一种万向移动式AGV小车的制作方法

一种万向移动式agv小车
技术领域
1.本发明属于维修领域，具体涉及一种万向移动式agv小车。


背景技术：

2.轮对，是机车车辆上与钢轨相接触的部分，由左右两个轮子牢固地压装在同一根车轴上所组成。轮对的作用是保证机车车辆在钢轨上的运行和转向，承受来自机车车辆的全部静、动载荷，把它传递给钢轨，并将因线路不平顺产生的载荷传递给机车车辆各零部件。
3.转向架是轨道车辆结构中最为重要的部件之一，其主要包括前后排列设置的两个轮对和用于连接两个轮对的固定架。
4.在轮对或者转向架的维修过程中，轮对或者转向架都需要在不同的处理工位进行移动，进而实现对轮对或转向架不同的处理。当轮对或者转向架在进行移动时，由于轮对或者转向架自身并没有动力，轮对或者转向架就需要通过agv小车来进行牵引移动。
5.但是现有驱动机构通常包括设置在gav小车底部四角处的车轮以及与驱动车轮转动的驱动器。当agv小车进行转向时，位于gav小车前方底部的车轮便可以进行转向，从而使得agv小车完成转向。但是现有agv小车的转弯半径大，需要较大的转弯空间，且agv小车常常是在车间内进行工作，并且车间内的构造较为复杂。因此，当agv小车到达一些较为狭窄的区域时，agv小车便可能会困住，或者转向十分困难。


技术实现要素：

6.本发明提供一种万向移动式agv小车，其目的在于解决现有agv小车在狭小空间内的转向问题。
7.为了达到上述目的，本发明提供一种万向移动式agv小车，包括车架和万向驱动装置，所述万向驱动装置安装于所述车架底端；所述万向驱动装置包括连接部件、安装部件和驱动机构，所述连接部件与车架固定连接，并与所述安装部件可转动连接，所述驱动机构安装于所述安装部件，所述驱动机构包括驱动器、及两个对称布置于安装部件的移动轮，所述驱动器与移动轮传动连接，两个移动轮可分别独立按照不同速度与方向转动。
8.通过在agv小车的底部安装万向驱动装置，当agv小车进入到狭窄的空间内后，安装部件中两侧的移动轮便可以按照不同的方向进行转动，或者按照相同方向但是不同速度进行转动，从而便使得agv小车转向（甚至90
°
横向移动），避免agv小车困住，同时转向的效率也较高。
9.进一步的，为了实现将两侧的移动轮进行分别驱动，于是本方案中所述驱动器设置为两个，且分别与所述移动轮传动相连。两个驱动器可以分别驱动与之相连的移动轮按照不同方向的方向或者不同的速度进行转动。
10.进一步的，为了解决移动轮在移动时出现颠簸的问题，本方案中所述驱动机构还
包括缓冲结构，所述缓冲结构用于对所述移动轮缓冲减震。
11.进一步的，所述缓冲结构包括支撑部件、缓冲弹性件和缓冲支撑件，所述移动轮安装于所述支撑部件，所述缓冲弹性件和缓冲支撑件互相对应安装于所述支撑部件和安装部件，所述缓冲支撑件用于与所述缓冲弹性件互相配合并限位，所述缓冲弹性件用于随着支撑部件的运动而发生形变。
12.进一步的，所述安装部件和连接部件连接锁定组件，所述锁定组件用于将安装部件和连接部件锁定，使所述安装部件和连接部件不再相向转动；为了实现本方案中连接部件和安装部件的可转动连接。本方案中所述连接部件和安装部件之间通过轴承可转动连接；通过轴承来实现可转动连接，可以使得安装部件与连接部件之间摩擦力更小。
13.进一步的，本方案中所述锁定机构包括电磁离合器和配合部件，所述电磁离合器和配合部件互相配合安装于所述安装部件和连接部件，所述电磁离合器用于将配合部件抱紧和放开。
14.本方案中电磁离合器和配合部件分别互相对应安装于安装部件和连接部件。当电磁离合器将配合部件抱紧时，安装部件和连接部件便被连接在一起，安装部件和连接部件不再能够转动；当电磁离合器将配合部件放开时，安装部件和连接部件之间便可进行转动。
15.进一步的，本方案中还包括控制器，所述控制器与所述驱动器和锁定组件连接。
16.通过设置控制器，于是控制器可以控制驱动器带动移动轮按照不同的方向以及不同的速度进行转动，进而实现对安装部件的移动和转向。同时通过控制器与锁定组件相连，锁定组件可以在安装部件转动到预定角度后将安装部件转动，从而避免安装部件在直线运动时转动。
17.进一步的，为了使得轮对或者转向架能够被驱动运动，本方案中所述车架还连接有提升机构，所述提升机构用于与轮对或者转向架连接。
18.当提升机构将轮对或者转向架提升后，驱动机构便可运动，进而使得轮对或者转向架移动。
19.进一步的，本方案中的所述提升机构包括提升部件、安装部件和升降器，所述提升部件通过安装部件与升降器相连，所述提升部件用于托住轮对或者转向架，所述升降器用于带动提升部件升降。
20.当提升部件与轮对或者转向架连接后，升降器便可带动提升部件上升，进而使得轮对或者转向架被提升上升。当轮对或者转向架到达预定位置后，升降器便可再带动提升部件下降，从而使得轮对或者转向架被放下。
21.进一步的，为了使得本方案中车架更为稳定，本方案中所述车架包括延伸部，所述延伸部从所述提升机构与车架的连接处向外延伸。
22.本方案中在车架上设置有延伸部，同时提升机构也安装于车架。因此，当提升机构在将轮对或者转向架向上提升时，车架上的延伸部便可以起到对提升机构的支撑，进而避免车架被掀翻。
23.本发明的有益效果在于：本方案中通过在车架上设置万向驱动装置，万向驱动装置可以用来带动车架进行移动。同时两侧的移动轮可以通过不同的转动方向以及转速，实现对agv小车的前进、转向以及90
°
横向移动，保证agv小车在狭窄的空间内仍然可以灵活移
动，避免agv小车被困住。
附图说明
24.图1为一种万向移动式agv小车的结构示意图。
25.图2为万向驱动装置的结构示意图。
26.图3为驱动组件的结构示意图。
27.图4为提升机构的结构示意图。
28.图5为提升机构的侧视图。
29.图6为agv小车转向前的示意图。
30.图7为agv小车转向后的示意图。
31.附图标记包括：车架1、万向驱动装置2、连接部件21、安装部件22、驱动机构23、移动轮231、驱动器232、缓冲结构233、锁定组件24、轴承25、提升机构3、连接架31、提升部件32、升降器33。
32.具体实施方式
33.为了使实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
34.实施例基本如附图1至附图7所示，一种万向移动式agv小车，包括车架1和万向驱动装置2，车架1为金属框架，车架1底端安装有万向驱动装置2。万向驱动装置用于带动车架1进行转向和移动。
35.本实施例中万向驱动装置2包括连接部件21和安装部件22，所述连接部件21安装于安装部件22上方。连接部件21与车架1固定连接，具体可以通过螺栓等连接。所述连接部件21和安装部件22之间为可转动连接，连接部件21和安装部件22可以转动。
36.所述安装部件22设置有驱动机构，所述驱动机构可以带动安装部件22和连接部件21移动。同时驱动机构还可以为安装部件22提供转动动力，进而使得安装部件22可以相对于连接部件21转动。本实施例中通过设置驱动机构，从而使得agv小车可以进行移动，同时还具备了在狭窄区域内万向转向的功能。
37.本实施例中驱动机构23具体包括移动轮231以及驱动器232。移动轮231安装于安装部件的左右两侧。驱动器232可以为驱动电机，驱动轮与驱动电机直接相连。当驱动电机转动，便可驱动移动轮231也随之进行转动。两侧的移动轮都分别连接有驱动器，两侧的移动轮可以分别由两侧的驱动器驱动进行转动，于是两侧的移动轮可以分别按照不同的速度以及方向进行移动。
38.需要说明的是：当两侧的移动轮按照相同的方向以及相同的速度转动时，于是安装部件便可以进行直线运动，从而使得agv小车移动运动；当两侧的移动轮按照相同的方向但不同的速度转动时，于是安装部件便可以进行转动，从而使得安装部件带动agv小车朝着另外的方向移动；当两侧的移动轮按照不同方向转动时，于是安装部件便可以进行转动，从而使得安装部件带动agv小车朝着90
°
横向移动。（例如：当左侧的移动轮231与右侧的移动
轮231转动方向相同，并且左侧的移动轮231转速等于右侧的移动轮231的转速，于是agv小车便直线运动；当左侧的移动轮231与右侧的移动轮231转动方向相同，但是左侧的移动轮231转速大于右侧的移动轮231的转速，于是agv小车便能够偏离直线运动的方向移动；当左侧的移动轮231与右侧的移动轮231转动方向相反，于是agv小车便能够横向90
°
进行移动）需要说明的是：本实施例中通过对两侧的移动轮231都设置驱动电机，从而使得两侧的移动轮231可以以不同方向以及大小进行转动。但是，也可以通过其他的方式来将两侧的移动轮231调整为按照不同的方向以及大小进行转动。例如：可以通过将两侧的移动轮231都通过调整机构与同一个驱动电机相连，进而便可以使得两侧的移动轮231转动方向以及转速不同，调整机构可以是差速器。
39.本实施例中在车架1的前后两端还分别设置有万向轮，万向轮用于将车架1的前后两端进行支撑。于是当万向驱动装置2在带动agv小车进行转向时，万向轮可以支撑住车架1前后两端，并且万向轮还可以车架1的转向而随之进行转向。
40.本实施例中的驱动机构23还包括缓冲结构233，缓冲结构233安装于移动轮231和安装部件22之间，用于对移动轮231进行缓冲支撑。
41.缓冲结构233具体包括支撑部件、缓冲弹性件和缓冲支撑件。支撑部件呈板状，用于供驱动电机和移动轮231安装。支撑部件与缓冲弹性件一端连接，支撑部件上安装有缓冲支撑件，缓冲支撑件与缓冲弹性件另一端连接。缓冲支撑件用于对缓冲弹性件进行限位，而缓冲弹性件可以随着移动轮231的上下运动而压缩和复原。
42.本实施例中缓冲弹性件具体可以为缓冲弹簧或者弹性件等。缓冲支撑件为圆柱形的支撑柱，并且支撑柱末端设置有限位部。缓冲弹簧具体可以套在支撑柱表面，同时缓冲弹簧位于该限位部与支撑部件之间。
43.本方案中支撑部件与安装部件22通过转轴可转动连接，支撑部件可以围绕安装部件22为中心进行转动。同时支撑柱也通过转轴可转动安装在安装部件22上。
44.当移动轮231在经过颠簸路面时，支撑部件便会由于颠簸进行转动。而支撑部件转动时，支撑部件便可以带动缓冲弹簧进行压缩，使得支撑部件运动更为稳定。同时为了避免支撑部件在转动时被支撑柱卡住和剐蹭，本实施例中将支撑柱采用可转动设置。
45.除了可以将支撑柱和支撑部件可转动设置外，还可以将支撑柱固定设置在安装部件22，同时支撑柱分别位于安装部件22两侧。当支撑部件由于颠簸运动时，支撑部件便会上下运动，进而带动缓冲弹簧上下运动，使得支撑部件运动更为平稳。
46.本实施例中安装部件22与连接部件21之间可以通过轴承25实现可转动连接，进而使得安装部件22和连接部件21之间摩擦力更小，转动更为稳定。
47.或者也可以在所述连接部件21和安装部件22之间通过滑槽可转动连接。滑槽可以设置在连接部件21，也可以设置在连接部件21。
48.本实施例中连接部件21与安装部件22之间还设置有锁定机构，锁定机构用于锁定安装部件22，进而使得安装部件22与连接部件21之间不再能够转动。
49.本实施例中的锁定机构包括了电磁离合器和配合部件。电磁离合器和配合部件互相配合安装。电磁离合器可以将配合部件抱紧，从而使得安装部件22和连接部件21连接在一起。或者，电磁离合器可以将配合部件放开，从而使得安装部件22和连接部件21可以相向转动。
50.本实施例中的配合部件具体为锁定柱。锁定柱可以设置在安装部件22或者连接部件21的中部，且，锁定柱的一端与电磁离合器互相配合。
51.需要说明的是：本实施例中如果配合部件设置在安装部件22，则电磁离合器需要设置在连接部件21。本实施例中如果配合部件设置在连接部件21，则电磁离合器需要设置在安装部件22。
52.本实施例中还包括提升机构3，所述提升机构3用于与轮对或者转向架配合，从而使得轮对或者转向架处于悬空状态。
53.本实施例中的所述提升机构3具体包括提升部件32、连接架31和升降器33。本实施例中提升部件32用于与轮对或者转向架进行配合，进而使得轮对或者转向架与连接部件21连接在一起。所述提升部件32通过连接架31与升降器33相连，当升降器33进行上下升降时，通过连接架31的传动，故提升部件32便能够进行升降。再由于提升部件32与轮对或者转向架连接，故在升降器33进行上下升降时，轮对或者转向架也能够进行上下升降。
54.本实施例中所述升降器33为螺杆丝杠升降机，但是升降器33也可以设置为升降气缸或者直线升降模组等。
55.本实施例中所述提升部件32具体为提升钩，，所述提升钩用于钩住轮对或者转向架的轮轴，进而使得轮对或者转向机可以跟随提升钩进行升降。
56.本实施例中提升钩设置在连接架31的左右两侧，轮对或者转向架两侧都能够被提升钩钩取。
57.需要说明的是：本实施例中提升钩可以钩住一个轮对的轮轴。在使用本装置与转向架进行配合时，本装置可以将转向架中的一个轮对提升。当需要使用本装置来提升转向架时，可以在转向架前后的轮对处各设置一个提升装置来与转向架进行配合，从而最终使得转向架前后两端都能够被提升。
58.同时，本实施例中在提升钩的末端还设置有限制部，限制部整体为橡胶或者塑料材质制成，限制部中包括有一个容纳槽。当限制部与轮对或者转向架的轮轴进行接触时，轮对或者转向架的轮轴便位于该容纳槽内，轮对或者转向架便被限制部约束。
59.本实施例中两侧的所述提升钩之间设置有感应器。感应器具体可以为测距感应器或者光电感应器等。当轮对或者转向架的轮轴位于提升钩上方时，便会被感应器感应。使得提升钩便可以顺利将轮对或者转向架提升。
60.感应器与控制器相连。当控制器接收到感应器的感应信号后，控制器可以控制提升钩提升或者下降。此外，所述驱动电机分别与所述控制器相连，使得控制器可以分别控制各驱动电机，从而达到分别、单独控制各移动轮231转速和转向的目的，而通过两个移动轮231的配合，本agv小车不仅可以实现直线前行、直线后退以及各种转弯半径的转弯（通过控制两个移动轮231的转速差实现各种转弯半径），而且可以实现原地转弯功能，没有转弯半径，尤其还可以实现90度横向移动。控制器还与所述电磁离合器相连，用于控制电磁离合器是/否抱紧锁定柱，以便在安装部件22相对于车架旋转到所设定位置处时，电磁离合器可以抱紧锁定柱，到达锁紧安装部件22与车架的目的，确保安装部件22能够相对于车架静置，避免安装部件22在agv小车移动时发生转动。
61.本实施例中所述连接架31包括导向部和移动部。导向部具体包括两个竖直设置的导向柱，以及连接两个导向柱的连接板。移动部具体为一个矩形的框架。移动部安装于所述
导向部，并且移动部可以在导向部进行上下运动。本实施例中升降器33安装于所述导向部，并且与移动部相连。当升降器33进行升降时，移动部便可以在导向部上进行上下移动。
62.同时为了避免移动部在导向部上进行移动时与导向部发生摩擦，故导向部与移动部之间设置有限制轮。限制轮固定设置于移动部，同时限制轮与导向部互相接触。本实施例中所述限制轮除了起到防止摩擦的问题外，还能够起到将移动部进行限制的作用，从而使得移动部沿着导向部的设置方向稳定升降。
63.本实施例中所述导向部的上下两端分别设置有定位传感器，定位传感器具体为接近开关，同时在移动部设置有感应部与该接近开关配合。当移动部运动到导向部的上端或下端时，移动部上的感应部便会分别上端或者下端的接近开关配合，进而确定移动部的位置。
64.本实施例中所述车架1设置有延伸部，所述延伸部从提升机构3与车架1的连接处向外进行延伸。因此，当提升机构3在将轮对或者转向架进行提升时，车架1的延伸部便可以将轮对或者转向架进行支撑，进而使得轮对或者转向架不会将车架1压翻。
65.以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。