用于ADAS地图的电子围栏更新方法、装置及存储介质与流程

用于adas地图的电子围栏更新方法、装置及存储介质
技术领域
1.本发明属于自动驾驶领域，具体涉及用于adas地图的电子围栏更新方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶汽车在驾驶过程中，需要机器可读的地图，以供对车辆进行精确定位。为便于对自动驾驶汽车进行定位，一般来说，会将地图划分为若干区域，并将车辆可自动驾驶区域（一般为结构化道路，即高速公路、城市快速路）判定为驾驶位置处于电子围栏中，对不能自动驾驶的区域判定为驾驶位置在电子围栏外。
3.如，专利文献cn202110046291.8 公开了一种电子围栏控制方法、系统、车辆及存储介质，该方法实时接收adas地图的当前位置的区域坐标点，判断是否在结构化道路上，从而实时得到当前是否在电子围栏内。该申请不需要本地预存地图信息，仅仅需要区域的坐标点，大大节省了成本和内存开销。使用adas地图成本低，而且区域配置信息不依赖于地图厂商，可以自行定义更新周期，没有使用场景限制。但此方法存在以下问题：主要依赖于adas地图的定位精度和地图稳定性，一旦地图定位失效或者定位出现结构化到非结构化道路的跳变，将直接影响到电子围栏更新结果。
4.因此，结合电子围栏在智能驾驶中的应用，且现存方法中硬件、成本以及抗干扰性差的局限性，迫切需要一种新的方法来解决adas地图定位在出现定位错误或者因gps信号弱或者受到干扰而无法定位时，导致电子围栏输出不稳定的问题。


技术实现要素：

5.针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种智能驾驶中通过adas地图判断电子围栏的方法及装置，尤其是在adas地图信息定位错误或无法定位时，通过adas地图历史信息滤除不稳定点，从而得到的稳定的电子围栏输出。
6.为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：一种用于adas地图的电子围栏更新方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、在车辆上电后，初始化adas地图的电子围栏确定系统；并在初始化过程中，默认车辆不在电子围栏内，同时，在设定时间内，进入步骤2；步骤2、根据地图历史信息和车辆当前驾驶信息综合判断车辆行驶过程中“adas地图定位状态”是否正常；当“adas地图定位状态”被判定为正常时，跳转至步骤3；当“adas地图定位状态”被判定为异常时，电子围栏输出状态维持为上一周期的输出，流程保持在步骤2，并在解除“adas地图定位”异常后，跳转至步骤3；步骤3，判断车辆当前行驶位置是否在电子围栏内；当判定“adas地图定位状态”为正常时，直接根据adas地图输出的“当前道路类型”更新电子围栏状态；然后，根据“当前道路类型”和在该状态的持续时间输出车辆驾驶位置是否在电子围栏内，并在输出为车辆不在电子围栏状态时，跳转至步骤2。
7.这样，在根据地图立式信息和当前驾驶信息综合判定当前定位状态是否正常，即先筛除了定位出现异常的情况，将不可靠的定位信息滤除，保留上一周期的输出定位信息，有效提升了当前地图信息的可靠性。同时，这种先确定低位状态是否正常，再在正常后，根据当前道路类型输出并更新电子围栏状态，有效确保电子围栏状态更新后的信息为正确的信息，保证了电子围栏输出的稳定性。同时，在地图定位状态出现异常的后续时间内，地图定位状态跳转为正常后，再执行电子围栏状态更新，能够有效确保电子围栏区域输出的准确性。
8.进一步的，步骤1中，初始化过程的设定时间为10s。这样，初始化时间控制在较短时间内，有效确保车辆自动驾驶时，即开始执行步骤2。
9.进一步的，在“adas地图定位状态”的判定时，若“当前道路类型”从结构化道路跳变为非结构化道路或者因定位失败发出的未知类型时，若在“当前道路类型”跳变前满足以下所有条件，则认为跳变前本车处于稳定的结构化道路状态，且当前显示的adas地图定位异常：“当前道路类型”变跳变前，“当前道路类型”未变化的时间超过0.5-1.5min；“当前道路类型”变跳变前，车辆当前行驶位置与收费站之间距离＞450-650m；“当前道路类型”变跳变前，“匝道信息”不为本车通过匝道出高速且本车通过匝道进入高速，或者“匝道信息”为本车通过匝道出高速或本车通过匝道进入高速，且车辆当前行驶位置与匝道之间的距离＞1400-1600m；“当前道路类型”变跳变前，前方500-650m道路类型为结构化道路类型。
10.这样，根据道路跳转前后车辆所处位置、速度和历史道路信息，可认定在跳变前本车处于稳定的结构化道路状态，且不存在短时间短距离内使得本车能够迅速离开结构化道路的因素，此时一旦道路类型跳变为非结构化道路即是不合理的，则认为adas地图定位异常。而在短时间内快速跳变道路类型、本车距离收费站距离较短、刚通过匝道或在临近匝道、且跳变前的较短距离内道路类型为结构化道路，在上述条件基础上，短时间、短距离内跳变道路类型，显然时不合理的，从而认为当前显示的地图定位状态为异常。在具体判定时，根据车辆行驶的速度，距离匝道或收费站的距离，以及车辆前方道路类型信息，综合判定的方式，能有效避免出现误判。
11.进一步的，当“adas地图定位状态”被判定为异常后，若满足以下任意条件时，解除“adas地图定位”异常：i，根据本车车速估算，在“adas地图定位状态”被判定为异常后车辆行驶距离超过300m后；ii，“当前道路类型”输出恢复为结构化道路，且持续时间超过1s。
12.这样，在被判定为异常后持续行驶一定距离后，解除异常条件，使得异常定位情况较短，不会影响对车辆定位和电子围栏区域的判定，同时，在恢复结构化道路并持续一定时间后，说明本车已进入结构化道路行驶中，进入到自动驾驶车辆可行驶区域，即在电子围栏内。
13.进一步的，步骤3中，根据“当前道路类型”和在该状态的持续时间输出车辆驾驶位置是否在电子围栏内的具体方法如下：“当前道路类型”为结构化道路且持续时间超过1s时，输出在电子围栏内，当前道路类型”为非结构化道路且持续时间超过1s时，输出不在电子围栏内。这样，增加确认时间后，可过滤一些短暂的干扰性跳变，保证输出信号的鲁棒性。
14.一种用于adas地图的电子围栏更新装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述
存储器用于存储所述处理器的可执行指令，所述处理器配制有执行上述用于adas地图的电子围栏更新方法的步骤的执行指令。
15.一种计算机可读存储介质，用于存储成型，其特征在于，所述程序被执行时实现上述用于adas地图的电子围栏更新方法的步骤。
16.与现有技术相比，本发明得到的用于adas地图的电子围栏更新方法、装置及存储介质具有如下优点：本发明依赖adas地图更新电子围栏，相对高精地图，成本低，同时也能解决adas地图性能所决定的偶发的定位异常导致的电子围栏信息输出不稳定的问题。
附图说明
17.图1为实施例中adas地图的电子围栏更新方法的流程图。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
19.实施例：如图所示，本实施例提供的用于adas地图的电子围栏更新方法包括如下步骤：步骤1、初始化：系统上电后，初始化时间为10s，在此期间，系统输出默认值不在电子围栏内，10s后进入步骤2；步骤2、判断“adas地图定位状态”是否正常；由于adas地图定位横向误差在10m左右，在高架桥或者平行路上，常存在定位到另外一条路的问题，另外在gps信号弱或者受到干扰时，也常出现不能定位的情况，因此需要根据地图历史信息来推断当前地图信息的可靠性。具体的，当“adas地图定位状态”被判定为正常时，转至步骤3；当“adas地图定位状态”被判定为异常时，电子围栏输出状态维持为上一周期的输出，流程保持在步骤2；所述“adas地图定位状态”的判定，根据以下标准进行：（1）“当前道路类型”从结构化道路跳变为非结构化道路或者因定位失败发出的未知类型时，若在“当前道路类型”跳变前满足以下所有条件，则认为adas地图定位异常：
①“
当前道路类型”跳变前，“当前道路类型”未变化的时间超过1min；
②“
当前道路类型”跳变前，当前位置与收费站距离＞600m；
③ꢀ“
当前道路类型”跳变前，“匝道信息”不为本车通过匝道出高速且 本车通过匝道进入高速，或者“匝道信息”为本车通过匝道出高速或本车通过匝道进入高速，且当前位置与匝道距离＞1600m；
④ꢀ“
当前道路类型”跳变前，“前方道路类型（600m）”为结构化道路类型；例如，当前道路类型突然从高速路跳变为城市主干路，但根据地图历史信息也就是道路类型跳变为城市主干路之前：(1)当前道路类型保持为高速路的时间为20min，(2)车辆当前行驶位置与收费站之间距离=2km, (3)
ꢀ“
匝道信息”为本车通过匝道出高速，且车辆当前行驶位置与匝道之间的距离=1.9km，(4)前方道路类型为高速路。当满足上述所有条件时，则认为跳变前本车处于稳定的结构化道路状态且地图输出稳定，且根据车辆动力学，本车不可能短时间实现下匝道，或者出收费站等离开结构化道路的动作使得定位为非结构化
道路，因此判断为定位异常。
20.（2）当满足（1）所述的“adas地图定位”异常后，满足以下任意条件时，解除“adas地图定位”异常：
①ꢀ
根据本车车速估算的在满足（1）“adas地图定位”异常后本车行驶距离超过300m后；
②ꢀ“
当前道路类型”输出恢复为结构化道路，且持续时间超过1s。
21.步骤3、判断是否在电子围栏内：根据步骤2中的“adas地图定位状态”为正常时，直接根据adas地图输出的“当前道路类型”更新电子围栏状态，且为了保证输出信号的鲁棒性，须增加确认时间来过滤到一些短暂的干扰性跳变；具体来说，“当前道路类型”为结构化道路且持续时间超过1s时，输出在电子围栏内，当前道路类型”为非结构化道路且持续时间超过1s时，输出不在电子围栏内，转至步骤2。
22.本实施例还提供了一种用于adas地图的电子围栏更新装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令，所述处理器配制有执行上述用于adas地图的电子围栏更新方法的步骤的执行指令。
23.本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储成型，所述程序被执行时实现上述用于adas地图的电子围栏更新方法的步骤。
24.最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，尽管申请人参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。