自移动设备的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：在回桩过程中确定固定桩位置，向所述固定桩位置移动；统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息；计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，所述设备移动速度包括自移动设备的线速度或角速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在回桩过程中确定固定桩位置，向所述固定桩位置移动，包括：采集至少一个固定桩信号；按照所述至少一个固定桩信号的信号强度，确定所述至少一个固定桩信号的信号来源；将所述信号来源指示的位置作为所述固定桩位置，以及向所述固定桩位置移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息，包括：所述自移动设备在移动到所述固定桩发出的回桩信号范围内时，通过测距装置测量自身相对于固定桩的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息，包括：获取在所述当前位置采集到的指定固定桩信号，识别所述指定固定桩信号的指定信号强度；查询所述指定信号强度对应的传输距离，将所述传输距离作为所述当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息之后，所述方法还包括：获取距离阈值，将所述距离信息与所述距离阈值进行比对；当所述距离信息大于所述距离阈值时，持续实时统计距离信息，以及将实时统计的距离信息与所述距离阈值进行比对；当所述距离信息小于等于所述距离阈值时，计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算与所述距离信息匹配的设备移动速度，包括：获取所述自移动设备的当前设备速度，确定预设速度计算参数，按照所述预设速度计算参数对所述距离信息和所述当前设备速度进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述当前设备速度为所述自移动设备当前的角速度或线速度，所述预设速度计算参数指示了按照所述距离信息对所述当前设备速度进行缩减调控的策略；或，确定预设速度调控公式，将所述当前设备速度和所述距离信息输入所述预设速度调控公式进行计算，将得到的计算结果作为与所述距离信息匹配的设备移动速度，所述预设速度调控公式指示了距离信息与当前设备速度之间线性或非线性的调控关系。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算与所述距离信息匹配的设备移动
速度，包括：获取预设关联关系，所述预设关联关系包括多个样本距离区间以及所述多个样本距离区间中每个样本距离区间对应的样本设备速度；在所述多个样本距离区间中查询所述距离信息命中的目标样本距离区间，确定所述目标样本距离区间在所述预设关联关系中对应的目标样本设备速度；将所述目标样本设备速度作为与所述距离信息匹配的设备移动速度。8.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，包括：移动模块，用于在回桩过程中确定固定桩位置，向所述固定桩位置移动；统计模块，用于统计当前位置与所述固定桩位置之间的距离信息；计算模块，用于计算与所述距离信息匹配的设备移动速度；所述移动模块，还用于按照所述设备移动速度，向所述固定桩位置移动，所述设备移动速度包括自移动设备的线速度或角速度。9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种自移动设备的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及设备控制技术领域，在向固定桩移动时，通过动态调整线速度或角速度控制自移动设备的摆动幅度，使自移动设备能够准确对桩，提升上桩效率和上桩成功率，回桩稳定性较好。所述方法包括：在回桩过程中确定固定桩位置，向固定桩位置移动；统计当前位置与固定桩位置之间的距离信息；计算与距离信息匹配的设备移动速度，按照设备移动速度，向固定桩位置移动，设备移动速度包括自移动设备的线速度或角速度。动设备的线速度或角速度。动设备的线速度或角速度。


技术研发人员：祁胜军 王磊
受保护的技术使用者：北京石头创新科技有限公司
技术研发日：2022.01.04
技术公布日：2022/6/10