一种新型的机器人腿部结构

1.本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种新型的机器人腿部结构。


背景技术：

2.机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，机器人的腿部具有支撑、稳定以及移动机器人的作用，本方案具体涉及新型的机器人腿部结构；但是现有的机器人腿部结构在使用时存在着一定的不足之处有待改善，首先，机器人腿部关节处设置有动力源，导致整个腿部结构重量过大，影响到腿部的调节，其次，机器人腿部主要分为双足型与履带性，两种结构各有优缺点，但是机器人腿部很难同时具备两个结构的优点。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于提供一种新型的机器人腿部结构，可以有效解决背景技术提出的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
5.一种新型的机器人腿部结构，包括上腿轴座，所述上腿轴座的底端设置有上腿支撑件，所述上腿支撑件的内部靠下端设置有活动轴，且所述上腿支撑件的下端靠一侧设置有转动马达一，所述活动轴的外表面靠下端设置有下腿支撑件，所述下腿支撑件的底端设置有可调支撑机构，所述活动轴的两侧均设置有活动杆，所述活动杆的外表面居中设置有滚动槽，所述上腿支撑件的下端贯穿设置有两个贯穿槽，所述贯穿槽的内表面居中等距设置有若干个滚珠。
6.作为本实用新型的进一步方案，所述可调支撑机构包括支撑杆，支撑杆的底端设置有转动马达二，转动马达二的一端固定连接有脚部支撑件，脚部支撑件的外侧居中设置有活动槽，活动槽的外侧设置有防脱限位套。
7.作为本实用新型的进一步方案，所述转动马达一的外表面与上腿支撑件下端固定连接，且转动马达一的一端与相邻的活动杆固定连接。
8.作为本实用新型的进一步方案，两个所述活动杆分别位于两个贯穿槽内部，且活动杆与贯穿槽活动连接，滚珠与贯穿槽活动连接，且滚珠的一侧外表面贯穿贯穿槽与滚动槽贴合。
9.作为本实用新型的进一步方案，所述支撑杆的顶端与下腿支撑件外表面固定连接，且支撑杆的底端与转动马达二外表面固定连接。
10.作为本实用新型的进一步方案，所述下腿支撑件的顶端与底端分别与活动轴的外表面以及防脱限位套的外表面固定连接，防脱限位套的内表面与活动槽的外侧贴合，且防脱限位套与脚部支撑件活动连接。
11.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：通过设置的可调支撑机构，上腿支撑件的调节，配合下腿支撑件带动脚部支撑件的移动，实现机器人的移动，这种移动方式
是仿生足型移动，便于应对路面不平或有障碍物的情况，在地面平整时，通过转动马达二的一端与脚部支撑件固定连接，进而使脚部支撑件进行转动，实现了履带型移动方式的优点，这样的设计使得机器人的腿部结构能够更好的适应不同的路面情况，提高了一种新型的机器人腿部结构的实用性；
12.通过设置活动杆的转动带动活动轴转动，通过两个活动杆分别位于两个贯穿槽内部，且活动杆与贯穿槽活动连接，滚珠与贯穿槽活动连接，且滚珠的一侧外表面贯穿贯穿槽与滚动槽贴合，通过滚珠配合滚动槽降低活动轴的转动时的摩擦力，使得机器人的腿部结构简单，关节处调节时的摩擦力降低，提高了腿部调节的便捷性。
附图说明
13.图1为本实用新型一种新型的机器人腿部结构的整体结构示意图；
14.图2为本实用新型一种新型的机器人腿部结构的工作状态的立体图；
15.图3为本实用新型一种新型的机器人腿部结构的活动轴与上腿支撑件的拆分图；
16.图4为本实用新型一种新型的机器人腿部结构的图3中a处的放大图；
17.图5为本实用新型一种新型的机器人腿部结构的可调支撑机构的结构示意图。
18.图中：1、上腿轴座；2、上腿支撑件；3、活动轴；4、转动马达一；5、下腿支撑件；6、可调支撑机构；7、活动杆；8、滚动槽；9、贯穿槽；10、滚珠；11、支撑杆；12、转动马达二；13、脚部支撑件；14、活动槽；15、防脱限位套。
具体实施方式
19.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
20.如图1-5所示，一种新型的机器人腿部结构，包括上腿轴座1，上腿轴座1的底端设置有上腿支撑件2，上腿支撑件2的内部靠下端设置有活动轴3，且上腿支撑件2的下端靠一侧设置有转动马达一4，活动轴3的外表面靠下端设置有下腿支撑件5，下腿支撑件5的底端设置有可调支撑机构6，活动轴3的两侧均设置有活动杆7，活动杆7的外表面居中设置有滚动槽8，上腿支撑件2的下端贯穿设置有两个贯穿槽9，贯穿槽9的内表面居中等距设置有若干个滚珠10。
21.在本实施例中，为了便于对机器人的移动方式进行调节设置有可调支撑机构6，可调支撑机构6包括支撑杆11，支撑杆11的底端设置有转动马达二12，转动马达二12的一端固定连接有脚部支撑件13，脚部支撑件13的外侧居中设置有活动槽14，活动槽14的外侧设置有防脱限位套15。
22.在本实施例中，为了实现转动马达一4的位置固定，转动马达一4的外表面与上腿支撑件2下端固定连接，且转动马达一4的一端与相邻的活动杆7固定连接。
23.此外，两个活动杆7分别位于两个贯穿槽9内部，且活动杆7与贯穿槽9活动连接，滚珠10与贯穿槽9活动连接，且滚珠10的一侧外表面贯穿贯穿槽9与滚动槽8贴合，通过滚珠10配合滚动槽8降低活动杆7的转动时的摩擦力。
24.在本实施例中，为了实现对转动马达二12的固定，支撑杆11的顶端与下腿支撑件5外表面固定连接，且支撑杆11的底端与转动马达二12外表面固定连接。
25.在本实施例中，为了便于对脚部支撑件13的调节，下腿支撑件5的顶端与底端分别与活动轴3的外表面以及防脱限位套15的外表面固定连接，防脱限位套15的内表面与活动槽14的外侧贴合，且防脱限位套15与脚部支撑件13活动连接。
26.需要说明的是，本实用新型为一种新型的机器人腿部结构，在使用时，上腿轴座1、上腿支撑件2、活动轴3、转动马达一4、下腿支撑件5以及可调支撑机构6构成了整个一种新型的机器人腿部结构的主体部分，将上腿轴座1与机器人驱动部件固定连接，进而实现上腿轴座1与上腿支撑件2的角度调节，需要驱动下腿支撑件5的调节时，转动马达一4带动对应的活动杆7进行转动，进而实现活动轴3的转动，通过两个活动杆7分别位于两个贯穿槽9内部，且活动杆7与贯穿槽9活动连接，滚珠10与贯穿槽9活动连接，且滚珠10的一侧外表面贯穿贯穿槽9与滚动槽8贴合，通过滚珠10配合滚动槽8降低活动轴3的转动时的摩擦力，通过下腿支撑件5调节带动脚部支撑件13的移动，实现机器人的移动，这种移动方式是仿生足型移动，便于应对路面不平或有障碍物的情况，在地面平整时，通过转动马达二12的一端与脚部支撑件13固定连接，进而使脚部支撑件13进行转动，通过防脱限位套15的内表面与活动槽14的外侧贴合，且防脱限位套15与脚部支撑件13活动连接，保证脚部支撑件13与下腿支撑件5的连接稳定性，实现了履带型移动方式的优点。
27.本实用新型通过设置的可调支撑机构6，上腿支撑件2的调节，配合下腿支撑件5带动脚部支撑件13的移动，实现机器人的移动，这种移动方式是仿生足型移动，便于应对路面不平或有障碍物的情况，在地面平整时，通过转动马达二12的一端与脚部支撑件13固定连接，进而使脚部支撑件13进行转动，实现了履带型移动方式的优点，这样的设计使得机器人的腿部结构能够更好的适应不同的路面情况，提高了一种新型的机器人腿部结构的实用性；通过设置活动杆7的转动带动活动轴3转动，通过两个活动杆7分别位于两个贯穿槽9内部，且活动杆7与贯穿槽9活动连接，滚珠10与贯穿槽9活动连接，且滚珠10的一侧外表面贯穿贯穿槽9与滚动槽8贴合，通过滚珠10配合滚动槽8降低活动轴3的转动时的摩擦力，使得机器人的腿部结构简单，关节处调节时的摩擦力降低，提高了腿部调节的便捷性。
28.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。