一种抓取移动装置的制作方法

1.本技术涉及玻璃纤维产品包装搬运技术领域，尤其涉及一种抓取移动装置。


背景技术：

2.在玻璃纤维制品中，纤维短切原丝毡又简称短切毡，它是由玻璃纤维原丝短切成一定长度后，无定向地均匀分布，经聚酯粉末、聚酯乳液粘结剂粘结而成的玻璃纤维纺织制品，为一种增强材料。短切毡产品包装工序包括：绕卷、包膜、贴标、装箱封箱、打包、码垛等步骤，以及伴随上述工序的移动运输。
3.短切毡毡卷的搬运通常需要人工将载有毡卷的托盘放置于运输带完成搬运，需要大量的人工和劳动力。同时，对于装箱后的短切毡产品的码垛，目前均采用人工码垛，效率低劳动强度大。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，提出了一种抓取移动装置。
5.本技术提供了一种抓取移动装置，包括：
6.抓取部，所述抓取部包括伸缩单元和吸附单元，所述伸缩单元相对所述吸附单元伸出或收回；
7.机械臂部，与所述抓取部转动连接，用于带动所述抓取部移动；
8.第一感应部，设置于所述抓取部，所述第一感应部用于检测待抓取物的位置；
9.驱动部，分别与所述机械臂部和所述抓取部连接。
10.其中，所述抓取部还包括夹紧单元，所述夹紧单元位于所述吸附单元的两侧，所述夹紧单元用于夹持所述待抓取物。
11.其中，所述伸缩单元包括一对伸缩臂，一对所述伸缩臂以所述吸附单元的中线为对称轴对称设置；
12.所述伸缩臂伸出时，所述伸缩臂垂直于所述吸附单元；
13.所述伸缩臂收回时，所述伸缩臂位于所述吸附单元的侧边。
14.其中，所述吸附单元设置多个气孔，所述驱动部包括气泵，所述气孔与所述气泵连通；
15.所述气泵与所述伸缩臂连接。
16.其中，所述吸附单元包括保护层，所述保护层位于所述气孔的远离所述气泵的一侧。
17.其中，所述保护层包括海绵层。
18.其中，所述抓取移动装置还包括底座，所述机械臂部固定设置于所述底座。
19.其中，所述机械臂部包括前臂、中臂和后臂；
20.所述前臂的一端部与所述抓取部转动连接，所述前臂的另一端部与所述中臂转动连接；
21.所述后臂的一端部与所述中臂转动连接，所述后臂的另一端部与所述底座固定连接。
22.其中，所述抓取移动装置还包括：
23.第二感应部，所述第二感应部设置于所述抓取部，所述第二感应部用于检测所述吸附单元与所述待抓取物之间的距离。
24.其中，所述抓取移动装置还包括：
25.控制部，所述控制部与所述机械臂部、所述驱动部、所述第一感应部和所述第二感应部电连接。
26.与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术提供的抓取移动装置通过第一感应部检测待抓取物的位置，利用抓取部伸缩单元的伸出和收回，配合吸附单元对待抓取物的吸附，共同在驱动部驱动的机械臂部带动下，完成对待抓取物的抓取移动。使用本技术提供的抓取移动装置，提高了待抓取物运输和码垛的效率，抓取移动装置的适用范围更广，机械化程度高，节省了人工成本。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
28.图1是根据一示例性实施例示出的抓取移动装置的示意图。
29.图2是根据一示例性实施例示出的抓取部的示意图。
30.图3是根据一示例性实施例示出的吸附单元的示意图。
具体实施方式
31.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
32.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
33.本技术提供了一种抓取移动装置，包括抓取部、机械臂部、第一感应部和驱动部。抓取部包括伸缩单元和吸附单元，伸缩单元可以从吸附单元中伸出或收回。本技术提供的抓取移动装置通过第一感应部检测待抓取物的位置，利用抓取部伸缩单元的伸出和收回，配合吸附单元对待抓取物的吸附，共同在驱动部驱动的机械臂部带动下，完成对待抓取物的抓取移动。使用本技术提供的抓取移动装置，提高了待抓取物运输和码垛的效率，抓取移动装置的适用范围更广，机械化程度高，节省了人工成本。
34.根据一个示例性实施例，如图1所示，一种抓取移动装置，包括抓取部100、机械臂部200、驱动部300、底座400、第一感应部(图中未示出)和第二感应部500。其中，底座400固定在地面上或者工作台上，抓取部100、机械臂部200、驱动部300、第一感应部(图中未示出)和第二感应部500均固定在底座400上。底座400由铸铁或者钢材料制成，与地面之间通过地脚螺钉固定连接，提升固定可靠性。
35.机械臂部200固定设置在底座400上，其与底座400之间通过螺钉等紧固件固定连接。在一个示例中，如图1-2所示，机械臂部200设置为三段式可转动结构，机械臂部200包括前臂210、中臂220和后臂230。前臂210的一端部与抓取部100转动连接，前臂210的另一端部与中臂220转动连接，通过前臂210和中臂220的连接，可以带动抓取部100在竖直方向上移动。后臂230的一端部与中臂220转动连接，后臂230的另一端部与所述底座400固定连接，通过中臂220和后臂230的连接，可以带动抓取部100在水平方向上移动。后臂230与底座400固定连接，保证了机械臂部200在转动过程中的稳固性。机械臂部200设置为三段式可转动结构，实现了带动抓取部100对不同位置待抓取物的抓取和对不同放置位置的放置。
36.在另一个示例中，机械臂部200也可以是二段式可转动结构。在一些生产作业简单且对机械臂部200的移动范围要求不高的场景下，二段式可转动结构可以简少机械臂部200的制作成本。
37.如图1所示，本实施例中的抓取移动装置还包括抓取部100，抓取部100用于与待抓取物直接接触并对其进行抓取和移动。抓取部100与机械臂部200转动连接，机械臂部200带动抓取部100进行移动。如图2所示，机械臂部200的前臂210与抓取部100连接的一端部设置有转动轴承211，通过转动轴承211使得前臂210与抓取部100之间可以灵活实现全方向转动，便于抓取部100对待抓取物的灵活抓取。
38.在一个示例中，参照图1和图2所示，抓取部100包括伸缩单元110、吸附单元120、夹紧单元130和固定单元140。固定单元140可以通过螺钉等紧固件固定在前臂210上，吸附单元120与固定单元140固定连接。吸附单元120的两侧设置有夹紧单元130，夹紧单元130可以在外力驱动下，相对吸附单元120运动，夹紧单元130用于夹持或松开待抓取物。伸缩单元110相对于吸附单元120可伸出或收回。通过在抓取部100上设置夹紧单元130和伸缩单元110，根据待抓取物的结构不同，可以采用夹紧单元130或伸缩单元110实现抓取和移动，使本技术的抓取移动装置的所能够抓取的待抓取物更具多样性，同时通过设置吸附单元120，进一步提升了抓取部100抓取作业的稳定性。
39.在一个示例中，如图2所示，伸缩单元110包括一对伸缩臂111，一对伸缩臂111以吸附单元120的中线为对称轴对称设置。伸缩臂111伸出时，伸缩臂111垂直于吸附单元120；伸缩臂111收回时，伸缩臂111位于吸附单元120的侧边。
40.当待抓取物为整卷的短切毡毡卷时，使用伸缩单元110对短切毡毡卷进行抓取。此时，控制伸缩单元110的一对伸缩臂111相对吸附单元120伸出。根据短切毡毡卷的长度或宽度设置一对伸缩臂111之间的距离，通过一对伸缩臂111对短切毡毡卷进行稳固的抓取夹持，在进行抓取时，伸缩臂111分别位于短切毡毡卷的轴向方向的两侧，以提升夹持稳定性。另外，需要说明的是，为了进一步提升夹持稳定性，在使用伸缩单元110对短切毡毡卷进行夹持的同时，还可以使用夹紧单元130进行辅助夹持。
41.当待抓取物为形状规则的箱体结构时，不再使用伸缩单元110对箱体结构进行夹
持，仅使用夹紧单元130进行夹紧。此时，控制部控制伸缩单元110的一对伸缩臂111相对吸附单元120收回，仅使用夹紧单元130的相对的两个夹臂结构压紧箱体结构的相对的两个侧壁面即可。
42.其中，如图2所示，在本实施例中，伸缩单元110包括伸缩驱动机构112，伸缩驱动机构112可以驱动伸缩臂111进行伸出和收回。伸缩驱动机构112设置于固定单元140远离吸附单元120的一端部，伸缩驱动机构112与驱动部300连接。伸缩驱动机构112可以为气压驱动机构，也可以为液压驱动机构。
43.其中，如图3所示，吸附单元120上设置有多个气孔121，多个气孔121可以均匀分布于吸附单元120与待抓取物接触的接触面，本技术对气孔121的个数不做限制，以实际生产需要为准。气孔121可以与比如真空发生装置等气体发生装置连接，从而在气孔121处产生负压，对待抓取物进行吸附。
44.吸附单元120包括保护层122，保护层122位于气孔121的远离驱动部300的一侧。保护层122优选海绵层。使用海绵层位于吸附单元120的上方(即吸附单元的外侧)，可为吸附单元120提供保护，避免吸附单元120与待抓取物接触，两者之间产生相对位移，保护吸附单元120不被磨损，同时可使吸附单元120与待抓取物结合更加紧密，更容易将其吸附。
45.在一个示例中，如图1所示，抓取移动装置的驱动部300分别与抓取部100和机械臂部200连接。驱动部300可以优选气泵进行驱动，采用气泵可简单有效的驱动吸附单元120对待抓取物进行吸附作业。驱动部300与多个气孔121连通，驱动部300还与伸缩臂111连接。当驱动部300选用气泵时，可通过气泵直接驱动多个气孔121进行吸附作业，还可通过气泵驱动伸缩驱动机构112以驱动伸缩臂111的伸出和收回。
46.抓取移动装置还包括第一感应部(图中未示出)，第一感应部设置于抓取部100上，用于检测待抓取物的位置。第一感应部可以采用光电感应传感器，以进一步增强第一感应部检测位置的准确性。
47.抓取移动装置还包括第二感应部500，第二感应部500设置于抓取部100上，用于检测吸附单元120与待抓取物之间的距离。如图1-2所示，第二感应部500可以设置于固定单元140远离吸附单元120的一端部，使在抓取过程中第二感应部500不会对吸附单元120进行干扰。
48.在未设置第二感应部500进行距离感应的情况下，抓取部100在进行抓取时，待抓取物与预设高度可能存在偏差，抓取部100只能运行到预设位置，吸附单元120与待抓取物之间可能存在间隙，抓取时易脱落。通过设置第二感应部500，吸附单元120可逐步贴近待抓取物，直至到达预设值，使吸附单元120与待抓取物贴合的更加紧密。
49.其中，本技术中的抓取移动装置还包括控制部(图中未示出)，控制部与机械臂部200、驱动部300、第一感应部和第二感应部500电连接。控制部优选plc控制器，可对机械臂部200的移动、驱动部300的驱动、第一感应部的位置检测和第二感应部500的距离检测进行相应的电信号控制。通过控制部对整个抓取移动装置的控制，使得抓取移动装置的作业过程更加自动化，节省了人工成本，提高了抓取移动的效率。
50.在一个示例性实施例中，使用本技术的抓取移动装置抓取短切毡毡卷时，作业流程如下：
51.s101.控制部输出控制信号，在机械臂部200带动下，抓取部100逐步靠近承载短切
毡毡卷的托盘。
52.s102.驱动部300为吸附单元120提供驱动吸力，保护层122贴紧托盘，紧吸附单元120通过气孔121吸附托盘，同时夹紧单元130夹紧托盘，在机械臂部200的带动下将托盘送至输送带。
53.s103.托盘随着输送带进行运输，当第一感应部检测到托盘上的短切毡毡卷到达指定位置后，控制部向抓取部100发出控制信号，进行抓取作业。
54.s104.抓取部100运行至短切毡毡卷上方，第二感应部500感应短切毡毡卷与吸附单元120之间的距离，达到预设距离后，保护层122贴紧短切毡毡卷，驱动部300为吸附单元120提供驱动吸力，吸附单元120通过气孔121吸附短切毡毡卷，同时伸缩单元110在伸缩驱动机构112的驱动下伸出夹住短切毡毡卷的两端，提供对短切毡毡卷两端部的抓取力，机械臂部200带动抓取部100运送至指定位置。
55.s105.到达指定位置后，伸缩单元110收回吸附单元120侧边中，驱动部300取消吸附驱动，短切毡毡卷被放置于指定位置，完成一次短切毡毡卷抓取作业。
56.s106.继续进行其他短切毡毡卷的抓取放置作业，直至整托完成，输送带将整托短切毡毡卷运送至下一工序进行作业。
57.使用同一个抓取移动装置，能实现分别抓取托盘和短切毡毡卷，满足了抓取作业的多样性，减少了设备的投入成本。
58.在另一个示例性实施例中，使用本技术的抓取移动装置可以对装箱后的短切毡产品进行码垛，作业流程如下：
59.s201.控制部输出控制信号，在机械臂部200带动下，抓取部100逐步靠近承载短切毡产品箱体的托盘。
60.s202.第二感应部500感应短切毡产品箱体与吸附单元120之间的距离，保持伸缩单元110的收回状态，驱动部300为吸附单元120提供驱动吸力，保护层122贴紧短切毡产品箱体，吸附单元120通过气孔121吸附短切毡产品箱体，同时夹紧单元130夹紧短切毡产品箱体，在机械臂部200的带动下将短切毡产品箱体送至码垛区按预设码垛方式进行码垛。
61.s203.进行完单次码垛后，驱动部300取消吸附驱动，抓取移动装置继续进行其他短切毡箱体的抓取码垛作业，直至整托完成，输送带将码垛完成的整托短切毡箱体运送至下一工序进行作业。
62.使用本技术的抓取移动装置，能实现装箱后的短切毡箱体的机械化码垛，减少了人工成本，提高了生产效率。
63.最后应说明的是：以上实施例仅用于说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。