自移动设备的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及设备控制技术领域，特别是涉及一种自移动设备的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.自移动设备是一种能够在程序的控制下自动移动的设备，比如扫地自行走设备、拖地自行走设备、擦窗自行走设备等。自移动设备能够接收用户发出的控制指令，响应于控制指令进行工作。在工作完成后，或者在接收到用户的回桩指令后，或者在电量不足时，自移动设备会自动返回到充电桩进行充电或维护(比如集尘、清洗拖布等)。
3.相关技术中，自移动设备在回桩过程中，为保证一次上桩成功率需要在距离桩一定位置后，对准到桩正中心的位置以前向或者后向的方向入桩充电。当桩上的到位开关被触发后，即表示自移动设备已回桩成功，开始充电或者进行其他功能。因此，如何准确、稳定的触发到位开关成为了一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种自移动设备的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，主要目的在于解决目前自移动设备的回桩稳定性较差，上桩成功率不高的问题。
5.依据本技术第一方面，提供了一种自移动设备的控制方法，该方法包括：
6.在回桩过程中确定固定桩位置，向所述固定桩位置移动；
7.统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息；
8.计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，所述设备移动速度包括自移动设备的线速度或角速度。
9.可选地，所述在回桩过程中确定固定桩位置，向所述固定桩位置移动，包括：
10.采集至少一个固定桩信号；
11.按照所述至少一个固定桩信号的信号强度，确定所述至少一个固定桩信号的信号来源；
12.将所述信号来源指示的位置作为所述固定桩位置，以及向所述固定桩位置移动。
13.可选地，所述统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息，包括：
14.所述自移动设备在移动到所述固定桩发出的回桩信号范围内时，通过测距装置测量自身相对于固定桩的距离。
15.可选地，所述统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息，包括：
16.获取在所述当前位置采集到的指定固定桩信号，识别所述指定固定桩信号的指定信号强度；
17.查询所述指定信号强度对应的传输距离，将所述传输距离作为所述当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息。
18.可选地，所述统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息之后，所述方法还
包括：
19.获取距离阈值，将所述距离信息与所述距离阈值进行比对；
20.当所述距离信息大于所述距离阈值时，持续实时统计距离信息，以及将实时统计的距离信息与所述距离阈值进行比对；
21.当所述距离信息小于等于所述距离阈值时，计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动。
22.可选地，所述计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，包括：
23.获取所述自移动设备的当前设备速度，确定预设速度计算参数，按照所述预设速度计算参数对所述距离信息和所述当前设备速度进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述当前设备速度为所述自移动设备当前的角速度或线速度，所述预设速度计算参数指示了按照所述距离信息对所述当前设备速度进行缩减调控的策略；或，
24.确定预设速度调控公式，将所述当前设备速度和所述距离信息输入所述预设速度调控公式进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述预设速度调控公式指示了距离信息与当前设备速度之间线性或非线性的调控关系。
25.可选地，所述计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，包括：
26.获取预设关联关系，所述预设关联关系包括多个样本距离区间以及所述多个样本距离区间中每个样本距离区间对应的样本设备速度；
27.在所述多个样本距离区间中查询所述距离信息命中的目标样本距离区间，确定所述目标样本距离区间在所述预设关联关系中对应的目标样本设备速度；
28.将所述目标样本设备速度作为与所述距离信息匹配的设备移动速度。
29.可选地，所述方法还包括：
30.持续实时或周期的统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息，并持续计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，直至触发到位开关或接收到通电信号。
31.依据本技术第二方面，提供了一种自移动设备的控制装置，该装置包括：
32.移动模块，用于在回桩过程中确定固定桩位置，向所述固定桩位置移动；
33.统计模块，用于统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息；
34.计算模块，用于计算与所述距离信息匹配的设备移动速度；
35.所述移动模块，还用于按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，所述设备移动速度包括自移动设备的线速度或角速度。
36.可选地，所述移动模块，用于采集至少一个固定桩信号；按照所述至少一个固定桩信号的信号强度，确定所述至少一个固定桩信号的信号来源；将所述信号来源指示的位置作为所述固定桩位置，以及向所述固定桩位置移动。
37.可选地，所述统计模块，用于所述自移动设备在移动到所述固定桩发出的回桩信号范围内时，通过测距装置测量自身相对于固定桩的距离。
38.可选地，所述统计模块，用于获取在所述当前位置采集到的指定固定桩信号，识别所述指定固定桩信号的指定信号强度；查询所述指定信号强度对应的传输距离，将所述传输距离作为所述当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息。
39.可选地，所述装置还包括：
40.获取模块，用于获取距离阈值，将所述距离信息与所述距离阈值进行比对；
41.所述统计模块，还用于当所述距离信息大于所述距离阈值时，持续实时统计距离信息，以及将实时统计的距离信息与所述距离阈值进行比对；
42.所述计算模块，还用于当所述距离信息小于等于所述距离阈值时，计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动。
43.可选地，所述计算模块，用于获取所述自移动设备的当前设备速度，确定预设速度计算参数，按照所述预设速度计算参数对所述距离信息和所述当前设备速度进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述当前设备速度为所述自移动设备当前的角速度或线速度，所述预设速度计算参数指示了按照所述距离信息对所述当前设备速度进行缩减调控的策略；或，确定预设速度调控公式，将所述当前设备速度和所述距离信息输入所述预设速度调控公式进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述预设速度调控公式指示了距离信息与当前设备速度之间线性或非线性的调控关系。
44.可选地，所述计算模块，用于获取预设关联关系，所述预设关联关系包括多个样本距离区间以及所述多个样本距离区间中每个样本距离区间对应的样本设备速度；在所述多个样本距离区间中查询所述距离信息命中的目标样本距离区间，确定所述目标样本距离区间在所述预设关联关系中对应的目标样本设备速度；将所述目标样本设备速度作为与所述距离信息匹配的设备移动速度。
45.可选地，所述统计模块，还用于持续实时或周期的统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息，并持续计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，直至触发到位开关或接收到通电信号。
46.依据本技术第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
47.依据本技术第四方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。
48.借由上述技术方案，本技术提供的一种自移动设备的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，本技术在向固定桩移动时，通过动态调整线速度或角速度控制自移动设备的摆动幅度，使自移动设备能够准确对桩，提升上桩效率和上桩成功率，回桩稳定性较好。
49.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
50.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
51.图1示出了本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法流程示意图；
52.图2示出了本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法流程示意图；
53.图3示出了本技术实施例提供的一种自移动设备的控制装置的结构示意图；
54.图4示出了本技术实施例提供的一种自移动设备的控制装置的结构示意图；
55.图5示出了本技术实施例提供的一种电子设备的装置结构示意图。
具体实施方式
56.下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
57.在自移动设备后向回桩过程中，由于依赖后到位开关的触发，所以为了稳定回桩，很多清洁桩、充电桩上等固定桩上设置有限位槽，基于限位槽固定自移动设备的尾部。
58.由于限位槽的存在，扫地机器人、擦地机器人等自移动设备的软件需要进行相应的适配，也即在靠近限位槽时，自移动设备的机尾依据逐渐收窄的信号进行摆动跟踪(即左右摆动进行回桩动作)。如果自移动设备行驶的线速度或角速度偏大，自移动设备的机尾容易错过限位槽导致回桩失败，从而需要重新下桩后再次执行回桩操作；反之如果偏小，自移动设备需要消耗大量的时间寻找限位槽的位置，上桩效率比较低。因此，为了自移动设备的机尾高效且准确的进入限位槽触发到位开关，在本实施例中提出了一种自移动设备的控制方法，在执行回桩动作时，确定固定桩位置，向固定桩位置移动，统计当前位置与固定桩位置之间的距离信息，并计算与距离信息匹配的线速度或角速度作为设备移动速度，按照上述设备移动速度向固定桩位置移动，依据与固定桩的距离对自移动设备的线速度或角速度进行缩减，通过动态调整线速度或角速度相应的控制自移动设备的移动速度和摆动幅度，使自移动设备能够准确对桩，提升上桩效率和上桩成功率，回桩稳定性较好。
59.本技术实施例提供了一种自移动设备的控制方法，如图1所示，该方法包括：
60.101、在回桩过程中确定固定桩位置，向固定桩位置移动。
61.其中，自移动设备与用户所持终端之间存在数据链接，用户通过在终端上操作能够向自移动设备下达诸如开始清扫、回桩充电等移动控制指令，从而解放用户的双手。因此，自移动设备在正常的工作过程中会接收到用户基于终端发出的用于控制自移动设备回到固定桩执行充电、回洗等上桩操作的移动控制指令，这样，响应于移动控制指令，自移动设备会确定固定桩位置，向固定桩位置移动。需要说明的是，自移动设备也会在完成相应的工作后自动回到固定桩进行充电、集尘、回洗等操作，此时亦需要在确定固定桩位置后向固定桩位置移动。因此，自移动设备的回桩操作可以是主动行为也可以是被动行为，本技术对此不进行具体限定。
62.固定桩位置也即固定桩当前所处位置，固定桩可以是为自移动设备进行充电的充电桩；也可以是供自移动设备清洗维护的清洁桩，以便向自移动设备提供清水、集尘、清洁自移动设备上的清洁部件、容纳自移动设备的污水中的任意一种功能或任意功能的组合；还可以是兼具充电和清洗维护功能的桩。本技术对固定桩具体提供的功能不进行限定。
63.102、当检测到回桩信号时，统计当前位置与固定桩位置之间的距离信息。
64.在本实施例中，自移动设备在确定需要启动回桩操作时，先会根据在此之前保存
的固定桩在地图中的位置向固定桩方向移动。当自移动设备检测到位于固定桩回桩信号覆盖范围内(即检测到回桩信号时)，即表明自身已位于固定桩所在区域，此时可通过回桩信号确定自身相对于固定桩中心位置的偏移量，并根据该偏移量控制自身移动至对准固定桩正中心位置(即移动到固定桩的正前方)，并通过测距装置测量自身相对于固定桩的距离。
65.其中，由于本技术是依据与固定桩的距离对自移动设备的线速度或角速度进行缩减，从而动态调整线速度或角速度，控制自移动设备的摆动幅度的，因此，自移动设备会持续统计当前位置与固定桩位置之间的距离信息，以便按照统计到的距离信息确定设备移动速度。距离信息可以是当前位置与固定桩位置之间的直线距离，避免自移动设备与固定桩之间的障碍物对自移动设备速度的调控造成干扰。
66.103、计算与距离信息匹配的设备移动速度，按照该设备移动速度，向固定桩位置移动。
67.其中，确定了距离信息后，需要计算与距离信息匹配的设备移动速度，按照设备移动速度，向固定桩位置移动。具体地，计算的设备移动速度是与距离信息相适应的速度，设备移动速度随着距离信息的减小而缩减。也即自移动设备与固定桩之间的距离越近，自移动设备的设备移动速度越低，从而保证自移动设备对桩的准确性。
68.进一步地，设备移动速度可以包括自移动设备的线速度或角速度，这样，通过动态调整线速度或角速度，使得能够控制自移动设备的摆动幅度，自移动设备与固定桩之间的距离越近，摆动幅度越小，避免自移动设备摆动到限位槽外面或丢失信号。
69.本技术实施例提供的方法，根据当前位置与固定桩位置之间的距离信息，并计算与距离信息匹配的线速度或角速度作为设备移动速度，按照设备移动速度向固定桩位置移动，依据与固定桩的距离对自移动设备的线速度或角速度进行缩减，通过动态调整线速度或角速度控制自移动设备的摆动幅度，使自移动设备能够准确对桩，提升上桩效率和上桩成功率，回桩稳定性较好。
70.进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，本技术实施例提供了另一种自移动设备的控制方法，如图2所示，该方法包括：
71.201、在回桩过程中，采集至少一个固定桩信号。
72.本技术实施例以自移动设备回到固定桩执行充电、回洗等上桩操作为例进行说明，这样，自移动设备在回桩过程中需要采集预设采集范围内的至少一个固定桩信号，从而在后续根据固定桩信号的强度确定当前固定桩摆放在哪个位置，进而向该位置进行移动。其中，至少一个固定桩信号是固定桩向外广播的信号，具体可以为回桩信号等等。由于固定桩发射的回桩信号范围有限，因此，当自移动设备采集到回桩信号后，即表示已进入到固定桩所在区域，从而可以按照固定桩信号的指示进行移动。
73.202、按照至少一个固定桩信号的信号强度，确定至少一个固定桩信号的信号来源，将信号来源指示的位置作为固定桩位置，以及向固定桩位置移动。
74.在本技术实施例中，当自移动设备移动至固定桩信号覆盖范围内时，会不断的接收到固定桩信号，且距离固定桩越近的固定桩信号的强度越强，距离固定桩越远的固定桩信号的强度越弱。因此，采集到至少一个固定桩信号后，按照至少一个固定桩信号的信号强度，自移动设备便可以确定至少一个固定桩信号的信号来源，将信号来源指示的位置作为
固定桩位置，该固定桩位置也即固定桩当前所处位置，以及自移动设备向固定桩位置移动。
75.203、获取在当前位置采集到的指定固定桩信号，识别指定固定桩信号的指定信号强度，查询指定信号强度对应的传输距离，将传输距离作为当前位置与固定桩位置之间的距离信息。
76.在本技术实施例中，由于本技术主要依据自移动设备与固定桩之间的距离进行设备移动速度的调控，因此，自移动设备会获取在当前位置采集到的指定固定桩信号，识别指定固定桩信号的指定信号强度。指定信号强度会指示自移动设备当前所处位置与固定桩之间的距离有多远，信号强度与距离之间是具有关联性的，因此，自移动设备查询指定信号强度对应的传输距离，将传输距离作为当前位置与固定桩位置之间的距离信息，并在后续按照该距离信息进行速度的调控，提升上桩效率。
77.204、获取距离阈值，将距离信息与距离阈值进行比对，当距离信息大于距离阈值时，重复执行上述步骤203；当距离信息小于等于距离阈值时，执行下述步骤205。
78.在本技术实施例中，考虑到自移动设备距离固定桩较远时进行速度调控的意义不大，自移动设备与固定桩距离较近时的速度才能够真正决定自移动设备能否准确上桩。因此，可以设置距离阈值，基于距离阈值控制自移动设备何时开始根据与固定桩之间的距离进行速度的调控，也即获取距离阈值，将距离信息与距离阈值进行比对。相应地，当距离信息大于距离阈值时，表示自移动设备与固定桩之间的距离较远，暂时可以不进行速度的调控，需要持续实时统计距离信息，以及将实时统计的距离信息与距离阈值进行比对，因此，重复执行上述步骤203；而当距离信息小于等于距离阈值时，表示自移动设备已经位于固定桩附近，需要开始通过对自移动设备进行速度调控实现准确对桩，因此，执行下述步骤205。
79.在实际应用的过程中，距离阈值可以为20厘米、30厘米等，为了提升自移动设备上桩的准确率可以适当增大距离阈值，本技术对距离阈值的具体取值不进行限定。
80.205、当距离信息小于等于距离阈值时，计算与距离信息匹配的设备移动速度，按照设备移动速度，向固定桩位置移动。
81.在本技术实施例中，当距离信息小于等于距离阈值时，表示自移动设备已经位于固定桩附近，需要开始通过对自移动设备进行速度调控实现准确对桩，因此，需要计算与距离信息匹配的设备移动速度，按照设备移动速度，向固定桩位置移动。在一个可选地实施方案中，设备移动速度可以采用下述三种方式中任意方式计算得出：
82.第一种方式，获取自移动设备的当前设备速度，确定预设速度计算参数，按照预设速度计算参数对距离信息和当前设备速度进行计算，将得到的计算结果作为与距离信息匹配的设备移动速度。其中，预设速度计算参数指示了按照距离信息对当前设备速度进行缩减调控的策略，也即通过预设速度计算参数可以确定在当前的距离信息下，自移动设备应当将角速度或线速度进行多少的缩减才能够保证精准上桩。在实际应用的过程中，可以设置诸如线性函数、指数函数等算法，从而参考设置的算法，按照预设速度计算参数对距离信息和当前设备速度进行计算得到设备移动速度。
83.第二种方式，确定预设速度调控公式，将当前设备速度和距离信息输入预设速度调控公式进行计算，将得到的计算结果作为与距离信息匹配的设备移动速度。其中，预设速度调控公式指示了距离信息与当前设备速度之间线性或非线性的调控关系，具体预设速度调控公式可以是诸如z＝x-0.5y的线性公式，z表示设备移动速度，x表示当前设备速度，y表
示距离信息，这样将x和y的取值输入到该公式中便可以得到z的取值，按照z的取值向固定桩移动。需要说明的是，上面的公式只是一种举例，实际应用的过程中预设速度调控公式还可以是诸如指数函数、对数函数等非线性且能够控制当前设备速度随着距离信息缩减而缩减的公式，本技术对预设速度调控公式的具体内容不进行限定。
84.第三种方式，首先，获取预设关联关系，预设关联关系包括多个样本距离区间以及多个样本距离区间中每个样本距离区间对应的样本设备速度，预设关联关系可以通过对自移动设备上桩过程进行多次实验生成。也即事先设置多个样本距离区间，多次执行自移动设备的上桩过程，并在每个上桩过程中分别确定多个样本距离区间中每个样本距离区间对应的合适的角速度或线速度取值进行记录；最后，对于每个样本距离区间在多次上桩过程中获取到的合适的角速度或线速度，计算该样本距离区间对应的角速度或线速度的平均值，将该平均值作为该样本距离区间对应的样本设备速度。这样，实际应用的过程中，可以在多个样本距离区间中查询距离信息命中的目标样本距离区间，确定目标样本距离区间在预设关联关系中对应的目标样本设备速度，将目标样本设备速度作为与距离信息匹配的设备移动速度。通过第三种方式，可以利用样本实验的方法确定每个距离对应的最优设备移动速度，直接按照既定的最优设备移动速度控制自移动设备向固定桩进行移动，无需实时进行速度计算，减轻自移动设备的计算负担。
85.这样，通过执行上述步骤201至步骤205中的过程，便通过动态调整回桩速度保证自移动设备的回桩稳定性，保证了上桩成功率。需要说明的是，上面步骤201至步骤205中描述的是一次动态调控设备移动速度的过程，而在实际应用的过程中，自移动设备会持续实时或周期(比如每隔2秒进行一次速度调控)的统计当前位置与固定桩位置之间的距离信息，并持续计算与距离信息匹配的设备移动速度，按照设备移动速度，向固定桩位置移动，使得自移动设备的尾部进入固定桩的限位槽，直至自移动设备的尾部触发到位开关或接收到通电信号，开始进行充电或者清洗。
86.本技术实施例提供的方法，通过在回桩过程中利用与固定桩的距离信息，计算与距离信息匹配的线速度或角速度作为设备移动速度，按照设备移动速度，向固定桩位置移动，依据与固定桩的距离对自移动设备的线速度或角速度进行缩减，通过动态调整线速度或角速度控制自移动设备的摆动幅度，使自移动设备能够准确对桩，提升上桩效率和上桩成功率，回桩稳定性较好。
87.进一步地，作为图1所述方法的具体实现，本技术实施例提供了一种自移动设备的控制装置，如图3所示，所述装置包括：移动模块301，统计模块302，计算模块303。
88.该移动模块301，用于在回桩过程中确定固定桩位置，向所述固定桩位置移动；
89.该统计模块302，用于统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息；
90.该计算模块303，用于计算与所述距离信息匹配的设备移动速度；
91.该移动模块301，还用于按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，所述设备移动速度为自移动设备的线速度或角速度。
92.在具体的应用场景中，该移动模块301，用于采集至少一个固定桩信号；按照所述至少一个固定桩信号的信号强度，确定所述至少一个固定桩信号的信号来源；将所述信号来源指示的位置作为所述固定桩位置，以及向所述固定桩位置移动。
93.在具体的应用场景中，该统计模块302，用于所述自移动设备在移动到所述固定桩
发出的回桩信号范围内时，通过测距装置测量自身相对于固定桩的距离。
94.在具体的应用场景中，该统计模块302，用于获取在所述当前位置采集到的指定固定桩信号，识别所述指定固定桩信号的指定信号强度；查询所述指定信号强度对应的传输距离，将所述传输距离作为所述当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息。
95.在具体的应用场景中，如图4所示，该装置还包括：获取模块401。
96.该获取模块401，用于获取距离阈值，将所述距离信息与所述距离阈值进行比对；
97.该统计模块302，还用于当所述距离信息大于所述距离阈值时，持续实时统计距离信息，以及将实时统计的距离信息与所述距离阈值进行比对；
98.该计算模块303，还用于当所述距离信息小于等于所述距离阈值时，计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动。
99.在具体的应用场景中，该计算模块303，用于获取所述自移动设备的当前设备速度，确定预设速度计算参数，按照所述预设速度计算参数对所述距离信息和所述当前设备速度进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述当前设备速度为所述自移动设备当前的角速度或线速度，所述预设速度计算参数指示了按照所述距离信息对所述当前设备速度进行缩减调控的策略；或，确定预设速度调控公式，将所述当前设备速度和所述距离信息输入所述预设速度调控公式进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述预设速度调控公式指示了距离信息与当前设备速度之间线性或非线性的调控关系。
100.在具体的应用场景中，该计算模块303，用于获取预设关联关系，所述预设关联关系包括多个样本距离区间以及所述多个样本距离区间中每个样本距离区间对应的样本设备速度；在所述多个样本距离区间中查询所述距离信息命中的目标样本距离区间，确定所述目标样本距离区间在所述预设关联关系中对应的目标样本设备速度；将所述目标样本设备速度作为与所述距离信息匹配的设备移动速度。
101.在具体的应用场景中，该统计模块302，还用于持续实时或周期的统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息，并持续计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，直至触发到位开关或接收到通电信号。
102.本技术实施例提供的装置，通过在回桩过程中利用与固定桩的距离信息，计算与距离信息匹配的线速度或角速度作为设备移动速度，按照设备移动速度，向固定桩位置移动，依据与固定桩的距离对自移动设备的线速度或角速度进行缩减，通过动态调整线速度或角速度控制自移动设备的摆动幅度，使自移动设备能够准确对桩，提升上桩效率和上桩成功率，回桩稳定性较好。
103.需要说明的是，本技术实施例提供的一种自移动设备的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1和图2中的对应描述，在此不再赘述。
104.在示例性实施例中，参见图5，还提供了一种电子设备，该电子设备包括总线、处理器、存储器和通信接口，还可以包括输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，处理器，用于执行存储器上所存放的程序，执行上述实施例中的自移动设备的控制方法。
105.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的自移动设备的控制方法的步骤。
106.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
107.本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本技术所必须的。
108.本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
109.上述本技术序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。
110.以上公开的仅为本技术的几个具体实施场景，但是，本技术并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本技术的保护范围。