容器装卸装置、仓储系统的制作方法

技术特征：
1.一种容器装卸装置，其特征在于，包括在水平的x轴方向上间隔排列的至少两个装卸单元，每个所述装卸单元包括：支撑组件，所述支撑组件在竖直的y轴方向上延伸；至少一个取送容器组件，所述取送容器组件受控于驱动组件沿所述支撑组件在y轴方向上运动；所述取送容器组件包括取放组件和承载组件，所述取放组件被构造为沿z轴方向运动以从载具上取出容器并装载到所述承载组件上或者将容器从所述承载组件上卸载并放在载具上；所述载具在x轴和y轴所在平面上设有至少两行和至少两列的容器存储单元，一个容器存储单元沿z轴方向包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；至少两个所述装卸单元被配置为用于装卸同一载具上的容器。2.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于,所述装卸单元的数量与同一载具上容器存储单元的列数一一对应，不同的所述装卸单元对应同一载具的不同列。3.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于,所述装卸单元被构造为沿x轴方向运动，同一所述装卸单元对应同一载具的不同列。4.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于：所述支撑组件包括立柱，所述立柱上设置有滑动轨道，所述取送容器组件通过滑动轨道与所述立柱滑动配合在一起。5.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于,每个所述装卸单元独立控制。6.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于,还包括门架组件，所述支撑组件的一端连接在门架组件的顶部，另一端连接在所述门架组件的底部，或者连接在其它支撑面上。7.根据权利要求1至6任一项所述的容器装卸装置，其特征在于,所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。8.根据权利要求1至6任一项所述的容器装卸装置，其特征在于,所述承载组件被构造为用于承载容器；所述承载组件上形成有用于容纳容器的容纳空间；所述取放组件被构造为用于从第一目标位置取出容器并装载至所述承载组件上，或者用于从所述承载组件卸载容器并放在第二目标位置；运动组件，所述运动组件被构造为带动取放组件在第一运动轨迹及第二运动轨迹中运动；在第一运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件在所述承载组件的容纳空间内运动，以装卸容器；在第二运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件离开所述承载组件的容纳空间，以供容器进入所述容纳空间并承载在所述承载组件上。9.根据权利要求8所述的容器装卸装置，其特征在于，所述运动组件包括导向机构及滑动机构，所述导向机构包括连通在一起的第一导向部、第二导向部；所述滑动机构被构造为沿着第一导向部、第二导向部运动；所述第一导向部、第二导向部分别限定了滑动机构的所述第一运动轨迹、第二运动轨迹。10.根据权利要求9所述的容器装卸装置，其特征在于，所述第一导向部被构造为在水
平方向上直线延伸，所述第二导向部与第一导向部位于不同的方向上；所述滑动机构被构造为沿着第一导向部移动的过程中，所述取放组件在承载组件的容纳空间中沿着直线方向运动；所述滑动机构被构造为沿着第一导向部移动至第二导向部后，所述取放组件以逐渐离开所述承载组件的容纳空间的方式运动。11.根据权利要求9所述的容器装卸装置，其特征在于，所述第二导向部被构造为位于第一导向部的下方；所述运动组件被构造为沿着第二导向部运动到位后，所述取放组件被构造为移动至承载组件的下方，以避让所述承载组件的容纳空间。12.根据权利要求11所述的容器装卸装置，其特征在于，所述第一导向部、第二导向部位于同一平面内；所述滑动机构包括：固定部，所述固定部受控于驱动组件沿平行于所述第一导向部、第二导向部所在平面的方向直线运动；滑动部，所述滑动部与所述固定部滑动配合在一起；且所述滑动部导向配合在第一导向部、第二导向部中；所述取放组件设置在所述滑动部上。13.根据权利要求8所述的容器装卸装置，其特征在于，所述取放组件包括吸盘机构，所述吸盘机构被构造为用于与容器的端面配合。14.根据权利要求8所述的容器装卸装置，其特征在于，所述取送容器组件包括第一开口端、第二开口端；所述承载组件为输送带，所述输送带被构造为驱动容器运动至取送容器组件的第一开口端或第二开口端。15.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，还包括限位机构，所述限位机构被构造为用于对位于承载组件上容器的两侧进行限位。16.根据权利要求15所述的容器装卸装置，其特征在于，所述限位机构包括间隔设置的第一限位部、第二限位部；所述第一限位部、第二限位部被构造为相对于承载组件沿x轴方向相向或者背向移动，以调整第一限位部与第二限位部之间的距离。17.根据权利要求16所述的容器装卸装置，其特征在于，包括第一底座，所述第一限位部、第二限位部滑动配合在所述第一底座上，还包括驱动第一限位部、第二限位部在第一底座上沿x轴方向运动的传动机构。18.根据权利要求17所述的容器装卸装置，其特征在于，所述传动机构包括受控于带轮且在x轴方向上延伸的传动带，所述第一限位部、第二限位部分别连接所述传动带间隔的两侧。19.根据权利要求15至18任一项所述的容器装卸装置，其特征在于，限位机构设置在位于承载组件的上方的位置，且被构造为用于对容器的上部区域进行限位。20.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，还包括转动机构，所述转动机构被构造为驱动取放组件、承载组件绕y轴线转动。21.根据权利要求20所述的容器装卸装置，其特征在于，所述转动机构包括第二底座，以及转动连接在第二底座上的回转支撑部，所述承载组件、取放组件与所述回转支撑部相对连接。22.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，包括第一传感器，所述第一传感
器用于在所述取送容器组件从载具上取出容器时确定载具的存储位是否有容器和/或在向载具的存储位放置容器时确定载具的存储位是否为空。23.根据权利要求22所述的容器装卸装置，其特征在于，包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述取送容器组件与所述载具上的容器之间的位姿偏差。24.根据权利要求23所述的容器装卸装置，其特征在于，所述容器装卸装置还用于根据所述第二传感器确定出的所述容器装卸装置与对应的容器之间的位姿偏差，调整所述容器装卸装置的位姿，消除所述位姿偏差。25.根据权利要求23所述的容器装卸装置，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为同一个传感器。26.根据权利要求23所述的容器装卸装置，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为视觉传感器、深度信息传感器或3d传感器。27.一种仓储系统，其特征在于，包括：工作站区，所述工作站区内设置有操作工位、载具停靠区以及根据权利要求1至26任一项所述的容器装卸装置；所述载具停靠区被构造为用于停靠载具；所述容器装卸装置位于所述操作工位与所述载具停靠区之间，并被构造为用于在所述操作工位与位于所述载具停靠区的载具之间转运容器。28.根据权利要求27所述的仓储系统，其特征在于，所述载具停靠区内设置有至少两个用于停靠载具的停靠工位。29.根据权利要求28所述的仓储系统，其特征在于，所述容器装卸装置设置有至少两个，分别与位于不同停靠工位上的不同载具一一对应。30.根据权利要求27所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站区还包括输送线，所述输送线包括输送线入口和输送线出口，操作工位位于所述输送线的输送路径上；所述输送线入口和所述输送线出口分别设置有所述容器装卸装置；位于所述输送线入口的容器装卸装置，用于从位于所述载具停靠区的载具取出容器放在输送线上；位于所述输送线出口的容器装卸装置，用于从输送线上取出容器放在位于所述载具停靠区的载具上。

技术总结
本公开涉及一种容器装卸装置、仓储系统，容器装卸装置包括在水平的X轴方向上间隔排列的至少两个装卸单元，每个装卸单元包括：在竖直的Y轴方向上延伸的支撑组件；至少一个受控于驱动组件沿支撑组件在Y轴方向上运动的取送容器组件；取送容器组件包括取放组件和承载组件，取放组件从载具上取放容器；载具设有至少两行和至少两列的容器存储单元，一个容器存储单元包括至少一个存储位，一个存储位可容纳至少一个容器；至少两个装卸单元被配置为用于装卸同一载具上的容器。本公开中，容器装卸装置通过至少两个装卸单元同时工作进行取放容器，有效地提高了工作效率。有效地提高了工作效率。有效地提高了工作效率。


技术研发人员：李洪波
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：2021.10.26
技术公布日：2022/6/13