容器装卸装置、仓储系统的制作方法

1.本公开涉及物流领域，更准确地说，涉及一种容器装卸装置；本公开还涉及一种包含有该容器装卸装置的仓储系统。


背景技术：

2.目前自动化的仓储系统已经越来越多的应用在各种民用及工业的仓储领域，采用堆垛机等搬运设备在载具之间的巷道穿梭，代替人工拣选搬运载具上的货物。目前的堆垛机等搬运设备搬运速度较慢，存在工作效率低的问题，不能适应仓储系统的发展需求。


技术实现要素：

3.本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种容器装卸装置、仓储系统。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种容器装卸装置，包括在水平的x轴方向上间隔排列的至少两个装卸单元，每个所述装卸单元包括：
5.支撑组件，所述支撑组件在竖直的y轴方向上延伸；
6.至少一个取送容器组件，所述取送容器组件受控于驱动组件沿所述支撑组件在y轴方向上运动；
7.所述取送容器组件包括取放组件和承载组件，所述取放组件被构造为沿z轴方向运动以从载具上取出容器并装载到所述承载组件上或者将容器从所述承载组件上卸载并放在载具上；所述载具在x轴和y轴所在平面上设有至少两行和至少两列的容器存储单元，一个容器存储单元沿z轴方向包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；
8.至少两个装卸单元被配置为用于装卸同一载具上的容器。
9.在本公开一个实施方式中，所述装卸单元的数量与同一载具上容器存储单元的列数一一对应，不同所述装卸单元对应同一载具的不同列。
10.在本公开一个实施方式中，所述装卸单元被构造为沿x轴方向运动，同一所述装卸单元对应同一载具的不同列。
11.在本公开一个实施方式中，所述支撑组件包括立柱，所述立柱上设置有滑动轨道，所述取送容器组件通过滑动轨道与所述立柱滑动配合在一起。
12.在本公开一个实施方式中，每个所述装卸单元独立控制。
13.在本公开一个实施方式中，还包括门架组件，所述支撑组件的一端连接在门架组件的顶部，另一端连接在所述门架组件的底部，或者连接在其它支撑面上。
14.在本公开一个实施方式中，所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。
15.在本公开一个实施方式中，所述运动组件被构造为沿着第二导向部移动至使取放组件低于所述承载组件的承载面。
16.在本公开一个实施方式中，所述第一导向部、第二导向部为设置在导向机构中的导向槽，所述第二导向部被构造为由第一导向部的端头倾斜向下延伸。
17.在本公开一个实施方式中，所述承载组件被构造为用于承载容器；所述承载组件上形成有用于容纳容器的容纳空间；
18.所述取放组件被构造为用于从第一目标位置取出容器并装载至所述承载组件上，或者用于从所述承载组件卸载容器并放在第二目标位置；
19.运动组件，所述运动组件被构造为带动取放组件在第一运动轨迹及第二运动轨迹中运动；
20.在第一运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件在所述承载组件的容纳空间内运动，以装卸容器；
21.在第二运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件离开所述承载组件的容纳空间，以供容器进入所述容纳空间并承载在所述承载组件上。
22.在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括导向机构及滑动机构，所述导向机构包括连通在一起的第一导向部、第二导向部；所述滑动机构被构造为沿着第一导向部、第二导向部运动；
23.所述第一导向部、第二导向部分别限定了滑动机构的所述第一运动轨迹、第二运动轨迹。
24.在本公开一个实施方式中，所述第一导向部被构造为在水平方向上直线延伸，所述第二导向部与第一导向部位于不同的方向上；
25.所述滑动机构被构造为沿着第一导向部移动的过程中，所述取放组件在承载组件的容纳空间中沿着直线方向运动；
26.所述滑动机构被构造为沿着第一导向部移动至第二导向部后，所述取放组件以逐渐离开所述承载组件的容纳空间的方式运动。
27.在本公开一个实施方式中，所述第二导向部被构造为位于第一导向部的下方；所述运动组件被构造为沿着第二导向部运动到位后，所述取放组件被构造为移动至承载组件的下方，以避让所述承载组件的容纳空间。
28.在本公开一个实施方式中，所述第一导向部、第二导向部位于同一平面内；所述滑动机构包括：
29.固定部，所述固定部受控于驱动组件沿平行于所述第一导向部、第二导向部所在平面的方向直线运动；
30.滑动部，所述滑动部与所述固定部滑动配合在一起；且所述滑动部导向配合在第一导向部、第二导向部中；
31.所述取放组件设置在所述滑动部上。
32.在本公开一个实施方式中，所述取放组件包括吸盘机构，所述吸盘结构被构造为用于与容器的端面配合。
33.在本公开一个实施方式中，所述取送容器组件包括第一开口端、第二开口端；所述承载组件为输送带，所述输送带被构造为驱动容器运动至取送容器组件的第一开口端或第二开口端。
34.在本公开一个实施方式中，还包括限位机构，所述限位机构被构造为用于对位于承载组件上容器的两侧进行限位。
35.在本公开一个实施方式中，所述限位机构包括间隔设置的第一限位部、第二限位
部；所述第一限位部、第二限位部被构造为相对于承载组件沿x轴方向相向或者背向移动，以调整第一限位部与第二限位部之间的距离。
36.在本公开一个实施方式中，包括第一底座，所述第一限位部、第二限位部滑动配合在所述第一底座上，还包括驱动第一限位部、第二限位部在第一底座上沿x轴方向运动的传动机构。
37.在本公开一个实施方式中，所述传动机构包括受控于带轮且在x轴方向上延伸的传动带，所述第一限位部、第二限位部分别连接所述传动带间隔的两侧。
38.在本公开一个实施方式中，限位机构设置在位于承载组件的上方的位置，且被构造为用于对容器的上部区域进行限位。
39.在本公开一个实施方式中，还包括转动机构，所述转动机构被构造为驱动取放组件、承载组件绕y轴线转动。
40.在本公开一个实施方式中，所述转动机构包括第二底座，以及转动连接在第二底座上的回转支撑部，所述承载组件、取放组件与所述回转支撑部相对连接。
41.在本公开一个实施方式中，包括第一传感器，所述第一传感器用于在所述取送容器组件从载具上取出容器时确定载具的存储位是否有容器和/或在向载具的存储位放置容器时确定载具的存储位是否为空。
42.在本公开一个实施方式中，包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述取送容器组件与所述载具上的容器之间的位姿偏差。
43.在本公开一个实施方式中，所述容器装卸装置还用于根据所述第二传感器确定出的所述容器装卸装置与对应的容器之间的位姿偏差，调整所述容器装卸装置的位姿，消除所述位姿偏差。
44.在本公开一个实施方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为同一个传感器。
45.在本公开一个实施方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为视觉传感器、深度信息传感器或3d传感器。
46.根据本公开的第二方面，还提供了一种仓储系统，包括：工作站区，所述工作站区内设置有操作工位、载具停靠区以及容器装卸装置；
47.所述载具停靠区被构造为用于停靠载具；
48.所述容器装卸装置位于所述操作工位与所述载具停靠区之间，并被构造为用于在所述操作工位与位于所述载具停靠区的载具之间转运容器。
49.在本公开一个实施方式中，所述载具停靠区内设置有至少两个用于停靠载具的停靠工位。
50.在本公开一个实施方式中，所述容器装卸装置设置有至少两个，分别与位于不同停靠工位上的不同载具一一对应。
51.在本公开一个实施方式中，所述工作站区还包括输送线，所述输送线包括输送线入口和输送线出口，操作工位位于所述输送线的输送路径上；所述输送线入口和所述输送线出口分别设置有所述容器装卸装置；
52.位于所述输送线入口的容器装卸装置，用于从位于所述载具停靠区的载具取出容器放在输送线上；
53.位于所述输送线出口的容器装卸装置，用于从输送线上取出容器放在位于所述载
具停靠区的载具上。
54.本公开的一个有益效果在于，容器装卸装置通过至少两个装卸单元同时工作进行取放容器，装卸单元沿x轴布置，能够取放对应载具一列的容器存储单元的容器，取送容器组件能够沿着支撑组件运动至不同高度的容器存储单元，能够代替人工在载具上取放容器，工作效率更高。
55.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
56.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
57.图1是本公开一实施例提供的容器装卸装置的整体结构示意图；
58.图2是本公开一实施例提供的取送容器组件的整体结构示意图；
59.图3是本公开一实施例提供的取送容器组件的运动组件和驱动组件的结构示意图；
60.图4是本公开一实施例提供的取送容器组件的取放组件和运动组件的结构示意图；
61.图5是本公开一实施例提供的取送容器组件的取放组件位于第一运动轨迹的示意图；
62.图6是本公开一实施例提供的取送容器组件的取放组件位于第二运动轨迹的示意图；
63.图7是本公开一实施例提供的容器装卸装置的限位机构的结构示意图；
64.图8是本公开一实施例提供的容器装卸装置的转动机构的结构示意图；
65.图9是本公开一实施例提供的容器装卸装置的整体结构示意图；
66.图10是本公开一实施例提供的仓储系统的原理示意图；
67.图11是本公开一实施例提供的一种取放器方法的原理示意图；
68.图12是本公开一实施例提供的另一种取放容器方法的原理示意图；
69.图13是本公开一实施例提供的拣选系统的原理示意图；
70.图14是本公开一实施例提供的取容器方法的原理示意图；
71.图15是本公开一实施例提供的送容器方法的原理示意图。
72.图1至图15中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
73.1、基座；11、支架；
74.2、承载组件；21、输送带；22、防坠挡边；23、归正导向机构；
75.3、取放组件；31、吸盘机构；32、固定座；33、缓冲装置；
76.4、运动组件；41、导向机构；411、第一导向部；412、第二导向部；42、滑动机构；421、固定部；422、滑动部；4220、滑块；43、导向杆；
77.5、驱动组件；51、带轮；52、传送带；
78.6、定位系统；
79.7、架体；71、x轴轨道；72、y轴轨道；
80.81、支撑组件；82、门架组件；
81.9、限位机构；91、第一限位部；92、第二限位部；93、第一底座；94、传动机构；95、滑动导向结构；
82.10、转动机构；101、第二底座；102、回转支撑部；103、回转支承轴承。
具体实施方式
83.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
84.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
85.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
86.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
87.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
88.下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。
89.在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。
90.在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。
91.在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。
92.除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。
93.本公开提供了一种容器装卸装置，用于装卸载具上的容器。载具上具有横向、竖向排布的多个用于储存容器的存储位，载具可以是可移动货架。本公开中容器主要是物流中用于装载货物的容器，包括但不限制于料箱、托盘、包装箱等，在此不做限制。容器装卸装置能够取走载具上指定存储位上的容器，或者将容器放置在载具的指定存储位上。
94.本公开中，载具在x轴和y轴所在平面上设有至少两行和至少两列的容器存储单元，一个容器存储单元沿z轴方向包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器。其中，x轴可以规定为沿水平方向延伸，y轴可以规定为沿竖直方向延伸，z轴可以规定为沿着垂直于x轴、y轴所在的竖直平面的方向延伸。容器装卸装置能够在x轴、y轴和z轴三个方向在空间内进行运动，装卸载具上不同位置的容器。z轴、y轴和z轴是相互垂直的坐标系。
95.容器装卸装置包括至少两个装卸单元，至少两个装卸单元在水平的x轴方向上间隔排列，并且，至少两个装卸单元被配置为用于装卸同一载具上的容器。每个装卸单元包括支撑组件和至少一个取送容器组件，取送容器组件用于取放载具上的容器。其中，支撑组件在竖直的y轴方向上延伸，取送容器组件受控于驱动组件沿着支撑组件在y轴方向上运动。
至少两个装卸单元能够有效提高容器装卸装置的工作效率。
96.实施例一
97.本实施例中，参考图1图2，容器装卸装置中的取送容器组件包括取放组件3和承载组件2，其中，承载组件2用于承载容器，取放组件3能够抓取或松开容器。并且，取放组件3被构造为：沿z轴方向运动以从载具上取出容器并装载到承载组件2上，或者将容器从承载组件2上卸载并放在载具上。
98.在一种实施方式中，装卸单元的数量与同一载具上容器存储单元的列数一一对应，不同装卸单元对应同一载具的不同列。该种实施方式中，每个装卸单元均对应载具的中一列容器存储单元，装卸单元的位置相对固定，仅用于取放对应一列的容器存储单元上的容器。每个装卸单元上的取送容器组件能够沿着支撑组件81在y轴方向运动，取走同一列容器存储单元上不同高度的容器。
99.在一种实施方式中，装卸单元被构造为沿x轴方向运动，同一装卸单元对应同一载具的不同列。装卸单元能够沿着x轴运动至与载具上其中一列容器存储单元的对应位置，取送容器组件能够沿着支撑组件81在y轴方向运动，取走该列容器存储单元上不同高度的容器。在该种实施方式中，装卸单元的数量少于载具上容器存储单元的列数，能够相对减少装卸单元的数量，降低容器装卸装置的制造成本。
100.在一个具体实施例中，参考图1，载具上从左到右设置有四列容器存储单元，装载单元设置有左右两个，并且分别沿着x轴方向运动。左侧的装载单元能够与左侧的两列容器存储单元对应，右侧的装载单元能够与右侧的两列容器存储单元对应。
101.在一种实施方式中，支撑组件81包括立柱，立柱上设置有滑动轨道，滑动轨道沿着y轴方向延伸，取送容器组件通过滑动轨道与立柱滑动配合在一起，能够沿着立柱上下移动至不同高度，从而与不同高度的容器存储单元对应。
102.滑动轨道可以是滑槽、滑杆等结构，取送容器组件上可以设置与滑槽配合的滑块或滚轮、与滑杆配合的滑套等结构。上述结构仅为示例，本公开中不做具体限制，只要能够实现取送容器组件沿着立柱在y轴方向运动即可。
103.在一种实施方式中，每个装卸单元独立控制，能够独立工作。至少两个装卸单元能够同时工作，取放不同列的容器存储单元上的容器。其中一个或几个装卸单元取走载具上的容器时，另外的装卸单元可以将容器放置在载具上。通过使装卸单元独立控制，容器装卸装置的灵活性更高，工作效率也更高。
104.在一种实施方式中，参考图1，还包括门架组件82，支撑组件81安装在门架组件82上，门架组件82可以固定在地面、墙体、顶棚等位置上。门架组件82可以设置为门型结构、框型结构等。门型组件可以与载具并列设置，门型组件沿着x轴方向延伸。支撑组件81的一端可以连接在门架组件82的顶部，另一端可以连接在门架组件82的底部。当门架组件82设置为门型结构时，支撑组件81的另一端也可以连接在其他的支撑面上，如地面。
105.在装卸单元能够沿着x轴方向运动的实施方式中，门架组件82至少在顶部设置有沿着x轴方向延伸的轨道，支撑组件81能够与门架组件82上的轨道滑动配合，从而在x轴方向上运动。门架组件82上的轨道可以是滑槽、滑杆等结构，本公开中不作具体限制。
106.取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的任意一种方式取放容器，本技术对取送容器组件取放容器的具体方式不做限定。其中，抱叉式结构的取
送容器组件包括两个伸缩臂，两个伸缩臂能够同时沿着z轴方向伸出或缩回，实现取放容器。抱叉式结构为现有技术，本领域技术人员能够实施，此处不再赘述。当然，取送容器组件也可以设置为通过其他方式抓取放容器。
107.取送容器组件用于在不同的目标位置之间转运容器。取送容器组件主要包括基座，承载组件和取放组件设置在基座上，承载组件用于承载容器，且具有用于容纳容器的容纳空间，取放组件用于从第一目标位置取出容器并装载至所述承载组件上，或者用于从所述承载组件卸载容器并放在第二目标位置。
108.取放组件的运动轨迹包括第一运动轨迹和第二运动轨迹，取送容器组件还包括与取放组件连接并带动取放组件在第一运动轨迹和第二运动轨迹中运动的运动组件，以及驱动运动组件运动的驱动组件。
109.驱动组件驱动运动组件在第一运动轨迹内运动时，运动组件被构造为带动取放组件在承载组件的容纳空间内运动，通过伸出及缩回等往复的运动将位于第一目标位置的容器装载至承载组件上，或者从承载组件上卸载容器并放在第二目标位置。
110.其中该第一目标位置、第二目标位置可以为载具上相应的容器位。第一目标位置与第二目标位置可以是同一容器位，也可以是不同的容器位，在此不做限制。
111.驱动组件驱动运动组件在第二运动轨迹内运动时，运动组件被构造为带动取放组件离开承载组件的容纳空间，以使容器可以进入承载组件的容纳空间并承载在该承载组件上。
112.本公开的取送容器组件，在第一运动轨迹内，运动组件带动取放组件在承载组件的容纳空间内运动，以装卸容器；在第二运动轨迹内，运动组件带动取放组件离开承载组件的容纳空间，使得容器可以容纳在该容纳空间内，或者在该容纳空间内运动。本公开的取送容器组件，取放组件不占用承载组件的空间，使得取送容器组件结构更加紧凑，能够适应狭窄的工作空间。
113.在一种实施方式中，如图2所示，基座1为取送容器组件提供支撑，基座1可以设置为平板形、框架形等任意结构，其可以设置在承载组件2的底部或四周，本领域技术人员可以对基座的结构和位置进行选择。如图1所示，基座1设置为框架形结构，并且可以设置在承载组件2的下方，对承载组件2进行支撑。承载组件2上设置有用于支撑容器的承载面，承载面的上方为用于容纳上述容器的容纳空间。
114.在一种实施方式中，运动组件4包括导向机构41及滑动机构42。如图4至图7所述，其中，导向机构41包括连通在一起的第一导向部411、第二导向部412，第一导向部411、第二导向部422分别限定了运动组件的第一运动轨迹、第二运动轨迹。即，运动组件沿着第一导向部411、第二导向部422的延伸方向运动，并且可以沿着第一导向部411运动至与第二导向部422配合。
115.滑动机构42与导向机构41配合，并且滑动机构42被构造为沿着第一导向部411和第二导向部412运动。取放组件3与滑动机构42连接在一起，滑动机构42沿着第一导向部411和第二导向部412运动时，带动取放组件3沿第一运动轨迹和第二运动轨迹运动。
116.在本公开一种具体实施方式中，第一导向部411被构造为在水平方向上直线延伸，第二导向部412与第一导向部412位于不同的方向上。滑动机构42被构造为沿着第一导向部411移动的过程中，取放组件3在承载组件2的容纳空间中沿着直线方向运动。运动组件4沿
着第一导向部411运动时，能够带动取放组件3将容器沿着水平方向装载至承载组件2上。
117.进一步地，运动组件4被构造为沿着第一导向部411移动至第二导向部412后，取放组件3以逐渐离开该容纳空间的方式运动，直至取放组件3位于承载组件2的容纳空间之外。
118.具体地，取放组件3在第一运动轨迹运动时，取放组件3位于承载组件2上方，并沿着承载组件2的延伸方向运动。取放组件3能够从承载组件2上方的容纳空间运动至伸出承载组件2的前端，从而能够装载位于承载组件2前方第一目标位置的容器，取放组件3反向运动后，从而可以使装载的容器运动至与承载组件2对应的位置，由此可将容器放置在承载组件2上。
119.当然，在另一个应用场景中，当容器位于承载组件2上之后，通过上述相同的运动方式，取放组件3可以将该容器卸载至第二目标位置上。
120.由于第二导向部412与第一导向部411位于不同的方向上，因此运动组件4在沿着第二运动轨迹运动时，取放组件3能够以逐渐偏离承载组件2方式离开承载组件2的容纳空间，此后容器能够完全移动至承载组件2上，或者经承载组件2的容纳空间通过。
121.导向机构41中，第二导向部412连接在第一导向部411的端头，并且偏离第一导向部411自身的延伸方向。
122.在本公开一个实施方式中，滑动机构42为沿着第二导向部412运动到位后，取放组件3被构造为移动至承载组件2的其中一侧，以离开承载组件2的容纳空间。该位置中的“一侧”是相对承载组件2的延伸方向而言的。例如参考图2的视图方向，承载组件2的由左向右侧方向延伸，且该位置中的“一侧”指的是承载组件2的前侧或者后侧。
123.在该实施例中，第一导向部411可以沿着承载组件的延伸方向延伸，第二导向部可以与该第一导向部411位于同一水平面内，且朝远离或者逐渐远离承载组件其中一侧的方向延伸。
124.在本公开另一种实施方式中，第二导向部412被构造为位于第一导向部411的上方，具体地，第一导向部411在水平方向上直线延伸，第二导向部412相对于第一导向部411倾斜向上延伸，两导向部之间形成钝角夹角。当运动组件4沿着第二导向部412运动到位后，取放组件3被构造为移动至承载组件2的上方，以离开承载组件2的容纳空间。此时，取放组件3、运动组件4与承载组件2之间的距离应当高于容纳空间的高度。
125.在本公开另一种实施方式中，如图3至图6所述，第二导向部412被构造为位于第一导向部411的下方，具体地，第一导向部411沿水平方向直线延伸，第二导向部412与第一导向部411位于同一竖直平面内，且相对第一导向部411倾斜向下延伸，两导向部之间形成钝角夹角。运动组件4被构造为沿着第二导向部412运动到位后，取放组件3被构造为移动至承载组件2的下方，以避让承载组件2的容纳空间。
126.在该实施方式中，承载组件2的中间区域可以设置供取放组件3和运动组件4通过的间隙或空间。运动组件4带动取放组件3在第二运动轨迹运动时，能够穿过承载组件2中间的间隙或空间，从而能够运动至低于容纳空间的下方。
127.本公开的导向方式可以是导向板、导向杆、轨道等常规的导向结构。第一导向部和第二导向部可以是开设在导向机构上的滑槽或者导向孔，或者是两根方向不同且端部连接的导向杆。上述的导向机构仅为示例，本领域技术人员理解，具有两个方向不同的导向部的结构均包含在本公开的保护范围之内。
128.在本公开一种具体的实施方式中，如图3、图5所述，导向机构41为导向板，第一导向部411和第二导向部412为开设在导向板上的相互连通的导向槽，滑动机构42与该导向槽导向配合在一起，使其可以沿着导向槽滑动。导向槽可以设置在导向板的其中一侧或相对两侧，也可以贯穿导向板的两侧形成贯通槽。导向板相对于承载组件竖向分布，并且导向板的上端面低于承载组件2上的承载面，以避让容纳空间。第一导向部41被构造为沿着水平方向延伸的导向槽，第二导向部42被构造为为由第一导向部411的端头倾斜向下延伸的导向槽，滑动机构42带动取放组件3沿着第二导向部412时，能够穿过承载组件2中间的间隙或空间，运动至使取放组件离开承载组件的容纳空间。
129.在本公开一种实施方式中，参考图4、图5、图6，滑动机构42包括固定部421和滑动部422，固定部421与滑动部422滑动配合在一起，使得滑动部422在外力的作用下可以相对于固定部421滑动。固定部421受控于驱动组件5，驱动组件5能够提供直线运动的驱动力，驱动固定部421沿着平行于第一导向部411、第二导向部412所在的平面方向直线运动。滑动部422同时又导向配合在第一导向部411、第二导向部412中，取放组件3设置在滑动部422上，滑动部422能够带动取放组件3沿着第一导向部411和第二导向部412运动，第二导向部412相对于第一导向部411倾斜延伸，并且与第一导向部411之间形成钝角夹角。
130.固定部421与滑动部422之间相对运动的方向可以设置为垂直于第一导向部411的延伸方向。驱动组件5能够通过固定部421带动滑动部422同时运动，固定部421的运动方向与第一导向部411的延伸方向一致，与第二导向部422的延伸方向不一致。
131.参考图6，由于固定部421的运动方向与第二导向部422的延伸方向不同，因此当驱动组件5驱动固定部421沿水平方向直线运动时，滑动部422在第二导向部422的限制作用下，逐渐相对于固定部421向上运动，由此带动取放组件3向上运动，进入到承载组件2的容纳空间内；反向运动则使取放组件3离开承载组件2的容纳空间。
132.参考图5，当滑动部422运动至第一导向部411中后，由于固定部421的运动方向与第一导向部411的延伸方向一致，因此在固定部421的继续运动过程中，固定部421与滑动部422之间不发生相对运动，也就是说，固定部421和滑动部422均在水平方向上直线运动，由此使得滑动部422可以带动取放组件3在承载组件2的容纳空间内直线运动，以使驱动组件3伸出，反向则使取放组件3缩回。
133.固定部421和滑动部422均可以设置为块状结构，在一种具体实施方式中，如图3至图6所示的视角，导向机构41为竖立设置的导向板，第一导向部411和第二导向部412为设置在导向板上的长孔或贯通孔。其中，第一导向部411在水平方向直线延伸，第二导向部412相对第一导向部411倾斜向下延伸。固定部421可包括两块夹板，两块夹板的顶端连接在一起，固定部421的两块夹板之间设置有滑槽；滑动部422夹持在固定部421的两块夹板之间，并且与固定部421内的滑槽配合，能够与固定部421相对滑动。滑动部422也包括两块顶端连接在一起的夹板，两块夹板之间留有间隙，导向板位于滑动部422的两块夹板之间。滑动部422的两块夹板之间还连接有滑动件，滑动件滑动配合在第一导向部411和第二导向部412内。滑动件可以是销轴、滑块等结构，也可以是滚轮，滚轮能够减小与导向板之间的摩擦力。
134.驱动组件5提供直线驱动力，滑动机构42和导向机构41连接在驱动组件5和取放组件3之间，能够将驱动组件5的直线驱动力转化为沿着第一导向部411和第二导向部412两个方向的驱动力，并带动取放组件3在方向不同的第一运动轨迹和第二运动轨迹内运动。
135.驱动组件5可以选用直线电机、丝杠组件、齿轮齿条、传送带等，能够实现直线运动的驱动装置均包含在本公开的保护范围内。在一种具体实施方式中，驱动组件5为皮带轮结构，参考图3，其包括至少两个带轮51、缠绕在带轮51上的传送带52，以及驱动带轮51转动的电机，电机的输出端可以与其中一个带轮51直接连接，也可以通过齿轮组件等传动结构与带轮51传动连接。传送带52的运动方向与第一导向部411的延伸方向一致。滑动机构42的固定部421固定连接在传送带52上。电机通过调整转动方向，能够通过带轮51和传送带52带动固定部421进行往复运动。
136.驱动组件5可以安装在基座1或者承载组件上，也可以安装在运动组件4的导向机构41上。在一种具体的实施方式中，导向机构41为导向板，驱动组件5的带轮51和传送带52设置在导向板上，带轮51设置两个，两个带轮51分别设置在第一导向部411和第二导向部412的两端处，并且通过转轴转动连接在导向板上，固定部421上设置有与传送带52固定连接的连接件。
137.在一种具体实施方式中，如图3所示，驱动组件5的带轮51和传送带52设置在导向板的其中一侧，取放组件3设置在导向板的另一侧，避免取放组件3运动时与驱动机构发生干涉。电机可以设置在导向板上靠近第二导向部412的一端。
138.驱动组件5的传送带52的强度较低，为了提高滑动部422运动方向的稳定性，可以设置至少一根导向杆43，导向杆43的延伸方向与固定部421的运动方向一致。固定部421与导向杆43配合在一起，固定部421被构造为在传送带52的驱动下沿着导向杆43的延伸方向直线运动。导向杆43可以设置在基座1、承载组件2或者导向机构41等位置上。
139.如图3所示的一种实施方式中，导向杆43连接在导向板上，具体地，两根导向杆43的两端分别通过安装座固定在导向板的两侧上。固定部421上设置有与导向杆43滑动配合的滑块4220，滑块4220穿设在导向杆43上。导向杆43设置有两根，两根导向杆43分别设置导向板的相对两侧。固定部421的两个夹板上分别设置有沿着两个导向杆43滑动的滑块4220。
140.取放组件3可以通过多种方式装载容器，包括但不限制于卡接配合、磁力吸附、真空吸盘吸附等等。在一种具体实施方式中，取放组件3包括吸盘机构31，吸盘机构31被构造为用于与容器的端面配合，从而装载容器。取放组件3还包括固定座32，吸盘机构31连接在固定座32上，固定座32连接在滑动机构42的滑动部422上。
141.在本公开一个具体的实施方式中，参考图4、图6，吸盘机构31和固定座32之间可以设置缓冲装置33，用于缓冲吸盘机构31在装载容器时的冲击力。缓冲装置33可以包括连接在吸盘机构31和固定座32之间的弹簧，吸盘机构31和固定座32之间留有一定的活动余量，吸盘机构31在外力作用下能够克服弹簧的作用力相对于固定部32发生位移，由此使弹簧能够缓冲吸盘机构31受到的外力。
142.吸盘机构31可以采用真空吸盘，其数量可以是一个，也可以是更多个，在此不做限制。通过控制真空源可以控制吸盘机构31吸附容器的端面，或者松开，将容器放置在承载组件上或者载具上。
143.在上述的实施例中，运动组件带动取放组件在沿着第一导向部运动往复运动的过程中，可以使取放组件伸出并将位于载具第一目标位置上的容器吸住，并带动容器运动至承载组件上。此时取放组件可以松开容器，并将容器放置在承载组件上。
144.在本公开一个实施方式中，取放组件可以带动容器完全运动至承载组件上之后，
再松开容器，以将容器完全承载在承载组件上。
145.在本公开一个实施方式中，取放组件可以带动容器运动至使容器的部分位于承载组件上，取放组件松开容器后，可通过一推动装置将容器完全推送至承载组件上。
146.在本公开一个具体的实施方式中，承载组件2被配置为能够运送容器，承载组件2的两端可分别记为第一开口端、第二开口端。参考图2的视图方向，承载组件2的左端为第一开口端，其右端为第二开口端。承载组件2能够运送容器在其第一开口端和第二开口端之间运动，容纳空间设置在承载组件2的第一开口端和第二开口端之间。
147.在一种实施方式中，如图2、图3所述，承载组件2包括输送带21，输送带21的上表面为用于支撑容器的承载面，输送带21能够在水平方向上运送容器，并且输送带21的运输方向与第一导向部411的延伸方向一致。当取放组件3装载容器移动至第一运动轨迹和第二运动轨迹的连通位置时或者邻近该连通位置时，容器被带动进入第一开口端，此时，取放组件3松开容器，并沿着第二运动轨迹运动离开承载组件的容纳空间；之后可通过输送带将容器运动至使其完全承载在输送带21上。
148.承载组件2还包括与输送带21配合的多根传动辊，以及通过传动辊驱动输送带21转动的驱动电机。在一种实施方式中，承载组件2可以是带式输送机。带式输送机的结构和原理为现有技术，本领域技术人员能够理解，本公开中不再具体描述。
149.在一种实施方式中，如图2所述，输送带21可以设置有两条，两条输送带21间隔设置，并且位于同一水平面上，取放组件3和运动组件4可以设置在两条输送带21之间。两条输送带21同步运动，同时运输容器。两条输送带21可以采用同一驱动装置进行驱动。取放组件3沿着第一运动轨迹运动到位时，能够从两条输送带21之间伸出第一开口端以吸附容器的端面；取放组件3沿着第二运动轨迹运动到位时，能够缩回至两条输送带21之间并运动至低于承载面。
150.在本公开一个具体的应用场景中，该输送带21还被构造为将容器从第一开口端输送至第二开口端，或者从第二开口端将其输送至第二开口端。例如通过输送带的传送，可以将容器输送至第二开口端，并从第二开口端输送至其它目标位置，例如输送至工作站上进行拣选，或者输送至其与工作站的输送线上。另外，工作站输送线上的容器也可以经过第二开口端进入到承载组件2上，并通过承载组件2的输送到达相应的位置后，取放组件沿第一导向部运动，将位于承载组件2上的容器经第一开口端推送至载具的目标位置进行储存。在该过程中，取放组件可以仅通过推动作用将容器推送到载具的目标位置进行储存，也可以是将容器吸附住，并将其推动至载具的目标位置进行储存。
151.在一种实施方式中，为了防止容器从承载组件2的两侧坠落，可以在基座1的两侧位置设置防坠挡边22，防止挡边22位于输送带的外侧，使其可以被构造为用于将容器限制在输送带21上。具体地，两侧的防坠挡边22设置为条形结构，并且与输送带21的延伸方向一致，防坠挡边22可以从承载组件的第一开口端延伸至其第二开口端。
152.基座1上还可以设置归正导向机构23，归正导向机构23被配置为引导输送带21上的容器移动至承载组件的中心。具体地，如图2所示，归正导向机构23设置在基座1的相对两侧，两侧的归正导向机构23相对于承载组件2中心线对称设置。归正导向机构23的端部设置为扩口形结构，便于容器进入两侧的归正导向机构23之间。
153.防坠挡边22和归正导向机构23可以相互独立设置，也可以设置为一体成型的结
构。在图2所示的实施方式中，防坠挡边22和归正导向机构23连接为一个整体，防坠挡边22在第一开口端至第二开口端之间的中部区域向内侧延伸形成归正导向机构23，两侧归正导向机构23之间的距离小于防坠挡边22之间的距离，并且，归正导向机构23与两端的防坠挡边22通过斜面连接，形成扩口结构，以便于容器进入归正导向机构23之间。
154.在一种实施方式中，取送容器组件还包括用于检测容器位置的检测装置。当取放组件3装卸容器并使其部分运动至承载组件2上时，检测装置能够检测到容器，此时取放组件3可以将容器放置到承载组件2上，例如可以切断吸盘机构31的真空源，使吸盘机构31松开容器。因此，检测装置的探测位置决定了取放组件3何时将容器松开，检测装置的探测位置可以根据设计进行调整，只要最终能使容器承载在输送带上即可。例如检测位置的探测位置为运动组件4运动至第一导向部中邻近第二导向部的位置。
155.检测装置包括但不限制于传感器、红外扫描装置、摄像装置等等，检测装置在检测到容器时能够生成并发送检测信号。在一种实施方式中，检测装置可以是压力传感器，压力传感器设置在承载组件2上，当容器移动至承载组件2的相应位置上时，压力传感器能够检测到容器的压力并产生检测信号。在另外一种实施方式中，其可以是红外传感器等，在此不再具体说明。
156.本公开的取送容器组件可以用于转运载具上的容器，转移容器时，取送容器组件的位置需要与载具上的目标位置相对应。
157.在实际的仓储环境中，还存在地面不平整或者载具安装误差等因素，导致取送容器组件的位置与载具上的目标位置存在偏差。为了提高位置精度，取送容器组件还包括定位系统6，定位系统6被配置为用于定位取送容器组件与载具之间的相对位置。定位系统6在检测到取送容器组件与载具的目标位置之间的位置偏差达到预设范围时，需要对取送容器组件的位置进行调整。
158.定位系统可以是为视觉扫描模组、激光扫描模组或者红外扫描模组，通过对载具上的相应位置进行识别，获取容器或者容器位的位置信息。如图2所述，定位系统可以相对设置在基座1上，基座1上可以设置支架11，支架11位于承载组件2的上方，并避开容纳空间，以免干涉容器的运动。支架11可以设置为门型结构，支架11的底端固定连接在承载组件2第一开口端的两侧，定位系统安装在支架11的顶部，位于承载组件2的上方。
159.在本公开一个具体的实施方式中，定位系统6可以为二维成像模组，载具上的每个容器位均对应设置有二维的标识，该标识位于容器位前侧横梁的中心位置。二维成像模组被配置为用于获取载具上标识的位置信息，
160.二维成像模组可以设置在承载组件2前端的中心位置。这有利于二维成像模组读取其前方横梁上的标识的位置信息。二维成像模组获得横梁上标识的位置信息后，可以得到取送容器组件相对于目标位置容器位的高度偏差和/或水平偏差，由此为取送容器组件位置的调整提供了基准。
161.实施例二
162.本实施例提供了一种容器装卸装置，具体结构和原理可以参照实施例一的装卸容器装卸装置，相同部分在此不做赘述。本实施例与实施例一的不同之处在于，本实施例还包括限位机构，限位机构被构造为用于对位于承载组件上容器的两侧进行限位，可以代替实施例一中的防坠挡边和规整导向机构。
163.具体地，参照图7，限位机构9包括间隔设置的第一限位部91和第二限位部92，第一限位部91、第二限位部92分别设置在承载组件2的两侧，容器放置在两个限位部之间。第一限位部91、第二限位部92被构造为相对于承载组件2沿x轴方向相向或者背向移动，以调整第一限位部91与第二限位部92之间的距离，从而能够适应不同尺寸的容器。当载具上放置不同型号的容器时，可以通过调整第一限位部91、第二限位部92之间的距离，来适应容器的尺寸。第一限位部91、第二限位部92可以设置为杆状、板状、辊状等结构，本公开不以此为限，只要能够挡设在容器两侧即可。
164.在一种实施方式中，参照图7，容器装卸装置还包括第一底座93，第一底座93能够为第一限位部91和第二限位部92提供安装基础，第一限位部91和第二限位部92均滑动配合在第一底座93上。第一底座93上可以设置沿着x轴方向延伸的至少一组滑动导向结构95，第一限位部91、第二限位部92通过滑动导向结构95与第一底座93配合。滑动导向结构95可以包括滑槽、滑块等结构，本公开中不作具体限制。在较佳的实施例中，滑动导向结构95设置有两组，其中两组滑动导向结构95分别靠近第一限位部91、第二限位部92的两端处。
165.第一底座93上可以设置沿着x轴方向运动的传动机构94，通过传动机构94驱动第一限位部91、第二限位部92在第一底座93上沿x轴方向运动。传动机构94可以是但不限于齿轮齿条结构、连杆机构、带轮机构等，本公开再此不做限制。
166.在一种具体的实施方式中，参照图7，传动机构94包括传动带和带轮，传动带在x轴方向上延伸，并且能够受控于带轮转动，带轮可以通过电机进行驱动。第一限位部91和第二限位部92可以连接在传送带间隔的两侧，即传送带延伸方向的两侧。传送带呈环形结构，转动时传送带间隔的两侧向相反的向移动，因此能够驱动第一限位部91、第二限位部92相互靠近或相互远离，从而调整两者之间的相对位置。
167.在另一种实施方式中，限位机构9被设置在承载组件2的上方的位置，且被构造为用于对容器的上部区域进行限位。具体地，容器能够放置在承载组件2与限位机构9之间，限位组件的第一限位部91和第二限位部92靠近容器相对两个侧面的顶部边缘，避免与承载组件2发生干涉。限位机构9可以通过支架安装在基座1上。
168.在一种实施方式中，参照图8，容器装卸装置还可以包括转动机构10，转动机构10被构造为驱动取放组件3、承载组件2绕y轴线转动，从而能够灵活的调整相对容器的角度。存储位上的容器可能因为受到碰撞、载具不平稳等原因，在水平面的上与取放组件3、承载组件2之间存在位姿偏差，如果位姿偏差大于预设的容忍阈值，使得该容器不能顺利的被取放组件3抓取。此时，可以通过转动机构10相应地调整驱动取放组件3、承载组件2相对于容器的角度，消除该位姿偏差，让位姿偏差小于预设的容忍阈值，以使驱动取放组件3能够顺利地将载具上的容器抓取至承载组件2上。
169.转动机构10可以包括第二底座101和回转支撑部102，回转支撑部102转动连接在第二底座101上。第二底座101可以连接在支撑组件81上，并且沿着支撑组件81的延伸方向运动，承载组件2、取放组件3与回转支撑部102相对连接，回转支撑部102的转动轴线沿着y轴方向延伸，能够绕y轴相对第二底座101转动，调整承载组件2、取放组件3与容器之间的相对角度。
170.回转支撑部102可以设置为板型结构、框型结构等，能够对承载组件2和取放组件3起到支撑作用。具体地，回转支撑部102可以包括多根连接成框型结构的支撑杆，承载组件2
和取放组件3可以通过螺钉固定、焊接、粘接等方式固定连接在回转支撑部102上，本公开中对此不作限定。
171.回转支撑部102可以通过轴承、转轴和轴套等常规的转动连接结构与第二底座101连接。在较佳的实施例中，参照图8，回转支撑部102通过回转支承轴承103与第二底座101连接，回转支撑部102具有相对转动的内圈和外圈，内圈、外圈的其中一个与回转支撑部102固定连接，另一个与第二底座101固定连接。
172.转动机构10还可以包括回转驱动机构，用于驱动回转支撑部102旋转。转动机构10可以直接与回转支撑部102旋转驱动连接，也可以通过驱动回转支承轴承103带动回转支撑部102转动。回转驱动机构包括但不限于电机、齿轮组、皮带轮机构等，本公开中对此不作限定。本公开的一个实施例中，回转支承轴承103的外圈与第二底座101固定连接，内圈与承载组件2、取放组件3固定连接，回转驱动机构包括同步带和驱动带轮，同步带连接在驱动带轮和回转支承轴承103的内圈，驱动带轮能够通过同步带驱动回转支承轴承103的内圈转动，内圈通过回转支撑部102带动承载组件2、取放组件3转动。
173.在一种实施方式中，容器装卸装置包括第一传感器，第一传感器用于对载具的储存位进行检测，确定存储位是否有容器。第一传感器用于：在取送容器组件从载具上取出容器时，确定载具的存储位是否有容器；和/或在向载具的存储位放置容器时，确定载具的存储位是否为空。
174.第一传感器能够生成空位检测信号或者非空位检测信号。在取出容器时，第一传感器确定目标存储位是否有容器，取放组件3能够基于非空位检测信号抓取目标存储位上的容器，或者基于空位检测信号不做抓取容器的动作，避免取放组件3向非空位的存储位放置容器，导致存储位原有的容器跌落，或者在空位的存储位空做抓取动作。
175.在取出容器的过程中，若第一传感器发出非空位检测信号，取放组件3则基于非空位检测信号抓取存储位上的容器，并放置到承载组件2上；若第一传感器发出空位检测信号，取放组件3则基于空位检测信号不做抓取容器的动作。
176.在放置容器的过程中，若第一传感器发出空位检测信号，取放组件3基于空位检测信号将承载组件2上的容器放置到存储位上，若第一传感器发出非空位检测信号，取放组件3基于非空位检测信号不做放置容器的动作。
177.在一种实施方式中，容器装卸装置包括第二传感器，第二传感器用于确定取送容器组件与载具上的容器之间的位姿偏差。容器装卸装置还用于根据第二传感器确定出的容器装卸装置与对应的容器之间的位姿偏差，调整容器装卸装置的位姿，消除位姿偏差。
178.具体地，第二传感器能够检测到容器的三维位置，从而确定容器与取送容器组件之间的三维偏差，包括x轴方向上的偏差、y轴方向上的偏差，以及在水平面方向上的角度偏差。基于位置偏差，取送容器组件能够通过沿着门架组件82、支撑组件81在x轴、y轴方向上运动调整位置，消除x轴、y轴方向上的偏差；取送容器还能够通过转动机构10绕y轴转动，从而调整与容器之间在平面上的角度偏差。
179.在本公开一个实施方式中，第二传感器获得容器的三维位置信息，并确定容器与取送容器组件之间在x轴方向上的位置偏差，即水平偏差，支撑组件81基于水平偏差，沿x轴方向移动相应的距离，使取送容器组件在x轴方向的位置与容器对应。
180.在本公开一个实施方式中，第二传感器获得容器的三维位置信息，并确定容器与
取送容器组件之间在y轴方向上的位置偏差，即高度偏差，取送容器组件基于高度偏差，沿着支撑组件81移动相应的距离，使取送容器组件在y轴方向的位置与容器对应。
181.在本公开一个实施方式中，第二传感器获得容器的三维位置信息，并确定容器与取送容器组件之间在水平面方向上的角度偏差，该角度偏差为容器与z轴方向之间的角度偏差。取送容器组件基于角度偏差，通过回转支撑部102绕y轴转动，使角度与容器的角度一致。通过角度调整，取送容器组件在x轴方向上可能与容器之间产生x轴方向的位置偏差，基于该位置偏差，支撑组件81通沿着x轴方向调整位置，以使取送容器组件、容器能够在水平面方向上实现角度和位置的对应。
182.为了安全考虑，取送容器组件应当基于三维位置信息在预定移动阈值范围内沿着x轴、y轴移动，并且在预定转动阈值范围内转动相应的角度。该预定移动阈值为移动的最大的距离，预定转动阈值为转动的最大的角度。如果需要移动的距离超出预定移动阈值，或者需要转动的角度超出预定转动阈值，取送容器组件则停止取放容器，上报异常，以免在取放容器时碰撞到载具的边框上。
183.在基于第二传感器调整取送容器组件相对于容器的位置时，调整水平偏差、高度偏差或角度偏差的顺序可以任意排序，在此不做限制。在较佳的实施方式中，第二传感的位置应当相对设置在取送容器组件的中心，从而有利于使取送容器组件的中心与容器的中心对准，相对于传统的方法，可避免在容器上贴标签，提升了对准的精度。
184.第一传感器、第二传感器可以是两个传感器，也可以是同一个传感器，本公开中对此不作限定。第一传感器、第二传感器可以但不限于为视觉传感器、深度信息传感器或3d传感器等，本领域技术人员能够基于现有技进行选择，只要能够获取三维位置信息即可。
185.实施例三
186.本实施例提供了一种容器装卸装置，如图9所述，容器装卸装置包括架体7，架体7上设置有实施例一中公开的取送容器组件，取送容器组件被配置为在架体7上移动，取送容器组件的位置能够在架体上进行调整。取送容器组件的具体结构和原理参照实施例一，本实施例中不再赘述。
187.具体地，如图9所述，架体7包括相互垂直的x轴轨道71和y轴轨道72，x轴轨道71和y轴轨道72设置在竖直的平面上。具体地，y轴轨道被构造为沿着x轴轨道运动，取送容器组件被构造为沿着y轴轨道运动。运动组件4被构造为带动取放组件在第一运动轨迹内沿z轴方向运动，x轴、y轴和z轴构成三维坐标系。
188.在一种实施方式中,架体7包括门架组件，x轴轨道71包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构。x轴轨道71沿水平方向延伸，y轴轨道72沿竖直方向延伸。y轴轨道72可以是立柱结构，y轴轨道72的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起，y轴轨道72沿着地轨结构和天轨结构水平运动。
189.具体地，两个x轴轨道71上分别设置有x轴移动板，x轴移动板能够沿着x轴轨道71水平方向移动，y轴轨道72的两端分别固定连接于两个x轴移动板上。y轴轨道72设置有y轴移动板，y轴移动板能够沿着y轴轨道72在竖直方向移动，取送容器组件固定连接在y轴移动板上。x轴移动板、y轴移动板上可以进一步安装导向组件，并且通过导向组件沿着相应的x轴轨道71、y轴轨道72滑动。
190.架体7上还设置有驱动系统，驱动系统包括x轴驱动单元以及y轴驱动单元。其中，x
轴驱动单元用于驱动y轴轨道72沿着x轴轨道71运动，y轴驱动单元用于驱动取送容器组件沿着y轴轨道72运动，由此可将取送容器组件运动至相应的位置，例如与载具上的目标位置相对应。驱动系统可以包括驱动电机、传动齿轮、传动链，丝杠组件等，本领域技术人员能够基于现有技术进行设置，以实现驱动系统的上述功能。
191.在本公开一个实施方式中，y轴轨道72可以设置有至少两个，至少两个y轴轨道72在上下两条x轴轨道71之间相对独立运动。每个y轴轨道上设置有至少一个取送容器组件，每个y轴轨道上的取送容器组件均可以独立运动，提高了容器装卸装置的工作效率。
192.本实施例中，容器装卸装置用于转运载具上的容器，取送容器组件能够沿着x轴轨道71和y轴轨道72在架体7上移动，移动至载具的目标位置。
193.取送容器组件具有定位系统6，用于取送容器组件与载具上的目标位置之间的位置偏差。定位系统6可以选用摄像头等二维成像模组，也可以选用深度相机或全景相机等三维成像模组，能够获取目标位置的位置信息。
194.在一种实施方式中，定位系统6选用二维成像模组，载具的每个容器位上均对应设置有二维的标识，二维成像模组被配置为用于获取载具上标识的位置信息。基于二维成像模组获得的标识位置，能够对比分析取送容器组件与标识的位置偏差，包括水平方向和竖直方向的偏差。基于二维成像模组获得的与标识的位置偏差，取送容器组件能够通过x轴轨道71、y轴轨道72进行调整，提高取送容器组件与目标位置间的精确度。
195.容器装卸装置的x轴轨道71、y轴轨道72设置为框架形结构，其配合采用结构紧凑的取送容器组件，能够使用在较为狭窄的工作空间中工作，提高了空间利用率，有利于增加仓储空间的容量。
196.实施例四
197.本实施例提供了一种仓储系统，利用容器储存货物，并且能够对容器中的货物进行快速的转运、拣选等工作，能够提高工作效率，减轻人力劳动。
198.参照图10，仓储系统包括工作站区，工作站区内设置有操作工位、载具停靠区以及实施例一、实施例二中提供的容器装卸装置。其中，载具停靠区用于停靠载具，载具上设置有多个用于放置容器的存储位，容器装卸装置能够取放、转运载具上的容器，在操作工位能够对容器中的货物进行拣选。容器装卸装置位于操作工位与载具停靠区之间，并被构造为用于在操作工位与位于载具停靠区的载具之间转运容器。
199.根据取放指令，容器装卸装置的取送容器组件沿着x轴、y轴方向移动，与目标容器所在的存储位的位置相对应，然后取放组件3沿着z轴方向抓取容器，将容器抓取至承载组件2上。容器装卸装置能够进一步将承载组件2上的容器转运至操作工位，在操作工位上完成对容器内货物的拣选。完成拣选后，容器装卸装置能够取走操作工位的容器，并将容器转运至载具上的目标存储位上进行储存。
200.操作工位可以实现任意一种仓储操作，包括但不限于：下架操作、上架操作、盘点操作和理货操作中的至少一种。例如，当操作工位实现拣货下架操作时，该操作工位可以作为一个拣货下架工位。
201.在一种实施方式中，载具停靠区内设置有至少两个用于停靠载具的停靠工位，停靠工位上可以停放不同的载具，使得仓储系统具有更大的存储容量。载具可以设置为固定在对应的停靠工位上，也可以设置为能够移动至不同的停靠工位上，使用更加方便灵活。
202.在一种实施方式中，容器装卸装置设置有至少两个，分别与位于不同停靠工位上的不同载具一一对应。容器装卸装置与载具的位置相对固定，不同的容器装卸装置能够相对独立工作，具有较高的工作效率。
203.在一个具体实施方式中，工作站区还包括输送线，输送线用于运输容器。输送线包括输送线入口和输送线出口，输送线能够将容器从输送线入口运输至输送线出口。操作工位位于输送线的输送路径上；运输过程中，能够将容器运送至操作工位处，以便在操作工位处对容器进行拣选工作，完成拣选后，容器能够运送至输送线出口。
204.输送线入口和输送线出口分别设置有容器装卸装置。其中，位于输送线入口的容器装卸装置，用于从位于载具停靠区的载具取出容器放在输送线上；其中，位于输送线出口的容器装卸装置，用于从输送线上取出容器放在位于载具停靠区的载具上。位于输送线入口和输送线出口的可以是两个不同的容器装卸装置，也可以是同一个容器装卸装置。输送线可以选用带式输送机、滚筒输送机、板链输送机等类型，本公开对此不作限定。
205.操作工位可以通过人工或智能机器人进行拣选工作，操作工位可以设置多个，多个操作工位可以排布在输送线上，相对独立工作，能够提高拣选效率。
206.仓储系统工作时，位于输送线入口的容器装卸装置根据取箱指令取走载具上目标位置的容器，然后将容器运送至输送线入口；输送线将容器运送至操作工位，在操作工位上对容器中的货物进行拣选，完成拣选后，容器通过输送线运送至输送线出口；位于输送线出口的容器装卸装置根据指令取走输送线出口的容器，然后将容器运送至载具的目标存储位上。
207.仓储系统通过容器装卸装置实现对容器的初步拣选和运输，能够实现容器在载具和操作工位区之间的转运，有效提高了分拣工作的效率，减轻了人力劳动。
208.实施例五
209.本实施例提供了一种取放容器方法，应用于控制服务器及实施例一、实施例二中提供的容器装卸装置，控制服务器能够控制容器装卸装置进行取放容器的工作。参照图11，取放容器方法包括：
210.控制服务器向容器装卸装置发送取放指令。
211.具体地，取放指令为取走载具上目标存储位上容器的指令，或者将容器装卸装置上的容器放置到载具的目标存储位上的指令。容器装卸装置可以按照系统中预存的目标存储位坐标，驱动取送容器组件移动至对应目标存储位的位置，然后驱动取送容器组件沿着z轴运动，取走目标存储位上的容器，或者将取送容器组件上的容器放置到目标存储位上。
212.容器装卸装置基于接收到的取放指令，控制至少两个装卸单元并行对同一载具上的容器进行取放操作。
213.具体地，容器装卸装置包括至少两个装卸单元，装载单元之间相互独立控制，可以同时进行取放操作，也可以仅部分装载单元进行工作。控制服务器可以向容器装卸装置发出同时取放至少两个容器的取放指令，容器装卸装置基于取放指令同时控制装卸单元进行取放操作，能够有效的节省工作时间，提高工作效率。
214.实施例六
215.本实施例提供一种取放容器方法，应用于控制服务器、自动搬运设备，以及实施例四中公开的仓储系统。
216.参照图12，本实施例的取放容器方法包括：
217.控制服务器根据任务订单向自动搬运设备发送搬运指令，以及向仓储系统发送取放指令。
218.自动搬运设备可以是搬运机器人用于搬运载具，例如，自动搬运设备可以通过升降装置从载具底部将载具顶起，然后运送载具。控制服务器向仓储系统发送的取放指令可以是取走载具上目标存储位上容器的指令，或者将容器放置到载具上目标存储位上的指令。其中，目标存储位位于自动搬运设备所搬运的载具上。
219.自动搬运设备基于接收到的搬运指令，将载具搬运至载具停靠区；或者将载具搬离所述载具停靠区。
220.取放指令为取走容器的指令时，自动搬运设备将载具搬运至工作站区的载具停靠区，使载具的位置与容器装卸装置的位置对应，然后容器装卸装置能够取走载具上目标存储位的容器。
221.取放指令为放置容器的指令时，载具将容器放置到载具停靠区上的载具上，然后自动搬运装置将该载具停靠区上的载具搬离，空出载具停靠区。
222.容器装卸装置基于接收到的取放指令，控制至少两个装卸单元并行将容器在操作工位与同一载具之间进行取放操作。
223.容器装卸装置能够在操作工位于载具之间转移容器。当取放指令为取走容器的指令时，容器装卸装置控制至少两个装卸单元将载具上的容器转运至操作工位；当取放指令为放置容器的指令时，容器装卸装置控制装卸单元将操作工位上的容器运送至载具上。
224.本实施例的取放容器方法中，通过控制服务器、自动搬运设备和仓储系统实现了对容器的初步拣选和运输，有效提高了分拣工作的效率，减轻了人力劳动。
225.实施例七
226.本实施例提供了一种拣选系统，如图13所述，包括工作站区、载具停靠区以及实施例三中公开的容器装卸装置，容器装卸装置的具体结构和原理本实施例中不再赘述。
227.载具停靠区被构造为用于停靠载具，容器装卸装置被构造为用于在工作站区与载具之间转运容器，工作站区内设置有操作工位，在操作工位上能够对容器中的货物进行分拣。
228.在本公开一个实施方式中，工作站区还可以包括输送线，输送线能够运输容器。输送线用于接收从取送容器组件中转运过来的容器，位于操作工位上的工作人员能够对输送线上的容器进行拣选；或者，输送线用于将位于输送线上的容器输送至取送容器组件上，输送至取送容器组件上容器为完成拣选的容器。
229.容器装卸装置能够根据订单装载载具上目标位置的容器，然后将目标容器运送至工作站区的输送线上，操作工位的工作人员能够根据订单对输送线上的容器内的货物进行拣选；完成拣选后，容器通过输送线运送至容器装卸装置上，卸载装置能够将容器放回至载具上。拣选系统通过容器装卸装置实现对容器的初步拣选和运输，能够实现容器在载具和工作站区之间的转运，有效提高了分拣工作的效率，减轻了人力劳动。
230.实施例八
231.本实施例公开了一种取容器方法，由实施例三公开的拣选系统实施，如图14所述，包括以下步骤：
232.步骤s1000，容器装卸装置驱动取送容器组件移动至目标位置。
233.业务系统给容器装卸装置下发取容器的指令，容器装卸装置接到业务指令后，并根据业务指令中包含的容器位置信息，驱动取送容器组件移动至目标位置。容器位置信息例如可以以坐标的方式预先储存在业务系统中或者容器装卸装置的控制系统中，容器装卸装置根据这些位置信息便能做出相应的操作。
234.结合本公开中容器装卸装置的结构，容器装卸装置包括水平方向设置x轴轨道71以及竖直方向设置的y轴轨道72，容器装卸装置接收到业务指令后，通过x轴方向、y轴方向的运动，驱动取送容器组件移动至目标位置，与业务指令中包含的目标容器位相对应。
235.在本公开一个实施方式中，步骤s1000包括：
236.步骤s1100，容器装卸装置按照系统中预存坐标驱动取送容器组件移动至目标位置；
237.载具上每个容器位均可通过坐标(x.y)的形式预储存在系统中，卸装置在接收到相应的指令后，能够根据指令中包含的目标位置的坐标信息，控制x轴轨道71、y轴轨道72移动相应的距离从而将取送容器组件驱动至相应的坐标位置处，到达目标位置。
238.步骤s1200，通过定位系统获取载具上标识的位置信息，容器装卸装置基于得到的位置偏差调整所述取送容器组件的位置。
239.载具上每个容器位的相应位置均设置有标识，取送容器组件运动至载具的目标位置时，定位系统能够识别载具目标位置的标识，得到目标位置与取送容器组件之间的位置偏差，容器装卸装置能够基于得到的位置偏差沿着x轴和y轴的方向调整取送容器组件的位置，提高取送容器组件位置的精度。
240.在本公开一个实施方式中，容器装卸装置驱动取送容器组件移动至使其承载组件的承载面低于载具容器位上用于承载容器的承载面，这样利于取放组件将位于载具上的容器拖至承载组件上。
241.步骤s2000，运动组件4受控于驱动组件5在第一运动轨迹中运动，带动取放组件3将载具目标位置的容器装载至承载组件2上。
242.驱动组件通过运动组件带动取放组件3沿着第一运动轨迹运动，使取放组件在承载组件2的容纳空间中沿着承载组件2的延伸方向伸出，待取放组件将前方的容器吸附住。运动组件反向运动带动取放组件将容器运送至承载组件2上。
243.在本公开一个具体的实施方式中，步骤s2000包括：
244.步骤s210，运动组件受控于驱动组件在第一运动轨迹中运动至第一位置，带动取放组件伸出并装载载具上目标位置的容器。
245.位于第一位置时，取放组件可以与载具上目标位置的容器相配位，以装载容器。当取放组件3运动至第一位置时，取放组件2伸出承载组件2的第一开口端，伸向载具目标位置上的容器，并与容器的端面配合，从而装载容器。例如当取放组件3采用吸盘机构时，其该吸盘机构在该位置与容器的端面配合，从而将容器吸附住。
246.步骤s220，运动组件受控于驱动组件在第一运动轨迹中向第二位置方向移动，取放组件将装载的容器朝向承载组件的容纳空间方向移动。
247.位于第二位置时，取放组件将容器放置在承载组件上。例如当取放组件为吸盘机构时，在第二位置，切断吸盘机构的真空源，使容器支撑在承载组件上。
248.第二位置可以设置在第一运动轨迹和第二运动轨迹的连通位置，也可以设置在第一运动轨迹中邻近其与第二运动轨迹连通的位置。取放组件吸附容器由第一位置移动至第二位置时，时容器朝向承载组件的容纳空间方向移动，以使容器完全或者部分位于承载组件上。
249.步骤s2300，当检测装置检测到容器到达第二位置时，取放组件松开所述容器，所述容器支撑在所述承载组件上。
250.当容器运动第二位置时，其可被检测装置探测到，此时取放组件可以将容器卸载至承载组件上。在承载组件包括输送带的实施例中，输送带在工作的过程中能够将容器完全移动至承载组件的容纳空间中。
251.在取放组件包括吸盘机构的实施例中，当容器运动至第二位置时，检测装置发出容器到位的检测信号，由此可切断吸盘机构的真空源，吸盘机构将容器装载在输送带上。
252.步骤s3000，运动组件4受控于驱动组件在第二运动轨迹中运动，带动取放组件避让所述承载组件的容纳空间。
253.运动组件4的滑动机构带动取放组件3向下方运动至第二运动轨迹，带动取放组件3运动至低于承载组件2的承载面，从而避开承载组件的容纳空间。此时，承载组件2可以将容器运送至容纳空间中。
254.在一种实施方式中，步骤s3000中，运动组件受控于驱动组件在第二运动轨迹中运动至第三位置，所述取放组件运动至承载组件的下方，以避让所述承载组件的容纳空间。
255.第三位置位于第二运动轨迹上，取放组件运动至承载组件下方避让容纳空间，这使得容器沿着承载组件2运动至容纳空间或者从容纳空间穿过时，能够不与取放组件发生干涉，这节省了取送容器组件的空间，结构更加紧凑。
256.步骤s4000，驱动承载组件2上的容器运动至工作站区。
257.容器移动至承载组件2上后，容器装卸装置的x轴轨道71和y轴轨道72驱动取送容器组件从目标位置移动至与工作站区的相应位置对应，例如与工作站的输送线相对应。输送带继续输送，从而将容器转移到工作站的输送线上，以便可以在工作站区的操作工位对容器进行拣选，容器装卸装置实现了对容器的自动化转运，节省了人力成本，提高了工作效率。
258.实施例九
259.本实施例公开了一种送容器方法，由实施例三公开的拣选系统实施，如图15所述，包括以下步骤：
260.步骤s1000，将工作站区中的容器输送至取送容器组件的承载组件上。
261.工作站区完成拣选的容器需要送回至载具上，将容器输送至取送容器组件的承载组件上时，此时取放组件位于第二运动轨迹内，即取放组件位于承载组件的容纳空间之外，此时可将位于工作站区中的容器输送至取送容器组件的承载组件上。
262.例如，容器可在工作站区的输送线上进行输送，并经过取送容器组件的第二开口端进入到承载组件的容纳空间，最终使该容器支撑在承载组件上。
263.步骤s2000，容器装卸装置驱动取送容器组件移动至目标位置。
264.容器装卸装置能够通过x轴轨道71、y轴轨道72驱动取送容器组件运动至目标位置处。该步骤的方法与上述运动的方式一致，在此不再具体说明。
265.在本公开一个实施方式中，容器装卸装置驱动取送容器组件移动至使其承载组件的承载面高于载具容器位上用于承载容器的承载面，这样利于取放组件将位于承载组件上的容器推送至载具的容器位进行储存。
266.步骤s3000，驱动承载组件上的容器运动至预设位置后，运动组件受控于驱动组件沿第二运动轨迹运动至第一运动轨迹，从而带动取送容器组件进入承载组件的容纳空间。
267.到达目标位置后，可驱动承载组件上的容易运动至预设位置，该预设位置可以是上述的第二位置。当然，对于本领域的技术而言，该步骤也可以在取送容器组件移动之前，在此不做限制。
268.在承载组件为输送带的实施例中，可通过输送带对容器进行输送。当容器移动至上述的第二位置时，控制运动组件沿第二运动轨迹运动至第一运动轨迹，从而带动取放组件进入承载组件的容纳空间内。
269.步骤s4000，运动组件受控于驱动组件在第一运动轨迹内运动，使取放组件将位于承载组件上的容器推送到载具的目标位置进行储存。
270.在驱动组件的驱动力下，取放组件能够沿着第一运动轨迹推送位于承载组件上第二位置的容器，从而将容器朝向第一开口端的方向推动，并通过第一开口端将容器推送至载具的目标位置上进行储存，完成了容器在载具上的送料步骤。
271.容器装卸装置在拣选系统中，即能够完成取容器工作，又能够完成送容器的工作，提高了设备的利用率和工作效率，减轻了人力劳动，有效地降低了生产成本，具有突出的优越性。
272.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。