一种履带式行走装置的负重减振机构及履带式行走装置的制作方法

1.本实用新型属于行走设备技术领域，更具体地说，是涉及一种履带式行走装置的负重减振机构及履带式行走装置。


背景技术：

2.履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。采用履带行走能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况。
3.对于履带式行走装置，负重轮放置在履带上，向履带提供向下压力，使履带始终保持与路面接触的张紧状态，避免履带部分腾空；现有技术中，由于负重轮装配在行走装置的车体上，当履带通过不平顺路段时，履带会带动负重轮上下振动，从而导致车体颠簸振动，影响车体的使用性能。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种履带式行走装置的负重减振机构及履带式行走装置，旨在解决现有技术中存在的履带通过不平顺路段时导致车体振动的技术问题。
5.为实现上述目的，第一方面，本实用新型实施例提供一种履带式行走装置的负重减振机构，包括：
6.负重组件，用于放置在所述履带上，且可在所述履带上滚动；
7.摆臂，相对于所述车体的高度方向倾斜设置；所述摆臂的下端与所述负重组件铰接，所述摆臂的上端铰接有第一固定轴上；所述第一固定轴固定在所述车体上；
8.弹性杆，下端与所述摆臂的中部铰接，上端铰接有第二固定轴，所述第二固定轴固定在所述车体上。
9.在一种可能的实现方式中，所述负重组件包括：
10.多个滚轮组，沿所述履带的行走方向间隔分布在所述履带上；以及
11.支撑外壳，连接多个所述滚轮组，并且与所述摆臂的下端铰接。
12.一些实施例中，所述滚轮组包括沿所述履带的左右方向间隔设置的两个滚轮以及连接两个所述滚轮的转轴；两个所述滚轮分别布置在所述履带的左侧边沿、右侧边沿；
13.所述支撑外壳位于两个所述滚轮之间，所述转轴穿设于所述支撑外壳内，并且可相对于所述支撑外壳转动。
14.一些实施例中，所述支撑外壳上开设有第一减重孔；所述支撑外壳的顶面中部设置有铰接块，所述铰接块与所述摆臂的下端铰接。
15.在一种可能的实现方式中，所述摆臂上开设有第二减重孔；所述摆臂的下端设置有第一连接耳，所述第一连接耳与所述负重组件铰接；所述摆臂的顶面中部设置有第二连接耳，所述第二连接耳与所述弹性杆的下端铰接。
16.在一种可能的实现方式中，所述弹性杆相对于所述车体的高度方向倾斜设置，并且倾斜方向与所述摆臂的倾斜方向相反。
17.一些实施例中，所述弹性杆上还套设有减振件。
18.一些实施例中，所述弹性杆上沿其轴向间隔设置有两个固定盘，所述减振件的两端分别与两个所述固定盘抵接。
19.本实用新型提供的履带式行走装置的负重减振机构的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型履带式行走装置的负重减振机构，由于装配在履带和车体之间，负重组件会向履带提供下压力，使履带始终保持与路面接触的状态，从而避免履带部分腾空而影响行进；另外，将负重组件放置在履带上，当履带通过不平顺路段时，履带的上下起伏会传递至负重组件使负重组件摆动，负重组件带动摆臂绕其上端摆动，摆臂带动弹性杆拉伸或压缩，吸收振动能量，从而避免履带向车体输出振动，提升车体整体的减振性能。
20.第二方面，本实用新型实施例还提供了一种履带式行走装置，包括车体、位于所述车体两侧的履带；所述车体和所述履带之间设置有上述的履带式行走装置的负重减振机构。
21.本实用新型提供的履带式行走装置，由于在履带上增设了负重减振机构，可以保证履带正常行进，减小因履带通过不平顺路段而对车体产生的振动，提升行走装置的减振性能。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本实用新型实施例提供的履带式行走装置的负重减振机构的结构示意图；
24.图2为本实用新型实施例提供的履带式行走装置的负重减振机构与履带、车体的装配位置示意图；
25.图3为本实用新型实施例提供的履带式行走装置的负重减振机构的负重组件的结构示意图；
26.图4为本实用新型实施例提供的履带式行走装置的负重减振机构的摆臂的结构示意图；
27.图5为本实用新型实施例提供的履带式行走装置的负重减振机构的弹性杆的结构示意图。
28.图中：1、负重组件；11、滚轮组；111、滚轮；112、转轴；12、支撑外壳；121、第一减重孔；122、铰接块；2、摆臂；21、第二减重孔；22、第一连接耳；23、第二连接耳；3、弹性杆；31、固定盘；4、减振件；5、第一固定轴；6、第二固定轴；7、履带；8、车体。
具体实施方式
29.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
30.请一并参阅图1及图2，现对本实用新型提供的履带式行走装置的负重减振机构进
行说明。所述履带式行走装置的负重减振机构，用于装配在履带7与车体8之间，包括负重组件1、摆臂2和弹性杆3。负重组件1用于放置在履带7上，且可在履带7上滚动；摆臂2相对于车体8的高度方向倾斜设置；摆臂2的下端与负重组件1铰接，摆臂2的上端铰接有第一固定轴5上；第一固定轴5固定在车体8上；弹性杆3的下端与摆臂2的中部铰接，上端铰接有第二固定轴6，第二固定轴6也固定在车体8上。
31.具体地，第一固定轴5和第二固定轴6均沿车体8的左右方向设置，摆臂2的上端套设在第一固定轴5上，可相对于第一固定轴5摆动；弹性杆3的上端套设在第二固定轴6上，可相对于第二固定轴6轻微摆动。弹性杆3采用具有一定变形能力的金属材料制成。当然也可以在弹性杆3的内部增设橡胶减振件，或是在弹性杆3的外部套设金属减振件，以达到进一步吸收振动能量的作用。
32.当履带7在行走时，负重组件1会在履带7上滚动，并且负重组件1压持履带7，向履带7提供下压力，使履带7始终保持与路面接触的状态，从而避免履带7部分腾空而影响正常行进或是影响爬坡；另外，将负重组件1放置在履带7上，当履带7通过不平顺路段时，履带7的上下起伏会传递至负重组件1使负重组件1摆动，负重组件1带动摆臂2绕其上端摆动，摆臂2带动弹性杆3拉伸或压缩，以吸收振动能量。
33.本实用新型提供的履带式行走装置的负重减振机构，与现有技术相比，由于利用弹性杆3和摆臂2与负重组件1连接，弹性杆3可以吸收振动能量，从而避免履带7向车体8输出振动，提升车体8整体的减振性能。
34.需要说明的是，本实用新型实施例所限定的行走装置可以是履带式车辆、履带式机器人等等。本实施例不对行走装置的具体结构进行限定。
35.在一些实施例中，上述负重组件1可以采用如图3所示结构。参见图3，负重组件1包括多个滚轮组11以及支撑外壳12。多个滚轮组11沿履带7的行走方向间隔分布在履带7上；支撑外壳12连接多个滚轮组11，并且与摆臂2的下端铰接。
36.设置多个滚轮组11，可以增大负重组件1的压持面积，以保持履带7的张紧状态，同时还可以增大负重组件1的摆动范围，以提升负重减振机构的平稳性能。
37.可选地，滚轮组11包括沿履带7的左右方向间隔设置的两个滚轮111以及连接两个滚轮111的转轴112；两个滚轮111分别布置在履带7的左侧边沿、右侧边沿；支撑外壳12位于两个滚轮111之间，转轴112穿设于支撑外壳12内，并且可相对于支撑外壳12转动。
38.需要说明的是，履带7的左右方向与车体8的左右方向相同，均是指在与车体8的高度方向和车体8的行进方向垂直的方向。
39.现有技术中，履带7内表面的左侧边沿和右侧边分别设置有限位齿结构，主动轮的两端分别与限位齿结构的齿侧壁抵接；限位齿结构用于限定主动轮的位置。本实施例中，一组滚轮组11中两个滚轮111相互背离的外侧端面也分别与限位齿结构的齿侧壁抵接，利用限位齿结构对滚轮组11限位，以避免负重组件1沿履带7的左右方向轻微摆动。
40.转轴112连接两个滚轮111，转轴112穿设于支撑外壳12内，具体地，支撑外壳12开设有与滚轮组11一一对应的多个安装孔，可在安装孔内设置轴承，轴承套设在转轴112上，以实现转轴112相对于支撑外壳12的转动。
41.可选地，支撑外壳12上开设有第一减重孔121，第一减重孔121沿履带7的左右方向贯穿设置。具体地，第一减重孔121设置多个，且多个第一减重孔121与多个安装孔交错间隔
设置，如图3所示。开设第一减重孔121，可以减轻支撑外壳12的重量，使支撑外壳12易于制作成型，并且还可以提供变形空间。
42.可选地，支撑外壳12的顶面中部设置有铰接块122，铰接块122与摆臂2的下端铰接，如图3所示。对应地，摆臂2的下端设置有两个第一连接耳22，如图4所示，铰接块122位于两个第一连接耳22之间，铰接块122与两个第一连接耳22之间穿设有铰接轴。
43.可选地，摆臂2的顶面中部设置有两个第二连接耳23，如图4所示，弹性杆3的下端位于两个第二连接耳23之间，弹性杆3与两个第二连接耳23之间也穿设有铰接轴。
44.另外，摆臂2上间隔开设有多个第二减重孔21，第二减重孔21沿履带7的左右方向贯穿设置。开设第二减重孔21，可以减轻摆臂2的重量，使摆臂2易于制作成型，并且还可以提供变形空间。
45.在一些实施例中，上述弹性杆3可以采用如图2及图5所示结构，参见图2及图5，弹性杆3相对于车体8的高度方向倾斜设置，并且倾斜方向与摆臂2的倾斜方向相反。当履带7通过不平顺路面时，会使摆臂2绕其上端上下摆动，摆臂2带动弹性杆3拉伸或压缩。而令弹性杆3倾斜设置，一方面，便于摆臂2对弹性杆3施力，另一方面，也方便弹性杆3装配。
46.优选地，弹性杆3上还套设有减振件4，减振件4用于进一步吸收振动能量，提升弹性杆3的抗振能力，以避免向第二固定轴6传递振动。另外，减振件4还具备下压弹性杆3的作用，使弹性杆3、摆臂2对负重组件1施加下压力，保证负重组件1不会被弹起。
47.具体地，本实施例中的减振件4可以是弹簧或橡胶减振套。为了保证减振件4的装配稳定性，弹性杆3上沿其轴向间隔设置有两个固定盘31，减振件4的两端分别与两个固定盘31抵接。
48.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种履带式行走装置，包括车体8、位于车体8两侧的履带7；车体8和履带7之间设置有上述的负重减振机构。
49.本实用新型提供的履带式行走装置，由于在履带7上增设了负重减振机构，可以保证履带7正常行进，并且减小因履带7通过不平顺路段而对车体8产生的振动，提升行走装置的减振性能。
50.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。