一种钢片分料上料机的制作方法

一种钢片分料上料机
[技术领域]
[0001]
本实用新型涉及薄片类原料的上料设备，尤其涉及一种钢片分料上料机。
[

背景技术：
]
[0002]
在一些薄壁类产品自动化生产中，自动上料必不可少，薄片类原料，表面光滑平整，层叠在储料仓内，产品之间易形成真空负压导致两个或多个产品相互粘住，常用气缸作为驱动接触式抖料，需高频振动，降低了气缸寿命，由于与薄片类原料接触，易造成薄片类原料变形、划伤，上料效率低，人工补料频率高。
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技术实现要素：
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[0003]
本实用新型要解决的技术问题是提供一种上料效率高的钢片分料上料机。
[0004]
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种钢片分料上料机，包括安装在机架台板上的储料机构、移载机构、补料机构、过渡治具机构和换盘接料机构；补料机构包括补料托架和托架升降装置；储料机构布置在补料托架的正下方，换盘接料机构沿x轴方向的前方；换盘接料机构包括沿x轴方向移动的换盘装置和接料装置；移载机构布置在换盘接料机构沿x轴方向的后方，包括沿y轴方向移动的移载装置，过渡治具机构布置在移载机构沿y轴方向的一侧。
[0005]
以上所述的钢片分料上料机，补料托架包括第一矩形框架和复数个托架，第一矩形框架包括两根纵梁和两根横梁，第一矩形框架的纵梁沿y轴方向布置，第一矩形框架的横梁沿x轴方向布置，复数个托架沿y轴方向排列在第一矩形框架上；托架包括第二矩形框架、两根第一直线导轨副、两个开合托盘和开合机构，开合托盘包括前后两根联动杆，开合机构包括第一手指气缸和两组连杆；第一直线导轨副包括4个滑块，两根第一直线导轨副的轨道分别固定在第一矩形框架的两根纵梁上，两个开合托盘的4根联动杆沿x轴方向布置，两端分别固定在两根第一直线导轨副对应的滑块上；开合托盘的前后两根联动杆沿y轴方向分开布置，联动杆的内侧包括两根沿x轴方向分开布置托料杆，托料杆内侧的下部包括托料的凸起；第一矩形框架的纵梁的内侧包括复数组x方向限位杆，每组x方向限位杆伸入到对应开合托盘两根联动杆之间的空档中；第一手指气缸固定在第一矩形框架的纵梁上，两个手指沿y轴方向布置；第一组连杆连接两个开合托盘前联动杆的两端，第二组连杆连接两个开合托盘后联动杆的两端；第一手指气缸的两个手指分别与两组连杆连接。
[0006]
以上所述的钢片分料上料机，托架升降装置包括导向支架、笔形气缸、悬臂支架、4个第一直线轴承和轴承安装板；导向支架包括支架上板、支架下板和4根第一导杆；4个第一直线轴承安装在轴承安装板的周边，4根第一导杆穿过4个第一直线轴承，下端与支架下板的周边连接，上端与支架上板的周边连接；笔形气缸竖直地固定在支架下板中部的下方，笔形气缸的活塞杆的上端穿过支架下板，通过浮动接头与支架上板的中部连接；悬臂支架沿x轴方向的前端固定在轴承安装板上，补料托架的第一矩形框架固定在悬臂支架的悬臂端；导向支架固定在台板上，台板包括第一通孔，笔形气缸穿过第一通孔。
[0007]
以上所述的钢片分料上料机，储料机构包括复数个储料台，储料台包括台架和两个储料装置；台架包括顶板，机架台板包括复数个沿y轴方向排列的安装孔，台架的支座进入到机架台板的安装孔中，台架的支座的顶板固定在机架台板上；两个储料装置沿y轴方向排列，储料装置包括托板、电机支架、丝杆步进电机、两个下直线轴承、两个上直线轴承、顶升板、两根第二导杆、4个第一纵向直线导轨副、两个第一横向直线导轨副，6根限位柱、第一四爪手指气缸、两根第一纵连杆、两根第一横连杆和两块第一连接板；电机支架为u字形，开口的上端固定在顶板上；丝杆步进电机固定在电机支架下端的横梁上，输出轴与顶升板连接；两个下直线轴承安装在电机支架的横梁上，两个上直线轴承安装在顶板上；第二导杆的下部穿过下直线轴承，上部穿过上直线轴承；顶升板的两端分别与固定在两根第二导杆的中部，托板的两端分别与两根第二导杆的顶端连接；顶板包括第一通孔，第一四爪手指气缸固定在顶板第一通孔的正下方，四爪手指朝上；4根第一纵向直线导轨副沿y轴方向分开布置在托板的两侧，第一纵向直线导轨副的轨道沿y轴方向固定在顶板上，位于托板的下方；两根第一横向直线导轨副沿x轴方向分开布置在托板的两侧，第一横向直线导轨副的轨道沿x轴方向固定在顶板上，位于托板的下方；第一连接板的两端固定在托板同一侧两根第一纵向直线导轨副的滑块上，两根限位柱分别固定在第一连接板的两端；第一纵连杆的一端与第一连接板的中部连接，另一端与第一四爪手指气缸y方向的一个手指连接；第一横连杆的第一端固定在第一横向直线导轨副的滑块上，第二端与第一四爪手指气缸x方向的一个手指连接,一根限位柱固定在第一横连杆的第一端。
[0008]
以上所述的钢片分料上料机，储料装置包括光电传感器和光电传感器安装立杆，限位柱内侧的上部包括吹气孔，光电传感器安装立杆固定在台架的顶板上，位于托板的一侧，光电传感器固定在光电传感器安装立杆的上部，方向朝向托板，高度与吹气孔的调蓄相当。
[0009]
以上所述的钢片分料上料机，接料装置包括第一直线滑台、接料架、两组第二直线导轨副和复数组接料治具，接料架包括上料托板，复数组接料治具沿y轴方向排列在上料托板上，每组接料治具包括两个接料治具，接料治具包括接料板和复数个沿接料板周边分开布置的限位块；机架包括两块立板，两块立板沿x轴方向布置，位于接料架沿y轴方向的两侧；两组第二直线导轨副的导轨沿x轴方向布置，固定在立板的内侧；接料架的两端分别与两组第二直线导轨副的滑块连接；第一直线滑台沿x轴方向固定在机架上，接料架与第一直线滑台的滑块连接；换盘装置包括第二直线滑台、滑台支架、龙门架、两组第三直线导轨副和复数组第一吸料装置，龙门架的横梁沿y轴方向布置，位于接料架的上方；两组第三直线导轨副的导轨沿x轴方向布置，固定在立板的外侧，龙门架的两根立柱分别与两组第三直线导轨副的滑块连接；滑台支架固定在机架台板上，第二直线滑台沿x轴方向固定在滑台支架上，龙门架与第二直线滑台的滑块连接；复数组第一吸料装置沿y轴方向排列在龙门架的横梁上，每组第一吸料装置包括竖直布置的第一滑台气缸和与第一滑台气缸滑台连接的两套吸盘，两套吸盘沿y轴方向排列。
[0010]
以上所述的钢片分料上料机，龙门架横梁的中部通过连接杆与第二直线滑台的滑块连接，接料架的中部包括竖直布置的两块驱动板，机架台板的中部包括两个扁长通孔，扁长通孔的长轴沿x轴方向布置；第一直线滑台固定在机架台板的下方，两块驱动板下端分别穿过扁长通孔，与第一直线滑台的滑块连接；第一吸料装置包括第二手指气缸，第一滑台气
缸固定在龙门架的横梁上，第二手指气缸固定在第一滑台气缸的滑台上，第二手指气缸的两个手指沿y轴方向布置；每套吸盘包括吸盘架、固定在吸盘架上的吹气管接头和复数个第一吸盘，两套吸盘的吸盘架分别固定在第二手指气缸的两个手指上。
[0011]
以上所述的钢片分料上料机，移载机构包括第三直线滑台、滑台支撑架、伺服电机、电机框座、减速器、旋转盘、凸轮随动器、两个第四直线导轨副、升降板、横杆和复数组第二吸料装置，第三直线滑台沿y轴方向布置，通过滑台支撑架安装在机架台板上；电机框座固定在第三直线滑台的滑块上，减速器固定在电机框座中，由伺服电机驱动；减速器的输出轴沿x轴的正方向布置，旋转盘固定在减速器的输出轴上；凸轮随动器偏心地固定在旋转盘上，插入到升降板的横向滑槽中；两个第四直线导轨副的导轨竖直地固定在电机框座的前板上，分开布置在减速器输出轴沿y轴方向的两侧；横杆固定在升降板上，沿y轴方向布置；复数组第二吸料装置安装在横杆上，沿y轴方向排列。
[0012]
以上所述的钢片分料上料机，移载机构包括光电开关感应器和光电开关感应片，光电开关感应片固定在升降板的侧面，光电开关感应器固定在电机框座的侧面；第二吸料装置包括两套吸盘，第二吸料装置的两套吸盘沿y轴方向排列；第二吸料装置的每套吸盘包括吸盘支架和固定在吸盘支架上的复数个第二吸盘，吸盘支架可调节地固定在横梁上。
[0013]
以上所述的钢片分料上料机，过渡治具机构包括治具底板、第二滑台气缸、气缸底座、支撑座、第五直线导轨副和两个过渡治具，第二滑台气缸固定在气缸底座的上部，沿y轴方向布置；第五直线导轨副的导轨固定在支撑座的上部，沿y轴方向布置；治具底板沿x轴方向的一端与第二滑台气缸的滑台连接，治具底板沿x轴方向的另一端与第五直线导轨副的滑块连接；两个过渡治具沿y轴方向排列，过渡治具包括定位底板、u字形的支架、复数个支柱、4个第二纵向直线导轨副、两个第二横向直线导轨副，6根定位柱、第二四爪手指气缸、两根第二纵连杆、两根第二横连杆和两块第二连接板；治具底板包括两个第二通孔，定位底板通过复数个支柱固定在治具底板上，位于第二通孔的正上方；第二四爪手指气缸通过支架安装在第二通孔的正下方，四爪手指朝上；4个第二纵向直线导轨副沿y轴方向分开布置在定位底板的两侧，纵向直线导轨副的轨道沿y轴方向固定在治具底板上，位于定位底板的下方；两个第二横向直线导轨副沿x轴方向分开布置在定位底板的两侧，第二横向直线导轨副的轨道沿x轴方向固定在治具底板上，位于定位底板的下方；第二连接板的两端固定在定位底板同一侧两个纵向直线导轨副的滑块上，两根定位柱分别固定在第二连接板的两端；第二纵连杆的一端与第二连接板的中部连接，另一端与第二四爪手指气缸y方向的一个手指连接；第二横连杆的第一端固定在第二横向直线导轨副的滑块上，第二端与第二四爪手指气缸x方向的一个手指连接,一根定位柱固定在第二横连杆的第一端。
[0014]
本实用新型的钢片分料上料机由人工负责补料，进入补料托架的钢片，在补料托架下降并释放时落入到储料机构中；换盘接料机构沿x轴方向从储料机构中获取钢片并移送到移载机构的下方，移载机构将换盘接料机构接料装置中的钢片沿y轴方向输送到后续的联机设备的过渡治具机构中，全程机械化作业，上料效率高。
[附图说明]
[0015]
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
[0016]
图1是本实用新型实施例钢片分料上料机的立体图。
[0017]
图2是本实用新型实施例钢片分料上料机的俯视图。
[0018]
图3是本实用新型实施例储料台的立体图。
[0019]
图4是本实用新型实施例移载机构的立体图。
[0020]
图5是本实用新型实施例补料机构的立体图。
[0021]
图6是本实用新型实施例补料机构托架的立体图。
[0022]
图7是本实用新型实施例过渡治具机构的立体图。
[0023]
图8是本实用新型实施例换盘接料机构的立体图。
[具体实施方式]
[0024]
本实用新型实施例钢片分料上料机的结构如图1至图8所示。
[0025]
如图1和图2所示，本实用新型实施例钢片分料上料机包括安装在机架台板1上的储料机构2、移载机构3、补料机构4、过渡治具机构6和换盘接料机构7。补料机构4包括补料托架和托架升降装置。储料机构2布置在补料托架的正下方，换盘接料机构7沿x轴方向的前方。换盘接料机构7包括沿x轴方向移动的换盘装置和接料装置。移载机构3布置在换盘接料机构7沿x轴方向的后方，包括沿y轴方向移动的移载装置，过渡治具机构6布置在移载机构3沿y轴方向的一侧。
[0026]
如图5和图6所示，补料机构4的补料托架包括第一矩形框架419和三个托架417，第一矩形框架419包括两根纵梁和两根横梁，第一矩形框架419的纵梁沿y轴方向布置，第一矩形框架419的横梁沿x轴方向布置。三个托架417沿y轴方向排列在第一矩形框架419上。如图6所示，托架417包括第二矩形框架501、两根第一直线导轨副503、两个开合托盘和开合机构。开合托盘包括前后两根联动杆502，开合机构包括第一手指气缸412和两组连杆504。第一直线导轨副503有4个滑块，两根第一直线导轨副503的轨道分别固定在第一矩形框架419的两根纵梁上，两个开合托盘的4根联动杆502沿x轴方向布置，联动杆502的两端分别固定在两根第一直线导轨副503对应的滑块上。开合托盘的前后两根联动杆502沿y轴方向分开布置，联动杆502的内侧包括两根沿x轴方向分开布置托料杆506，托料杆506内侧的下部有一个托料的凸起。第一矩形框架419的纵梁的内侧有6组x方向限位杆507，每组x方向限位杆507伸入到对应开合托盘两根联动杆502之间的空档中。
[0027]
如图5所示，第一手指气缸412固定在第一矩形框架419的纵梁上，第一手指气缸412的两个手指沿y轴方向布置。第一组连杆504a连接两个开合托盘前联动杆502a的两端，第二组连杆504b连接两个开合托盘后联动杆502b的两端。如图5所示，第一手指气缸412的两个手指分别通过连接杆414与两组连杆504连接。
[0028]
托架升降装置包括导向支架、笔形气缸405、悬臂支架411、4个第一直线轴承404和轴承安装板410。导向支架包括支架上板402、支架下板401和4根第一导杆403。4个第一直线轴承404安装在矩形轴承安装板410的四角，4根第一导杆403穿过4个第一直线轴承404，下端与支架下板401的四角连接，上端与支架上板402的四角连接。笔形气缸405竖直地固定在支架下板401中部的下方，笔形气缸405的活塞杆的上端穿过支架下板401，通过浮动接头406与支架上板402的中部连接。悬臂支架411沿x轴方向的前端固定在轴承安装板410上，补料托架的第一矩形框架419固定在悬臂支架411的悬臂端。如图1所示，导向支架固定在台板1上。如图8所示，台板1上第一通孔101，笔形气缸405穿过第一通孔101。
[0029]
储料机构2包括三个储料台。如图3所示，每个储料台包括台架和两个储料装置。台架包括顶板209和支座，机架台板1有三个沿y轴方向排列的储料机构安装孔102，台架的支座安装在机架台板1的安装孔102中，台架的支座的顶板209固定在机架台板1上。两个储料装置沿y轴方向排列，储料装置包括矩形的托板213、电机支架203、丝杆步进电机204、两个下直线轴承205a、两个上直线轴承205b、顶升板206、两根第二导杆207、4个第一纵向直线导轨副210、两个第一横向直线导轨副219，6根限位柱211、第一四爪手指气缸212、两根第一纵连杆216、两根第一横连杆214和两块第一连接板215。电机支架203为u字形，开口的上端固定在顶板209上。丝杆步进电机204固定在电机支架203下端的横梁上，丝杆步进电机204的输出轴通过抱紧座208与顶升板206连接。两个下直线轴承205a安装在电机支架203的横梁上，两个上直线轴承205b安装在顶板209上。第二导杆207的下部穿过下直线轴承205a，上部穿过上直线轴承205b。顶升板206的两端分别与固定在两根第二导杆207的中部，托板213的两端分别与两根第二导杆207的顶端连接。顶板209有分开布置的两个通孔(图中未示出)，第一四爪手指气缸212固定在顶板209一个通孔的正下方，四爪手指朝上。4根第一纵向直线导轨副210分成两组沿y轴方向分开布置在托板213的两侧，第一纵向直线导轨副210的轨道沿y轴方向固定在顶板209上，位于托板213的下方。两根第一横向直线导轨副219沿x轴方向分开布置在托板213的两侧，第一横向直线导轨副219的轨道沿x轴方向固定在顶板209上，位于托板213的下方。第一连接板215的两端固定在托板213同一侧的两根第一纵向直线导轨副210的滑块上，两根限位柱211分别固定在第一连接板215的两端。第一纵连杆216的一端与第一连接板215的中部连接，第一纵连杆216的另一端与第一四爪手指气缸212沿y方向的一个手指连接。第一横连杆214的第一端固定在第一横向直线导轨副219的滑块上，第一横连杆214的第二端与第一四爪手指气缸212x方向的一个手指连接,一根限位柱211固定在第一横连杆214的第一端。
[0030]
储料装置还包括光电传感器217和光电传感器安装立杆218，限位柱211内侧的上部有三个吹气孔211a，光电传感器安装立杆218固定在台架的顶板209上，位于托板213的一侧，光电传感器217固定在光电传感器安装立杆218的上部，方向朝向托板213，高度与三个吹气孔211a的高度相当。
[0031]
如图8所示，换盘接料机构7的接料装置包括第一直线滑台703、接料架、两组第二直线导轨副714和三组接料治具。接料架包括上料托板715、位于接料架中部竖直布置的两块驱动板713、位于两端的立板710和横拉板712，三组接料治具沿y轴方向排列在上料托板715上，每组接料治具包括两个接料治具，每个接料治具包括接料板716和6个沿接料板716周边分开布置的限位块717。
[0032]
机架包括两块立板109，两块立板109固定在机架台板1的顶面上，沿x轴方向布置，位于接料架沿y轴方向的两侧。两组第二直线导轨副714的导轨沿x轴方向布置，分别固定在两块立板109的内侧。接料架两端的立板710分别与两组第二直线导轨副714的滑块连接。机架台板1的中部有两个扁长通孔103，扁长通孔103的长轴沿x轴方向布置。第一直线滑台703固定在机架台板1的下方，两块驱动板713下端分别穿过扁长通孔103，与第一直线滑台703的滑块连接。
[0033]
如图8所示，换盘装置包括第二直线滑台702、滑台支架704、龙门架718、两组第三直线导轨副711和三组第一吸料装置。
[0034]
龙门架718的横梁沿y轴方向布置，位于接料架的上方。两组第三直线导轨副711的导轨沿x轴方向布置，分别固定在两块立板109的外侧，龙门架718的两根立柱分别与两组第三直线导轨副711的滑块连接。滑台支架704固定在机架台板1上，第二直线滑台702沿x轴方向固定在滑台支架704的上部，龙门架718横梁的中部通过连接杆707与第二直线滑台702的滑块连接。
[0035]
三组第一吸料装置沿y轴方向排列在龙门架718的横梁上，每组第一吸料装置包括竖直布置的第一滑台气缸719、第二手指气缸720和沿y轴方向排列的两套吸盘。
[0036]
第一滑台气缸719固定在龙门架718的横梁上，第二手指气缸720固定在第一滑台气缸719的滑台上，第二手指气缸720的两个手指沿y轴方向布置。每套吸盘包括调节板722、吸盘架723、固定在吸盘架723上的吹气管接头725和固定在吸盘架723上按矩阵布置的4个第一吸盘724。两套吸盘的吸盘架723分别通过对应的调节板722固定在第二手指气缸720的两个手指上。
[0037]
如图4所示，移载机构3包括第三直线滑台302、滑台支撑架301、伺服电机304、电机框座303、减速器305、旋转盘306、凸轮随动器307、两个第四直线导轨副308、升降板309、铝型材横杆314和三组第二吸料装置。第三直线滑台302沿y轴方向布置，通过滑台支撑架301安装在机架台板1上。电机框座303固定在第三直线滑台302的滑块上，减速器305固定在电机框座303中，由伺服电机304驱动。减速器305的输出轴沿x轴的正方向布置，旋转盘306固定在减速器305的输出轴上。凸轮随动器307偏心地固定在旋转盘306上，插入到升降板309的横向滑槽中。两个第四直线导轨副308的导轨竖直地固定在电机框座303的前板上，分开布置在减速器305输出轴沿y轴方向的两侧。铝型材横杆314固定在升降板309上，沿y轴方向布置。三组第二吸料装置安装在铝型材横杆314上，沿y轴方向排列。每组第二吸料装置包括两套吸盘，第二吸料装置的两套吸盘沿y轴方向排列。第二吸料装置的每套吸盘包括吸盘支架和固定在吸盘支架上的两个第二吸盘318。吸盘支架可调节地固定在横梁上。
[0038]
光电开关感应片311固定在升降板309的侧面，光电开关感应器312固定在电机框座303的侧面。
[0039]
过渡治具机构6包括治具底板606、第二滑台气缸602、气缸底座601、支撑座604、第五直线导轨副605和两个过渡治具，第二滑台气缸602固定在气缸底座601的上部，沿y轴方向布置。第五直线导轨副605的导轨固定在支撑座604的上部，沿y轴方向布置。治具底板606沿x轴方向的一端通过转接板603与第二滑台气缸602的滑台连接，治具底板606沿x轴方向的另一端与第五直线导轨副605的滑块连接。两个过渡治具沿y轴方向排列，过渡治具包括定位底板614、u字形的支架609、4个支柱610、4个第二纵向直线导轨副607、两个第二横向直线导轨副615，6根定位柱611、第二四爪手指气缸608、两根第二纵连杆(图中未示出)、两根第二横连杆617和两块第二连接板613。治具底板606包括两个沿y轴方向分开布置的第二通孔(图中未示出)，定位底板614通过4个支柱610固定在治具底板606上，位于第二通孔的正上方。第二四爪手指气缸608通过支架609安装在第二通孔的正下方，四爪手指朝上。4根第二纵向直线导轨副607沿y轴方向分开布置在定位底板614的两侧，第二纵向直线导轨副607的轨道沿y轴方向固定在治具底板606上，位于定位底板614的下方。两根第二横向直线导轨副615沿x轴方向分开布置在定位底板614的两侧，第二横向直线导轨副615的轨道沿x轴方向固定在治具底板606上，位于定位底板614的下方。第二连接板613的两端固定在定位底板
614同一侧两根第二纵向直线导轨副607的滑块上，两根定位柱611分别固定在第二连接板613的两端。第二纵连杆的一端与第二连接板613的中部连接，另一端与第二四爪手指气缸608y方向的一个手指连接。第二横连杆617的第一端固定在第二横向直线导轨副615的滑块上，第二端与第二四爪手指气缸608x方向的一个手指连接,一根定位柱611固定在第二横连杆617的第一端。
[0040]
本实用新型实施例钢片分料上料机的工作过程如下：
[0041]
1)由操作员将叠好的钢片(工件)放入补料托架的三个托架417内，启动机器，
[0042]
2)三个托架417在笔形气缸405的驱动下向下下降至储料机构2三个储料台的上方，开合机构的手指气缸412驱动托料杆506张开，三个托架417内的钢片掉落于储料机构三个储料台的6个托板213上，补料步骤完成。
[0043]
3)三个托架417在笔形气缸405的驱动下上升至初始位，托料杆506在手指气缸412的驱动下向向内合拢，准备下一次补料。
[0044]
4)三个储料台的6个托板213在丝杆步进电机204的驱动下上升至光电传感器217的感应高度，限位柱211在复数个四爪手指气缸212的驱动下向中心运动至钢片边缘，对钢片进行粗定位。
[0045]
5)限位柱211内侧的上部有三个吹气孔211a吹气，将钢片之间的真空去除。
[0046]
6)换盘装置的三组吸盘在第二直线滑台702与三个第一滑台气缸719的驱动下运动至三个储料台的6个托板213上方将钢片吸取，并靠气管接头725以一定频率向钢片端部吹气，将叠料钢片吹振与推板213分离。
[0047]
7)吸盘724吸住钢片在第二直线滑台702的驱动下，移动至接料治具的接料板716的上方后，关闭真空，钢片料落于接料板716上。
[0048]
8)三组接料治具的接料板716在第一直线滑台703的驱动下移动至移载机构三组第二吸料装置的下方，移载机构三组第二吸料装置的吸盘吸住钢片后，通过第三直线滑台302和伺服电机304的驱动，移载机构将沿y轴方向的第三组接料治具中的钢片移动到过渡治具机构的两个过渡治具中，将第二组接料治具中的钢片移动到第三组接料治具中，将第一组接料治具中的钢片移动到第二组接料治具中，直到。
[0049]
9)钢片进入到过渡治具机构6的的两个过渡治具中时，6根定位柱611在第二四爪手指气缸608的驱动下对钢片进行精定位，以提高与后续联机设备的上料精度，进入到过渡治具机构精确定位后的钢片再由另外的机械手输送到后续的联机设备上。