一种电动车及其电机驱动系统的制作方法

1.本技术属于电动车技术领域，尤其涉及一种电动车及其电机驱动系统。


背景技术：

2.采用电池作为动力的电动车，在斜坡路面工作，动力系统发生故障后极易溜坡，此时电机也会产生很大的反电动势能量，这部分电能除了能给电动车供电之外，在电池的输入回路正常的情况下，富余能量会被电池吸收，在这种情况下，动力系统不稳定，易失控造成安全事故。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种电动车及其电机驱动系统，旨在解决电动车溜坡时动力系统不稳定，易失控造成安全事故的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供一种电动车的电机驱动系统，包括电池管理系统、断路器、电机驱动器、电机制动装置及控制系统；
5.所述电池管理系统与所述控制系统通信连接，被配置为与电池电气连接，以获取所述电池的输入电流和输出电压并发送至所述控制系统；
6.所述断路器的前端被配置为与所述电池电气连接，所述断路器的后端与所述电机驱动器和所述控制系统电气连接，所述断路器被配置为在所述电池的输出电流大于预设电流阈值时断开；
7.所述电机驱动器与所述电机制动装置电气连接，被配置为与电机电气连接以驱动所述电机，获取自身的输入电压并发送至所述控制系统；
8.所述控制系统与所述电机驱动器通信连接且与所述电机制动装置电气连接，被配置为在所述电池的输入电流大于或等于0且所述电机驱动器的输入电压与所述电池的输出电压的差值大于预设电压阈值时，直接控制所述电机制动装置制动所述电机。
9.在一个实施例中，所述电池管理系统通过第一can总线与所述控制系统通信连接，所述电机驱动器通过第二can总线与所述控制系统通信连接。
10.在一个实施例中，所述电机制动装置包括电磁抱闸；
11.所述控制系统被配置为在所述电池的输入电流大于或等于0且所述电机驱动器的输入电压与所述电池的输出电压的差值大于预设电压阈值时，直接控制所述电磁抱闸断电，以制动所述电机。
12.在一个实施例中，所述电机驱动系统还包括开关模块；
13.所述开关模块的第一端、第二端及受控端分别与所述断路器的后端、所述电机驱动器及所述控制系统一一对应电气连接，被配置为在所述控制系统的控制下开通或关断，以在所述断路器闭合时接通或断开所述电机驱动器与所述电池之间的电连接通路。
14.在一个实施例中，所述开关模块包括场效应管，所述场效应管的输入端、输出端和栅极分别构成所述开关模块的第一端、第二端及受控端。
15.在一个实施例中，所述电池管理系统还被配置为：
16.获取所述电池的的输出电流和温度并发送至所述控制系统；
17.在所述电池的输出电流、输出电压或温度发生异常时，发送相应的报警信息至所述控制系统。
18.在一个实施例中，所述电机驱动器还被配置为：
19.获取自身的输出电压并发送至控制系统；
20.在自身的输入电压或输出电压发生异常时，发送相应的报警信息至所述控制系统。
21.在一个实施例中，所述电机驱动系统还包括惯性测量单元和电机编码器；
22.所述惯性测量单元与所述控制系统通信连接，被配置为获取所述电动车的倾角数据并发送至所述控制系统；
23.所述电机编码器与所述电机驱动器通信连接，被配置为获取所述电动车的运行数据并发送至所述电机驱动器；
24.所述电机驱动器还被配置为将所述运行数据发送至所述控制系统；
25.所述控制系统还被配置为：
26.根据所述倾角数据获取所述电动车相对于水平的倾角；
27.根据所述运行数据获取所述电动车的运行速度；
28.根据所述倾角、所述运行速度及预设对应关系，获取所述预设电压阈值，所述预设对应关系为所述电动车的不同倾角和不同运行速度与不同预设电压阈值之间的对应关系。
29.在一个实施例中，所述惯性测量单元通过第三can总线与所述控制系统通信连接，所述电机编码器通过第四can总线与所述电机驱动器通信连接。
30.本技术实施例的第二方面提供一种电动车，包括电池、电机及第一方面提供的电机驱动系统。
31.本技术实施例的第一方面提供的电动车的电机驱动系统，通过使得电池管理系统与控制系统通信连接，被配置为与电池电气连接，以获取电池的输入电流和输出电压并发送至控制系统；使得断路器的前端被配置为与电池电气连接，断路器的后端与电机驱动器和控制系统电气连接，断路器被配置为在电池的输出电流大于预设电流阈值时断开；使得电机驱动器与电机制动装置电气连接，被配置为与电机电气连接以驱动电机，获取自身的输入电压并发送至控制系统；使得控制系统与电机驱动器通信连接且与电机制动装置电气连接，被配置为在电动车溜坡导致电池的输入电流大于或等于0且电机驱动器的输入电压与电池的输出电压的差值大于预设电压阈值时，直接控制电机制动装置制动电机；可以在电动车溜坡时紧急制动，避免发生安全事故，提高安全性能。
32.可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附
图获得其他的附图。
34.图1是本技术实施例提供的电机驱动系统的第一种结构示意图；
35.图2是本技术实施例提供的电机驱动系统的第二种结构示意图；
36.图3是本技术实施例提供的电机驱动系统的第三种结构示意图。
具体实施方式
37.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
38.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0039]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0040]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0041]
本技术实施例提供一种电动车的电机驱动系统，可以通过检测电动车的电池的输入电流和输出电压以及电机驱动器的输入电压，来判断电动车是否发生溜坡，并在电动车发生溜坡时，紧急制动，避免发生安全事故，提高安全性能。
[0042]
在应用中，电动车可以是智能巡检小车、自动导引车(automated guided vehicle，agv)、电动车机器人等，由电池供电的无人驾驶车辆。电池可以是大容量的单体电池或电池组，具体可以是可充电式锂电池组。
[0043]
如图1所示，本技术实施例提供的电机驱动系统100，包括电池管理系统(battery management system，bms)101、断路器102、电机驱动器103、电机制动装置104及控制系统105；
[0044]
电池管理系统101与控制系统105通信连接，被配置为与电池200电气连接，以获取电池200的输入电流和输出电压并发送至控制系统105；
[0045]
断路器102的前端被配置为与电池200电气连接，断路器102的后端与电机驱动器103和控制系统105电气连接，断路器102被配置为在电池200的输出电流大于预设电流阈值时断开；
[0046]
电机驱动器103与电机制动装置104电气连接，被配置为与电机300电气连接以驱动电机300，获取自身的输入电压并发送至控制系统105；
[0047]
控制系统105与电机驱动器103通信连接且与电机制动装置104电气连接，被配置
为在电池200的输入电流大于或等于0且电机驱动器103的输入电压与电池200的输出电压的差值大于预设电压阈值时，直接控制电机制动装置104制动电机300。
[0048]
在应用中，基于图1所示的电机驱动系统的结构，电机驱动系统中各部件的工作原理如下：
[0049]
1、电池管理系统
[0050]
电池管理系统可以通过can总线与控制系统通信连接。电池管理系统可以获取电池的输入电流、输出电流、输出电压、温度等数据并发送至控制系统，并在任一数据发生异常时生成相应的报警信息发送至控制系统。控制系统也可主动从电池管理系统读取电池的输入电流、输出电流、输出电压、温度及相应的报警信息等数据。
[0051]
2、断路器
[0052]
在断路器闭合时，电池的输出电流经断路器为电机驱动器和控制系统供电。当电池的输出电流过大(也即大于预设电流阈值)、超过断路器的保护点时，断路器自动断开，停止为电机驱动器和控制系统供电，以保护电机驱动器和控制系统。
[0053]
在电动车溜坡时，电机变为发电机，将机械能转换为电能。电机产生的反电动势的能量较大，这部分能量经过电机的uvw三相电气线路回馈到电机驱动器的直流母线，使得电机驱动器上电而可以正常工作。此时，若断路器闭合，这部分能量还可以给电池充电并给控制系统供电；若断路器断开，则这部分能量由电机驱动器和控制系统消耗。电机产生的反电动势的能量不稳定，存在不确定性因素，在断路器闭合时极易损坏电池、电机驱动器及控制系统，在断路器断开时极易损坏电机驱动器和控制系统。
[0054]
3、电机驱动器
[0055]
电机驱动器可以通过can总线与控制系统通信连接。电机驱动器通过uvw三相电气线路连接到电机，控制电机运转。电机驱动器为设置于电机的电机编码器提供电源，电机编码器采集电动车的运行数据(例如，电机转子的位置信息)并反馈给电机驱动器，以使得电机驱动器可以对电机进行伺服闭环控制。电机驱动器可以主动或者在控制系统发送的运动指令的控制下执行相应的操作，例如，控制电机运动、获取自身的输入电压、输出电压、电机编码器采集的运行数据并发送至控制系统，并在任一数据发生异常时生成相应的报警信息发送至控制系统。控制系统也可主动从电机驱动器读取电机驱动器的输入电压、输出电压、电机编码器采集的运行数据及相应的报警信息等数据。
[0056]
4、电机制动装置
[0057]
电机制动装置可以包括电磁抱闸。电机驱动器和控制系统都可以控制电磁抱闸的电源。电磁抱闸接入电源时，电机可以正常工作；电磁抱闸断开电源时，电机轴承被抱死，实现电机制动。
[0058]
5、控制系统
[0059]
控制系统可以根据电池的输入电流以及电机驱动的输入电压和输出电压判断电动车是否溜坡。
[0060]
在电动车正常运行、未溜坡时：a.电池无故障且断路器闭合。
[0061]
在a情况下，电机驱动系统的工作原理如下：
[0062]
1)断路器闭合，电池的输出电流的路径为电气路径1
→
2、3
→
10，即电池的输出电流经过断路器分别给电机驱动器和控制系统上电，使得控制系统和电机驱动器上电完成初
始化；
[0063]
2)控制系统控制电机运行的路径为电气路径7
→
8，即控制系统通过can总线7下发运动指令到电机驱动器，电机驱动器输出uvw三相电压控制电机运行；控制系统主动控制电机制动的路径为电气路径7
→
10，即控制系统通过can总线7下发制动指令到电机驱动器，电机驱动器通过电气路径10关闭电机制动装置的电源实现制动。
[0064]
电动车溜坡时：b.电池无故障且断路器断开；c.电池故障无输出且断路器闭合；d.电池故障无输出且断路器断开。此时，电池的输入电流i大于或等于0(也即i≥0，i＜0时电池放电，i＞0时电池充电，i＝0时电池处于充放电临界状态或断路器断开无输出)，电机驱动器的输入电压u2与电池的输出电压u1的差值大于预设电压阈值δu(也即u
2-u1＞δu)。若电池故障，无法从电池管理系统读取电池的输出电压，则可以读取电池发生故障前的最后一次的输出电压作为u1。在b、c、d三种情况下，电机驱动系统的工作原理如下：
[0065]
1)电机的反电动势产生的电能的电气路径为4
→5→
2，电机成为发电机，产生的电能经uvw三相电气线路回馈到电机驱动器的直流母线，电机驱动器的直流母线与断路器的后端线路相连，通过电气路径2可以为控制系统供电，电机制动装置的工作原理与a情况下相同，此处不再赘述。
[0066]
2)控制系统工作时会通过can总线6从电池管理系统读取电池的输入电流i、输出电压u1，通过can总线7读取电机驱动器的输入电压u2。
[0067]
为了防止电动车溜坡，控制系统在i≥0且u
2-u1＞δu时，控制系统向通过电气路径11直接向电机制动装置发送制动指令，快速断开制动装置的电磁抱闸的电源，让电磁抱闸执行制动动作，避免意外事故的发生。
[0068]
在一个实施例中，电池管理系统通过第一can总线与控制系统通信连接，电机驱动器通过第二can总线与控制系统通信连接。
[0069]
在应用中，电池管理系统和电机驱动器分别通过can总线与控制系统通信连接，以实现数据和控制指令的传输。
[0070]
在应用中，控制系统可以包括处理器，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0071]
在一个实施例中，电机制动装置包括电磁抱闸；
[0072]
控制系统被配置为：
[0073]
在电池的输入电流大于或等于0且电机驱动器的输入电压与电池的输出电压的差值大于预设电压阈值时，直接控制电磁抱闸断电，以制动电机。
[0074]
在一个实施例中，电池管理系统还被配置为：
[0075]
获取电池的输出电流和温度并发送至控制系统；
[0076]
在电池的输出电流、输出电压或温度发生异常时，发送相应的报警信息至控制系统。
[0077]
在应用中，与电池的输出电流、输出电压及温度的异常情况相应的报警信息不同，
以使得控制系统可以根据不同的报警信息识别对应的异常情况，进而采取相应的处理措施，例如，控制电机制动并控制整个电机驱动系统断电关闭，或者，电机驱动系统还可以包括报警装置，控制系统控制报警装置发出相应的报警信号，以提醒用户。与电池的输出电流、输出电压及温度的异常情况相应的报警信号不同，以使得用户可以根据不同的报警信号识别对应的异常情况，进而采取相应的处理措施，例如，对电池进行更换或维修。
[0078]
在一个实施例中，电机驱动器还被配置为：
[0079]
获取自身的输出电压并发送至控制系统；
[0080]
在自身的输入电压或输出电压发生异常时，发送相应的报警信息至控制系统。
[0081]
在应用中，与电机驱动器的输入电压和输出电压的异常情况相应的报警信息不同，以使得控制系统可以根据不同的报警信息识别对应的异常情况，进而采取相应的处理措施，例如，控制电机制动并控制整个电机驱动系统断电关闭，或者，电机驱动系统还可以包括报警装置，控制系统控制报警装置发出相应的报警信号，以提醒用户。与电机驱动器的输入电压和输出电压的异常情况相应的报警信号不同，以使得用户可以根据不同的报警信号识别对应的异常情况，进而采取相应的处理措施，例如，对电机控制器进行更换或维修。
[0082]
在应用中，报警装置可以包括灯光报警器和声音报警器中的至少一种。
[0083]
如图2所示，在一个实施例中，电机驱动系统100还包括开关模块106；
[0084]
开关模块106的第一端、第二端及受控端分别与断路器102的后端、电机驱动器103及控制系统105一一对应电气连接，被配置为在控制系统105的控制下开通或关断，以在断路器102闭合时接通或断开电机驱动器103与电池200之间的电连接通路。
[0085]
在应用中，控制系统可以控制开关模块的开通和关断，从而在断路器闭合时，控制电机驱动器接通或断开与电池之间的电气连接，以控制电机驱动器上电启动工作或掉电关闭。
[0086]
基于图2所示的电机驱动系统的结构，在a情况下，电机驱动器和控制系统上电启动工作的原理如下：
[0087]
断路器闭合，电池的输出电流的路径为电气路径1
→2→9→3→
10，即电池的输出电流经过断路器给控制系统上电，控制系统上电完成初始化之后通过电气路径9控制开关模块开通，给电机驱动器上电，使得电机驱动器上电完成初始化。
[0088]
在应用中，开关模块可以通过任意软开关实现，例如，绝缘栅双极型晶体管(insulated gate bipolar transistor，igbt)、三极管(bipolar junction transistor，bjt)、场效应管(field effect transistor，fet)、晶闸管(thyristor)等，绝缘栅双极型晶体管是由双极型三极管和绝缘栅型场效应管组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件，兼有绝缘栅型场效应管的高输入阻抗和双极型三极管的低导通压降两方面的优点，场效应管具体可以是金属氧化物半导体场效应管(metal-oxide semiconductor fet，简称mos-fet)。
[0089]
在一个实施例中，开关模块包括场效应管，场效应管的输入端、输出端和栅极分别构成开关模块的第一端、第二端及受控端。
[0090]
如图3所示，在一个实施例中，电机驱动系统100还包括惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)107和电机编码器108；
[0091]
惯性测量单元107与控制系统105通信连接，被配置为获取电动车的倾角数据并发
送至控制系统105；
[0092]
电机编码器108与电机驱动器103通信连接，被配置为获取电动车的运行数据并发送至电机驱动器103；
[0093]
电机驱动器103还被配置为将运行数据发送至控制系统105；
[0094]
控制系统105还被配置为：
[0095]
根据倾角数据获取电动车相对于水平的倾角；
[0096]
根据运行数据获取电动车的运行速度；
[0097]
根据倾角、运行速度及预设对应关系，获取预设电压阈值，预设对应关系为电动车的不同倾角和不同运行速度与不同预设电压阈值之间的对应关系。
[0098]
在应用中，预设电压阈值δu与电动车发生溜坡时的初始速度和斜坡的倾角θ有关。电动车发生溜坡时的初始速度即为电池的输入电流大于或等于0时电动车的运行速度。不同的初始速度v0和不同的倾角θ对应的电机驱动器的输入电压u2与电池的输出电压u1之间的差值δu会有所变化，需要在不同条件下测试获取对应的差值δu，可以把相关测试数据制成一个数据表，便于根据初始速度v0和倾角θ查表得到对应的差值δu。控制系统可以通过惯性测量单元获取倾角θ，初始速度v0可通过电机编码器反馈的数据计算得到，然后根据不同的初始速度v0和不同的倾角θ查找的数据表，选取不同的差值δu，差值δu的选取会根据电动车实际发生溜坡的实际场地的不同而变化，提高了基于差值δu的大小来控制电机制动装置制动电机的动态适应性，确保电动车在不同的斜坡发生上述情况b、c或d时，都能实现紧急制动，避免发生安全事故，提高安全性能。
[0099]
在一个实施例中，惯性测量单元通过第三can总线与控制系统通信连接，电机编码器通过第四can总线与电机驱动器通信连接。
[0100]
在应用中，惯性测量单元和电机编码器分别通过can总线与控制系统通信连接，以实现数据和控制指令的传输。
[0101]
图1-图3中实线箭头表示电气连接，虚线箭头表示通信连接，虚线表示物理连接。
[0102]
本技术实施例的提供的电动车的电机驱动系统，仅通过获取电池的输入电流和输出电压以及电机驱动器的输入电压，便可判断电动车是否溜坡，并在电动车溜坡时紧急制动，避免发生安全事故，提高安全性能，逻辑简单且易于实现。
[0103]
本技术实施例还提供一种电动车，包括电池、电机及上述的电机驱动系统。
[0104]
在应用中，电动车可包括，但不仅限于电池、电机及上述的电机驱动系统。本领域技术人员可以理解，图1～3所示仅仅是电动车的举例，并不构成对电动车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。输入输出设备可以包括前述人机交互器件，还可以包括显示屏，用于显示电动车的工作参数。网络接入设备可以包括通信模块，用于电动车与客户端进行通信。
[0105]
在应用中，存储器在一些实施例中可以是电动车的内部存储单元，例如电动车的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以电动车的外部存储设备，例如，电动车上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器还可以既包括电动车的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序
等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0106]
在应用中，显示器可以为薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor liquid crystal display，tft-lcd)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、有机电激光显示器(organic electroluminesence display，oled)、量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，qled)显示器，七段或八段数码管等。
[0107]
在应用中，通信模块可以根据实际需要设置为任意能够与客户端直接或间接进行远距离有线或无线通信的器件，以使得用户可以通过操作客户端，对电动车的运行状态进行控制。通信模块可以提供应用在网络设备上的包括无线局域网(wireless localarea networks，wlan)(如wi-fi网络)，蓝牙，zigbee，移动通信网络，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，调频(frequency modulation，fm)，近距离无线通信技术(near field communication，nfc)，红外技术(infrared，ir)等通信的解决方案。通信模块可以包括天线，天线可以只有一个阵元，也可以是包括多个阵元的天线阵列。通信模块可以通过天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器。通信模块还可以从处理器接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线转为电磁波辐射出去。
[0108]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能部件的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能部件完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能部件，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能部件可以集成在一个处理部件中，也可以是各个部件单独物理存在，也可以两个或两个以上部件集成在一个部件中，上述集成的部件既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能部件的形式实现。另外，各功能部件的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。
[0109]
所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到电动车的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。
[0110]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0111]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，部件的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个部件或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或部件的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0112]
所述作为分离部件说明的部件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为部件显示的部件可以是或者也可以不是物理部件，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络部件上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部部件来实现本实施例方案的目
的。
[0113]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。