机构；
11.撕膜装置安装于三轴运动机构上，且在三轴运动机构的带动下完成从亚克力板的撕膜并将撕下的废膜转移到废膜箱上方的操作；
12.在亚克力板输送线上设有撕膜工位；
13.其中，吸盘机构位于撕膜工位处，且用于实现撕膜时亚克力板的固定；
14.定位机构包括前部定位机构以及侧部定位机构；
15.前部定位机构设置于撕膜工位的前侧，侧部定位机构有两个，且分别用于实现亚克力板的左侧以及右侧定位；
16.废膜箱设置于亚克力板输送线的左侧；废膜转移机构安装于废膜箱的一侧且用于将撕膜装置上的废膜取下并转移到废膜箱内；
17.取料装置包括取料支架、二号两轴运动机构、二号吸盘组件、二号到位检测传感器
以及二号红外测距传感器，取料支架采用方形框架；
18.在取料支架的顶部中间位置设有一根沿前后方向伸展的二号横梁；
19.二号两轴运动机构上安装于二号横梁上；二号吸盘组件安装于该二号两轴运动机构上且在二号两轴运动机构带动下沿前后和竖直方向运动；
20.二号到位检测传感器位于亚克力板输送线的前端，且用于感应二号吸盘组件是否到达第二预设水平位置，二号红外测距传感器安装二号吸盘组件上。
21.优选地，一号两轴运动机构包括分别用于带动一号吸盘组件沿前后方向运动的第一轴运动机构以及沿上下方向运动的第二轴运动机构；
22.该第一轴运动机构安装于第一横梁上，第二轴运动机构设置于该第一轴运动机构上，一号吸盘组件设置于该第二轴运动机构的底部；
23.二号两轴运动机构包括分别用于带动二号吸盘组件沿前后方向运动的第一轴运动机构以及沿上下方向运动的第二轴运动机构；
24.该第一轴运动机构安装于第二横梁上，第二轴运动机构设置于该第一轴运动机构上，二号吸盘组件设置于该第二轴运动机构的底部。
25.优选地，一号吸盘组件以及二号吸盘组件的结构相同，且均包括吸盘支架以优选地，一号两轴运动机构以及二号两轴运动机构均采用丝杠驱动机构。
26.优选地，一号、二号到位检测传感器采用非接触式接近开关。
27.优选地，三轴运动机构包括分别用于带动撕膜装置沿左右、前后以及上下方向运动的第一轴运动机构、第二轴运动机构以及第三轴运动机构。
28.优选地，撕膜装置包括撕膜装置安装支架、揭膜胶轮以及撕膜机械手；
29.其中，撕膜装置安装支架连接于三轴运动机构上；
30.揭膜胶轮位于撕膜装置安装支架的下方，且通过胶轮支架安装于撕膜装置安装支架上；撕膜机械手安装于撕膜装置安装支架上；
31.撕膜机械手位于揭膜胶轮的一侧；
32.其中，揭膜胶轮的揭膜方向与撕膜机械手的安装方向一致。
33.优选地，吸盘机构包括吸盘支架、吸盘以及吸盘支架升降驱动机构；
34.其中，吸盘支架位于亚克力板输送线的下方；
35.吸盘有多个，且均安装于吸盘支架上，各个吸盘均朝向上方；吸盘支架升降驱动机构位于吸盘支架的底部且与吸盘支架相连。
36.优选地，前部定位机构包括定位杆、定位杆安装支架以及定位杆安装支架升降驱动机构；其中，定位杆安装支架沿左右方向设置；
37.各个定位杆由左向右依次安装于定位杆安装支架的不同位置；
38.其中，定位杆安装支架升降驱动机构位于定位杆安装支架的底部，该定位杆安装支架升降驱动机构与定位杆安装支架相连；
39.侧部定位机构包括左侧定位杆、左侧定位杆安装支架、右侧定位杆、右侧定位杆安装支架以及安装支架运动驱动机构；
40.其中，左侧定位杆安装支架位于撕膜工位的左侧；
41.左侧定位杆有多个，且分别安装于左侧定位杆安装支架上；
42.其中，右侧定位杆安装支架位于撕膜工位的右侧；
43.右侧定位杆有多个，且分别安装于右侧定位杆安装支架上；
44.安装支架运动驱动机构与左侧定位杆安装支架、右侧定位杆安装支架分别相连，且用于带动它们同步向中间运动或向两侧分离。
45.优选地，废膜转移机构包括废膜夹取机械手以及气嘴；
46.废膜夹取机械手设置于废膜箱的后侧，气嘴位于废膜夹取机械手的一侧，气嘴的吹气方向朝向废膜箱内；废膜夹取机械手采用气动夹爪。
47.本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：
48.如上所述，本发明述及了一种亚克力板自动化清洗撕膜机，该撕膜机包括亚克力板输送线，以及沿亚克力板输送线由后向前依次设置的上料装置、清洗装置、撕膜装置以及取料装置。其中，以上各个装置自动化程度高，且分别用于实现亚克力板的自动上料、自动清洗、自动撕膜以及自动取料过程，大大提高了撕膜效率，节约了人力，明显提高了工作效率。经过实验证明，本发明可提升撕膜效率至每分钟8片，很好地满足了后续印刷的需求。
附图说明
49.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
50.图1为本发明实施例中亚克力板自动化清洗撕膜机的结构图；
51.图2为本发明实施例中上料装置的后视图；
52.图3为本发明实施例中上料装置的侧视图；
53.图4为本发明实施例中上料装置的俯视图；
54.图5为本发明实施例中撕膜装置的俯视图；
55.图6为图5中的a部放大图；
56.图7为本发明实施例中撕膜装置的主视图；
57.图8为本发明实施例中撕膜装置的右视图；
58.图9为本发明实施例中取料装置的主视图；
59.图10为本发明实施例中取料装置的侧视图；
60.图11为本发明实施例中取料装置的俯视图。
61.附图标号说明：1-亚克力板输送线，2-上料装置，3-清洗装置，4-撕膜装置，5-取料装置，6-亚克力板；201-上料支架，202-一号两轴运动机构，203-吸盘支架，204-吸盘，205-第一到位检测传感器，206-一号横梁，207-第一轴运动机构，208-第二轴运动机构，209-前梁，210-一号红外测距传感器，211-亚克力板载具；301-第一清洗机构，302-第二清洗机构，303-烘干机构，304-输送辊；401-安装支架，402-输送轮，403-轴杆，404-第一轴运动机构，405-第二轴运动机构，406-第三轴运动机构，408-废膜箱，407-气嘴，409-撕膜机构安装支架，410-揭膜胶轮，411-撕膜机械手，412-吸盘支架，413-吸盘，414-吸盘支架升降驱动机构，415-定位杆，416-定位杆安装支架，417-定位杆安装支架升降驱动机构，418-左侧定位杆，419-左侧定位杆安装支架，420-右侧定位杆，421-右侧定位杆安装支架，422-废膜夹取机械手；501-取料支架，502-二号两轴运动机构，503-二号到位检测传感器，504-二号红外测距传感器，505-二号横梁，506-第一轴运动机构，507-第二轴运动机构，508-吸盘支架，509-吸盘，510-端部限位柱，511-亚克力板载具。
具体实施方式
62.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
63.基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
64.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
65.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
66.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
67.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
68.实施例
69.本实施例述及了一种亚克力板自动化清洗撕膜机，以解决在印刷之前亚克力板的自动化清洗以及自动化撕膜等技术问题。
70.如图1所示，该亚克力板自动化清洗撕膜机，包括亚克力板输送线1、上料装置2、清洗装置3、撕膜装置4以及取料装置5。
71.亚克力板输送线1由后向前依次设置，利于实现亚克力板6的转移。
72.上料装置2、清洗装置3、撕膜装置4以及取料装置5沿亚克力板输送线由后向前依次设置，分别实现亚克力板的自动上料、清洗、撕膜以及取料。
73.下面对以上各个装置的结构作进一步详细说明。
74.如图2至图4所示，上料装置包括上料支架201、一号两轴运动机构202、一号吸盘组件、第一到位检测传感器205以及一号红外测距传感器210。
75.本实施例中上料支架201采用方形框架结构。
76.在上料支架201的顶部中间位置设有一根沿装置的前后方向伸展的一号横梁206，如图4所示。一号吸盘组件包括吸盘支架203和吸盘204。
77.一号两轴运动机构202安装于一号横梁206上。
78.一号两轴运动机构202用于带动吸盘支架203和吸盘204从亚克力板载具211取下亚克力板6，并转移到第一预设水平位置，实现自动上料。
79.该第一预设水平位置具体是指亚克力板输送线1上清洗装置3的后侧。
80.一号两轴运动机构202优选均采用丝杠驱动机构。该一号两轴运动机构202包括第
一轴运动机构207和第二轴运动机构208。
81.第一轴运动机构207用于带动一号吸盘组件沿前后方向运动，第二轴运动机构208用于带动一号吸盘组件沿上下方向运动。
82.第一轴运动机构207安装于一号横梁206上，第二轴运动机构208设置于该第一轴运动机构207上，一号吸盘组件设置于第二轴运动机构上。
83.吸盘204有多个，且各个吸盘204均匀安装于吸盘支架203上。吸盘204采用真空吸盘，各个吸盘204分别通过气管连接到真空发生装置上。
84.第一到位检测传感器205设置于上料支架201的前部，例如上料支架201的前梁209上，该第一到位检测传感器205采用非接触式接近开关。
85.第一到位检传感器205用于感应吸盘支架203是否到达第一预设水平位置，第一到位检测传感器205通过传感器支架进行安装，其朝向后方。
86.如图3和图4所示，亚克力板输送线1的高度低于上料支架201的高度。亚克力板输送线1的后端位于上料支架201的内侧，方便亚克力板上料。
87.上料装置上料完成后，亚克力板则沿着亚克力板输送线1由前向后输送至清洗装置3内，亚克力板在清洗装置3内完成自动化清洗操作。
88.在吸盘支架203上通过传感器支架安装有一号红外测距传感器210，一号红外测距传感器210用于感应取亚克力板6的取放高度位置。
89.在上料支架201的内侧中间位置设有亚克力板载具211。
90.当亚克力板6裁切成所需尺寸后，叠放在亚克力板载具211上，然后由亚克力板载具转移到上料支架201的内侧中间位置，以方便自动上料。
91.本实施例中上料装置2的工作过程如下：
92.首先第一轴运动机构207动作，并带动一号吸盘组件向后移动到达亚克力板载具211的上方，第二轴运动机构208带动一号吸盘组件下降。
93.一号红外测距传感器210实时感应一号吸盘组件下降的位置，当一号红外测距传感器210感应到吸盘204接触到亚克力板6时停止下降。
94.此时，真空发生装置工作，吸盘204吸附在亚克力板6上。
95.紧接着，第二轴运动机构208带动一号吸盘组件上升至预先设定的高度后停止，该预先设定的高度需要大于亚克力板输送线1的高度。
96.然后，第一轴运动机构207动作，并带动一号吸盘组件向前移动到达第一预设水平位置，当被第一到位检测传感器205感应到后停止。
97.第二轴运动机构208带动一号吸盘组件下降，当一号红外测距传感器210感应到一号吸盘组件下降到设定距离后，吸盘204松开。
98.此时，亚克力板6落到亚克力板输送线1上，自动上料完成。
99.本实施例中上料装置采用物料感应方式，通过利用吸盘实现对亚克力板的自动吸附，并且在一号两轴运动机构的带动下，可以将亚克力板自动转移到第一预设水平位置，从而实现亚克力板的自动化上料。
100.本发明上料过程自动化程度高，节约了劳动力，且大大提高了工作效率。
101.如图1所示，清洗装置3采用毛刷进行亚克力板表面清扫，其包括由后向前依次设置的第一清洗机构301、第二清洗机构302以及烘干机构303。
102.其中，第一清洗机构301与第二清洗机构302的结构相同，且均包括若干个沿亚克力板输送线1前后方向设置的清洗毛刷辊(未示出)。
103.第一清洗机构301与第二清洗机构302的不同之处在于，第一清洗机构301为清洗液清洗，而第二清洗机构302为水清洗。
104.烘干机构303采用热风烘干机构，在亚克力板清洗之后进行热风烘干。以上两个清洗机构以及烘干机构结构较为常规，此处不再赘述。
105.亚克力板输送线1的清洗区域段采用输送辊304结构输送亚克力板。
106.如图5至图8所示，本实施例中撕膜装置4包括亚克力板输送线、三轴运动机构、撕膜机构、吸盘机构、定位机构、废膜转移机构以及废膜箱。
107.亚克力板输送线沿前后方向布置，如图5中的箭头所示。
108.亚克力板输送线1的撕膜区域段，其结构包括：
109.安装支架401、带输送轮402的轴杆403以及轴杆驱动机构。安装支架401有两个，且均沿前后方向布置，两个安装支架401相互平行。
110.带输送轮402的轴杆403有多个，且分别安装于两个安装支架401之间。
111.各根轴杆403由后向前依次布置。
112.所有轴杆403均与轴杆驱动机构相连，并由轴杆驱动机构驱动。
113.本实施例中轴杆驱动机构驱动例如采用链轮链条驱动机构，在链轮链条驱动机构的带动下，各个轴杆403转动，进而带动输送轮402旋转。
114.亚克力板6位于输送轮402的上方，在输送轮402的带动下由后向前运动。
115.三轴运动机构采用龙门式三轴运动机构，其包括：
116.沿左右方向布置的第一轴运动机构404
117.设置于第一轴运动机构上，且沿前后方向布置的第二轴运动机构405；
118.以及设置于第二轴运动机构上且沿上下方向布置的第三轴运动机构406。
119.撕膜机构设置于第三轴运动机构406上。
120.在三轴运动机构的带动下，撕膜机构能够完成从亚克力板6上的撕膜，并将撕下的废膜转移到废膜箱408上方的操作。
121.在亚克力板输送线上设有撕膜工位，例如图6中展示的区域。
122.撕膜机构包括撕膜机构安装支架409、揭膜胶轮410以及撕膜机械手411。
123.撕膜机构安装支架409连接于三轴运动机构上。
124.更为具体的，撕膜机构安装支架409安装于第三轴运动机构406上。
125.撕膜机构安装支架409用于实现揭膜胶轮410以及撕膜机械手411的安装。
126.揭膜胶轮410位于撕膜机构安装支架409的下方，且通过胶轮支架安装于撕膜机构安装支架409上；胶轮支架采用常规的轮支架即可。
127.撕膜机械手411安装于撕膜机构安装支架409上，该撕膜机械手411位于揭膜胶轮410的一侧，揭膜胶轮410的揭膜方向与撕膜机械手411的安装方向一致。
128.以上设计，可保证揭膜胶轮410将亚克力板表面的膜揭开后，撕膜机械手411正好可以将揭起的膜夹住，并且在三轴运动机构的带动下将膜撕下。
129.在撕膜机构安装支架409上例如还可以安装光电检测传感器，通过光电检测传感器可以检测亚克力板边角处的膜是否被揭膜胶轮410揭开。
130.本实施例中撕膜机械手411采用气动夹爪。
131.一种优选方式，本实施例选择揭膜胶轮410揭膜的起始位置位于亚克力板6的右前角，并从右前角向左后角方向进行撕膜操作。
132.揭膜胶轮410的设置方向沿着撕膜工位的右前角指向左后角的方向，揭膜胶轮410的表面具有一定的粘性，以便于将亚克力板6的膜揭开。
133.吸盘机构位于撕膜工位处，且用于实现撕膜时亚克力板6的固定。
134.吸盘机构包括吸盘支架412、吸盘413以及吸盘支架升降驱动机构414。吸盘支架412位于亚克力板输送线的下方，且位于撕膜工位处轴杆403的下方。
135.吸盘413有多个，且均安装于吸盘支架412上，各个吸盘413均朝向上方。吸盘支架升降驱动机构414位于吸盘支架412的底部且与吸盘支架412相连。
136.吸盘支架升降驱动机构414优选采用气缸，通过气缸可实现吸盘支架412和吸盘413的升降操作，进而实现吸盘对亚克力板6下表面的顶起固定。
137.当需要撕膜时，首先由吸盘支架升降驱动机构414将吸盘支架412和吸盘413抬起一定高度，并通过吸盘413将亚克力板6的下表面吸住并固定。
138.此处的高度需要高于输送轮402的高度，以避免影响到亚克力板输送线。
139.本实施例中吸盘支架升降驱动机构414优选采用气缸。
140.定位机构包括前部定位机构以及侧部定位机构。
141.如图6所示，前部定位机构设置于撕膜工位的前侧，侧部定位机构有两个，且分别用于实现亚克力板6的左侧以及右侧定位。
142.通过以上定位机构可以实现亚克力板6在撕膜工位处的准确定位。
143.前部定位机构包括定位杆415、定位杆安装支架416以及定位杆安装支架升降驱动机构417；其中，定位杆安装支架416沿左右方向设置。
144.各个定位杆415由左向右依次安装于定位杆安装支架的不同位置。
145.本实施例中定位杆415例如有三到五个。
146.定位杆安装支架升降驱动机构417位于定位杆安装支架416的底部，该定位杆安装支架升降驱动机构417与定位杆安装支架416相连。
147.当需要对亚克力板6的前部进行定位时，在定位杆安装支架升降驱动机构417的带动下，定位杆安装支架416上升并带动定位杆415上升。
148.当定位杆415上升至超过输送轮402的高度时，实现亚克力板6的前部定位。
149.侧部定位机构包括左侧定位杆418、左侧定位杆安装支架419、右侧定位杆420、右侧定位杆安装支架421以及安装支架运动驱动机构。
150.左侧定位杆安装支架419位于撕膜工位的左侧，且沿前后方向设置。左侧定位杆418有多个，且分别安装于左侧定位杆安装支架419上。
151.右侧定位杆安装支架421位于撕膜工位的右侧，且沿前后方向设置。右侧定位杆420有多个，且分别安装于右侧定位杆安装支架421上。
152.各个左侧定位杆418沿前后方向布置，各右侧定位杆420沿前后方向布置。
153.安装支架运动驱动机构与左侧定位杆安装支架419、右侧定位杆安装支架421分别相连，且用于带动它们同步向中间运动或向两侧分离。
154.当左侧定位杆安装支架419、右侧定位杆安装支架421同时向中间运动时，带动左
侧定位杆418和右侧定位杆420同时向中间运动实现亚克力板左右定位。
155.当一次撕膜完成后，左侧定位杆418和右侧定位杆420向两侧分离。
156.本实施例中安装支架运动驱动机构例如采用气缸推动机构，即左侧定位杆安装支架419和右侧定位杆安装支架421分别配置一组气缸。
157.每组气缸有两个，且用于带动相应的定位杆安装支架左右运动。
158.当然，本实施例中安装支架运动驱动机构并不局限于采用上述气缸推动机构，例如还可以采用其他容易想到的同步运动驱动机构。
159.废膜箱408设置于亚克力板输送线的左侧，废膜转移机构安装于废膜箱408的一侧且用于将撕膜机构上的废膜取下并转移到废膜箱408内。
160.该废膜转移机构例如设置于废膜箱408的后侧。
161.如图5和图7所示，废膜转移机构包括废膜夹取机械手422以及气嘴407。
162.其中，废膜夹取机械手422设置于废膜箱408的后侧。
163.气嘴407位于废膜夹取机械手的一侧，气嘴的吹气方向朝向废膜箱内。
164.废膜夹取机械手422优选采用气动夹爪。当三轴运动机构带动撕膜机构移动至废膜箱408的上方时，废膜夹取机械手422将废膜夹住。
165.然后三轴运动机构带动撕膜机构归位，完成废膜的转移，紧接着，废膜夹取机械手422打开，并且在气嘴407的气流作用下，废膜落入废膜箱408内。
166.本实施例中撕膜装置的工作过程如下：
167.亚克力板6首先在输送轮402的作用下移动至撕膜工位处，首先，前部定位机构动作，定位杆415将亚克力板6的前部挡住。
168.紧接着，左侧定位杆418和右侧定位杆420同时向中间运动，分别实现对亚克力板6左侧位置以及右侧位置的准确定位。
169.与此同时，吸盘支架412抬起并将吸盘413抬起，吸盘413将亚克力板6顶起，吸盘在抽真空设备的作用下，将亚克力板6牢牢吸住。
170.在三轴运动机构的带动下，撕膜机构移动至亚克力板的右前边角位置，然后揭膜胶轮410在亚克力板6的右前边角处滚动(可滚动1到2次)。
171.由于揭膜胶轮410的表面具有粘性，因此可以将膜揭开，当膜被揭开后，撕膜机械手411动作并将撕开的膜的边角夹住。
172.在三轴运动机构的带动下，撕膜机构完成撕膜动作。
173.撕膜完成之后，在三轴运动机构的进一步带动下，废膜被转移到废膜箱408的上方，此时废膜夹取机械手422将废膜夹住，同时，撕膜机械手411松开。
174.撕膜机构在三轴运动机构的带动下归位。
175.气嘴407喷出气流，同时废膜夹取机械手422松开，废膜被吹入废膜箱408内，至此，完成了一次自动化撕膜操作。
176.本实施例中的撕膜装置，在三轴运动机构的带动下，撕膜机构完成了对亚克力板输送线1的撕膜工位上亚克力板的揭膜和撕膜操作，并将撕下的膜转移到废膜箱的上方，然后由废膜转移机构将废膜取下并放入废膜箱内。
177.本发明实现了亚克力板的自动撕膜，提高了撕膜效率，节约了人力。
178.如图9至图11所示，取料装置5包括取料支架501、二号两轴运动机构502、二号吸盘
组件、二号到位检测传感器503以及二号红外测距传感器504。
179.其中，取料支架501采用方形框架。在取料支架501的顶部中间位置设有一根沿前后方向伸展的二号横梁505。
180.二号两轴运动机构502上安装于二号横梁505上。
181.二号吸盘组件设置于二号横梁505上，且在二号两轴运动机构502的带动下，二号吸盘组件能够沿前后和竖直方向运动。
182.本实施例中二号两轴运动机构502优选采用丝杠驱动机构。
183.该二号两轴运动机构502包括第一轴运动机构506以及第二轴运动机构507，分别用于带动二号吸盘组件沿前后、竖直方向运动。
184.第一轴运动机构506安装于第二横梁505上，第二轴运动机构507设置于该第一轴运动机构上，二号吸盘组件设置于该第二轴运动机构的底部。
185.二号吸盘组件包括吸盘支架508以及吸盘509。
186.其中，吸盘509有多个，且各个吸盘均匀布置于吸盘支架508上。
187.二号到位检测传感器503位于亚克力板输送线1的前端，且用于感应二号吸盘组件是否到达第二预设水平位置。
188.本实施例中二号到位检测传感器503采用非接触式接近开关。
189.该第二预设水平位置即亚克力板输送线1的前端，如图11所示。此外，在亚克力板输送线1的前端还设有一排端部限位柱510。
190.该端部限位柱510有多个，且当亚克力板6到达第二预设水平位置时，被端部限位柱510阻挡住，避免亚克力板6从亚克力板输送线1滑出。
191.二号红外测距传感器504通过传感器支架安装二号吸盘组件上，该二号红外测距传感器504可以跟随二号吸盘组件同步上下和前后运动。
192.本实施例中取料机构5的工作过程如下：
193.首先二号到位检测传感器503检测是否有亚克力板6到达第二预设水平位置，当有亚克力板6到达时进行下述操作。
194.第一轴运动机构506动作，并带动二号吸盘组件向后移动到亚克力板输送线1的前端上方，然后第二轴运动机构507带动二号吸盘组件下降。
195.二号红外测距传感器504实时感应二号吸盘组件下降的位置，当二号红外测距传感器504感应到吸盘509接触到亚克力板6时停止下降。
196.此时，真空发生装置工作，吸盘509吸附在亚克力板6上。
197.紧接着，第二轴运动机构507带动二号吸盘组件上升至预先设定的高度后停止，该预先设定的高度需要大于亚克力板输送线1的高度。
198.然后，第一轴运动机构506动作，并带动一号吸盘组件向前移动到达第三预设水平位置，该第三预设水平位置在上下方向上对准亚克力板载具511。
199.在取料支架501的内侧设有亚克力板载具511，用于暂存亚克力板6，且当亚克力板6达到一定数量后，由亚克力板载具511及时转移走。
200.第二轴运动机构507带动二号吸盘组件下降，当二号红外测距传感器504感应到二号吸盘组件下降到设定距离后，吸盘509松开。
201.此时，亚克力板6落到亚克力板载具511上，自动取料完成。
202.本实施例中取料机构采用物料感应方式，利用吸盘实现对亚克力板的自动吸附，在二号两轴运动机构的带动下，可以将亚克力板由第二预设水平位置自动取料并放置到亚克力板载具上，实现亚克力板的自动化取料。
203.本发明取料过程自动化程度高，节约了劳动力，且大大提高了工作效率。
204.需要说明的是，本实施例中亚克力板载具例如为平板车等。
205.当然，以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内，理应受到本发明的保护。