介入程序优化的制作方法

介入程序优化


背景技术：

1.肺癌是当今全世界最致命的癌症形式。一些国家已经实施了肺癌筛查计划，以在早期检测肺癌。几种治疗选项可用于早期肺癌，并且提高5年生存率。对于怀疑患有肺癌的患者，无论是通过筛查还是其他方式，都必须获得可疑肺组织的诊断。肺组织可以通过几种类型的介入程序获得，包括通过支气管内活检、经胸活检或外科手术活检。支气管内活检是获得肺组织样本进行诊断的优选活检类型，因为并发症发生率低。然而，对于位于外周的肺癌结节，支气管内活检的诊断率可能低至30％。经胸活检和外科手术活检具有更高的诊断率，但并发症发生率更高。
2.百分之六十或以上的肺癌患者可能需要至少一次活检来获得诊断质量的肺组织样本。通常首先尝试支气管内活检，以便尽量减少并发症。如果支气管内活检未能产生合适的肺组织样本，那么患者可以被送去进行经胸活检或外科手术活检，这两种方法都具有较高的并发症风险。因此，并发症风险与获得具有更高诊断率的良好肺组织样本的可能性相平衡。
3.人工智能(ai)被用在肺癌筛查中，诸如利用成像分析来自动检测并定位计算机断层扫描(ct)图像中的疑似肺癌结节。关于大小、外观和生长速度的信息用于确立可疑组织是否应当作为肺癌筛查的一部分被活检的阈值。然而，目前还没有确立的指南或支持工具来为患者应当经历的活检类型提供决策支持。本文描述的介入程序优化解决了这些挑战。


技术实现要素：

4.根据本公开的一个方面，一种用于介入程序优化的控制器包括存储器和处理器。存储器存储指令。处理器执行指令。当由处理器执行时，指令使控制器执行过程，该过程包括：针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，根据解剖结构的介入前图像标识解剖特性，以及将解剖特性与在多个候选类型中的每个候选类型中使用的候选工具的工具特性进行比较。当指令由处理器执行时由控制器实施的过程还包括：基于标识和比较，生成针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告。每个可行性报告包括针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性等级。当指令由处理器执行时由控制器实施的过程还包括：基于针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告，在多个候选类型中选择优化介入程序类型。使用基于选择的优化介入程序类型来对解剖结构执行介入程序。
5.根据本公开的另一方面，一种用于介入程序优化的装置包括输入接口和控制器。输入接口输入解剖结构的介入前图像。控制器包括存储器和处理器。存储器存储指令。处理器执行指令。当由处理器执行时，指令使控制器执行过程。当处理器执行指令时由控制器实施的过程包括：针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，根据解剖结构的介入前图像标识解剖特性，以及将解剖特性与在多个候选类型中的每个候选类型中使用的候选工具的工具特性进行比较。当处理器执行指令时由控制器实施的过程还包括：基于标识和比较，生成针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告。每个可行性
报告包括针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性等级。当处理器执行指令时由控制器实施的过程还包括：基于针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告，从多个候选类型中选择优化介入程序类型。使用基于选择的优化介入程序类型对解剖结构执行介入程序。
6.根据本公开的又一方面，一种用于介入程序优化的系统包括输入接口、监控器和控制器。输入接口输入解剖结构的介入前图像。监控器显示解剖结构的介入前图像。控制器包括存储器和处理器。存储器存储指令。处理器执行指令。当由处理器执行时，指令使控制器执行过程，该过程包括：针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，根据解剖结构的介入前图像标识解剖特性，以及将解剖特性与在多个候选类型中的每个候选类型中使用的候选工具的工具特性进行比较。当处理器执行指令时由控制器实施的过程还包括：基于标识和比较，生成针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告。每个可行性报告包括针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性等级。当处理器执行指令时由控制器实施的过程还包括：基于针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告，从多个候选类型选择中优化介入程序类型。使用基于选择的优化介入程序类型对解剖结构执行介入程序。
附图说明
7.当与附图一起阅读时，从以下详细描述可以最好地理解示例实施例。强调的是，各种特征不一定按比例绘制。实际上，为了讨论的清晰，尺寸可以被任意增加或减小。在适用和实际的情况下，相同的附图标记指代相同的元件。
8.图1a图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的系统。
9.图1b图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的控制器。
10.图2图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的方法。
11.图3图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的人工智能概览。
12.图4图示了根据代表性实施例的用于生成介入程序优化的可行性报告的控制器。
13.图5图示了根据代表性实施例的介入程序优化中的介入程序的路径规划。
14.图6图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的可行性图。
15.图7图示了根据代表性实施例的介入程序优化中的另一个介入程序的路径规划。
16.图8图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的另一个可行性图。
17.图9图示了根据另一个代表性实施例的计算机系统，在该计算机系统上实现用于介入程序优化的方法。
具体实施方式
18.在以下详细描述中，出于解释而非限制的目的，阐述了公开具体细节的代表性实施例以便提供对根据本教导的实施例的透彻理解。可以省略对已知系统、设备、材料、操作方法和制造方法的描述，以避免模糊对代表性实施例的描述。尽管如此，在本领域普通技术人员的范围内的系统、设备、材料和方法也在本教导的范围内并且可以根据代表性实施例来使用。应当理解，本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不是限制性的。所定义的术语是对在本教导的技术领域中通常理解和接受的定义术语的技术含义和科学含义
的补充。
19.应当理解，尽管本文中可以使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件或组件，但是这些元件或组件不应被这些术语限制。这些术语仅用于将一个元素或组件与另一个元素或组件区分开来。因此，在不脱离本发明构思的教导的情况下，下文讨论的第一元件或组件可以被称为第二元件或组件。
20.本文使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在进行限制。如在说明书和所附权利要求中使用的，术语“一”、“一个”和“该”的单数形式旨在包括单数和复数形式，除非上下文另有明确规定。此外，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”和/或类似术语指定了所述特征、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、元素、组件和/或它们的组的存在或添加。如本文使用的，术语“和/或”包括相关联的列出项中的一项或多项中的任何项以及相关联的列出项中的一项或多项的所有组合。
21.除非另有说明，否则当元件或组件被称为“连接到”、“耦合到”或“邻近于”另一个元件或组件时，应当理解，该元件或组件可以直接连接或耦合到其他元件或组件，或者可以存在中间元件或组件。即，这些和类似的术语涵盖可以采用一个或多个中间元件或组件来连接两个元件或组件的情况。然而，当一个元素或组件被称为“直接连接”到另一个元素或组件时，这仅涵盖两个元素或组件在没有任何中间或介入元素或组件的情况下相互连接的情况。
22.因此，本公开通过其各个方面、实施例和/或特定特征或子组件中的一个或多个，旨在带来下面具体指出的一个或多个优点。出于解释而非限制的目的，阐述了公开具体细节的示例实施例以便提供对根据本教导的实施例的透彻理解。然而，与本文公开的具体细节脱离的、与本公开一致的其他实施例仍然在所附权利要求的范围内。此外，可以省略对众所周知的装置和方法的描述，以免混淆示例实施例的描述。这种方法和装置在本公开的范围内。
23.如本文所描述的，基于对介入程序(procedure)的多个不同类型中的每个类型的可行性分析，在过程中提供了对诸如活检和消融类型的介入程序的优化(optimal)类型的自动确定。所考虑的介入程序的不同类型也被称为候选类型。分析涉及折中(tradeoff)，诸如最大化诊断率，同时最小化并发症。管理工具可以充分利用人工智能(ai)来整合多模态数据，包括但不限于成像、医疗风险、程序成本、操作者经验和技术可行性，以量化每种候选类型的成功率和风险因素得分。自动确定可以用于改进患者管理，使得第一次就正确执行介入程序。在不同类型的活检作为介入程序的候选类型的情况下，自动确定可以导致具有诊断质量的组织取样，同时最小化并发症的风险，并且以成本有效的方式进行。
24.图1a图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的系统。
25.图1a中的系统100是用于介入程序优化的系统，并且包括可以一起提供或可以分布的组件。系统100包括计算机120、显示器130和ai系统140。计算机120包括控制器122。ai系统140包括ai引擎142。计算机120可以在显示器130本地，并且可以经由诸如以太网电缆的本地有线接口或经由诸如wi-fi连接的本地无线接口连接到显示器130。计算机120可以远离ai系统140，并且可以使用一个或多个有线连接和/或无线连接经由因特网连接到ai系统140。
26.计算机120可以包括一个或多个输入接口。计算机120的输入接口(未示出)可以包
括端口、盘驱动器、无线天线或其他类型的接收器电路装置。输入接口可以进一步将用户接口(诸如鼠标、键盘、麦克风、视频相机、触摸屏显示器或另一元件或组件)连接到计算机120。计算机120的输入接口可以接收以下输入：解剖结构在介入程序之前的介入前图像以及介入程序期间的介入图像。一个或多个输入接口也可以接收输入，以选择或取消选择：介入程序的候选类型；在介入程序的候选类型中使用的候选工具；以及通过解剖结构到达介入程序的候选类型中的目标部位的路径。例如，计算机120的输入接口可以连接鼠标，鼠标控制光标，光标用于标识并选择候选类型、候选工具和/或到达介入程序的目标的多个可能的不同路径中的一个路径。连接到计算机120的鼠标的备选包括由连接到计算机120的麦克风或视频相机捕获的语音或手势识别。
27.显示器130可以是诸如计算机监控器的监控器，移动设备、电视机、电子白板上的显示器或被配置成显示电子图像的另一屏幕。显示器130也可以包括一个或多个输入接口，诸如上面提到的可以将其他元件或组件连接到计算机120的那些，以及使得能够经由触摸进行直接输入的触摸屏。例如，介入程序的候选类型、在介入程序的候选类型中使用的候选工具以及通过解剖结构的路径的选择和/或取消选择，都可以经由显示器130的触摸屏输入接口进行。显示器130可以显示解剖结构的介入前图像和介入图像。例如，计算机120可以经由输入接口，从web站点、电子邮件、便携式盘或其他类型的存储器取回或以其他方式接收介入前图像，诸如计算机断层扫描图像、mr图像和/或超声图像。计算机120可以经由本地有线接口或本地无线接口向显示器130提供诸如计算机断层扫描图像的介入前图像，作为介入前图像用于在显示器130上显示。计算机120还可以诸如通过有线连接，从操作以生成介入图像的成像机器和系统接收介入图像，诸如x射线图像或超声图像，并且将介入图像提供给显示器130以进行显示。
28.系统100中的计算机120的控制器122可以包括存储指令的存储器(参见图1b)和执行指令的处理器(参见图1b)。当由处理器执行时，指令使控制器122实施过程，该过程包括：针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，根据解剖结构的介入前图像标识解剖特性。基于处理器执行指令，由控制器122实施的过程还包括：将解剖特性与在多个候选类型中的每个候选类型中使用的候选工具的工具特性进行比较。由控制器122实施的过程还包括：基于标识和比较，生成针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告。每个可行性报告可以包括可行性等级，该可行性等级可以针对多个候选类型中的每个候选类型被不同地加权。由控制器122实施的过程还可以包括：基于针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告，从多个候选类型中选择优化介入程序类型。由控制器122生成的可行性报告还可以定义哪个或哪些介入工具被预测最有可能成功到达优化介入程序类型的目标部位。使用基于选择的优化介入程序类型对解剖结构执行介入程序。可以基于经选择的优化介入工具来执行介入程序。
29.由控制器122对过程的实施可以包括基于处理器执行指令而实施的上述操作中的一个或多个操作。例如，控制器122可以直接执行解剖特性的标识、解剖特性与工具特性的比较、可行性报告的生成以及优化介入程序类型的选择。由控制器122对过程的实施还可以包括由控制器122间接实施的其他操作，诸如通过指示或以其他方式与系统100的另一元件(诸如显示器130或ai系统140)通信，以执行上述操作或其他操作中的一个或多个操作。例如，控制器122可以向显示器130提供图像和指令，使得显示器130显示经选择的信息，诸如
介入程序的选择以及在每个介入程序中使用的工具。类似地，只要控制器122是作为装置的计算机120的元件并且计算机120是系统100的元件，则上述归属于控制器122的操作也可以归属于作为用于介入程序优化的装置的计算机120以及归属于作为用于介入程序优化的系统的系统100。
30.ai系统140基于介入前图像、对应于介入前图像的可行性报告以及基于可行性报告执行的介入程序的临床结果，来执行机器学习。ai系统140还可以接收来自介入程序的数据，诸如来自介入程序中使用的配备传感器的工具的传感器数据。如上所述，ai系统140包括ai引擎142，并且基于机器学习来生成并实现人工智能。ai引擎142被实现为实现和应用本文描述的机器学习的软件。例如，ai系统140可以在云中(诸如在数据中心处)实现机器学习和人工智能，在该情况下，ai系统140可以使用一个或多个有线和/或无线连接经由因特网连接到计算机120。ai系统140可以连接到包括计算机120的多个不同的计算机，使得机器学习和人工智能基于并针对不同位置的不同患者的相对较大的介入程序集而集中执行。备选地，ai系统140可以在计算机120本地实施机器学习和人工智能，诸如在为大量患者执行类似性质的介入程序(例如，肺癌介入程序)的设施处。
31.图1b图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的控制器122。
32.图1b中的控制器122是介入程序优化控制器，并且可以被提供为所示的独立组件或被提供为诸如图1a中的计算机120的设备的组件。控制器122包括处理器12210、存储器12220和总线12208。处理器12210经由总线12208从存储器12220取回或以其他方式接收指令。
33.如本文所述，控制器122被提供用于介入程序优化。存储器12220存储指令并且处理器12210执行指令。当由处理器12210执行时，指令使控制器122实施过程，该过程包括：针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，根据解剖结构的介入前图像标识解剖特性。当处理器12210执行指令时由控制器122实施的过程还包括：将解剖特性与在多个候选类型中的每个候选类型中使用的候选工具的工具特性进行比较。由控制器122实施的过程还包括：基于标识和比较，生成针对介入程序的多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告。由控制器122实施的过程还可以包括：标识被考虑用在介入程序的多个候选类型中的每个候选类型的工具，并且经标识的(多个)工具可以被包括在可行性报告中。每个可行性报告包括可行性等级，该可行性等级可以针对多个候选类型中的每个候选类型被不同地加权。用于可行性等级的权重基于预期诊断率而变化，预期诊断率针对不同候选类型中的每个候选类型变化。用于可行性等级的权重可以基于将人工智能应用于类似介入程序的先前实例来设置，诸如基于先前实例的诊断率。
34.由控制器122实施的过程还包括：基于针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告，从多个候选类型中选择优化介入程序类型。由控制器122实施的过程还可以包括：选择一个或多个优化介入工具以用于在优化介入程序类型中到达目标部位。使用经选择的优化介入程序类型对解剖结构执行介入程序。可以使用经选择的优化介入工具来执行介入程序。
35.控制器122可以直接执行本文描述的操作中的一些操作，并且可以间接地实施本文描述的其他操作。例如，控制器122可以直接根据介入前图像标识解剖特性，可以直接将解剖特性与工具特性进行比较，可以直接生成针对多个候选类型中的每个候选类型的可行
性报告，和/或可以直接选择优化介入程序类型以及要使用的优化工具。控制器122可以间接控制其他操作，诸如通过发起对ai系统140应用人工智能的请求和发起将导致执行介入程序的程序。因此，当处理器12210执行来自存储器12220的指令时由控制器122实施的过程可以包括不由控制器122直接执行的步骤。
36.图2图示了根据代表性实施例的介入程序优化过程。图2的方法可以由单个装置、单个系统、由单个实体或代表单个实体、或由分布式装置、分布式系统，或由多个实体或代表多个实体来执行。
37.在图2的s210处，标识解剖特性。解剖特性可以由图1a中的计算机120的控制器122标识，诸如基于由图1a中的计算机120接收的术前图像。解剖特性可以包括器官、骨骼、血管、气道、肺癌肿瘤/结节和人体解剖结构的其他部分。解剖特性还可以包括解剖结构的机械特性，诸如直径、曲率、气道的弹性、经受介入程序的解剖结构周围的组织的弹性等。例如，解剖特性可以包括气道的直径、气道的曲率、诸如气道的组织的弹性、或要经受介入程序的解剖结构周围的周围组织的弹性。解剖特性还可以包括介入程序的目标在解剖结构中的相对位置以及到目标的相对位置的一个或多个路径。相对位置可以相对于介入程序中使用的三维坐标系的原点。组织的机械特性可以具体地与要在介入程序中使用的不同潜在工具的机械特性和能力进行比较，如下面关于s220解释的。
38.可以从诸如计算机断层扫描图像的解剖结构的介入前图像标识解剖特性。可以针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，标识解剖特性。作为示例，介入程序可以是活检，并且多个候选类型可以包括肺组织的支气管内活检、通过胸腔的肺组织的经胸活检以及通过外科手术执行的肺组织的外科手术活检。因此，s210可以涉及针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，根据解剖结构的介入前图像标识解剖特性。对于介入程序的每个不同类型，解剖特性可以变化，诸如当到目标位置的路径将变化并且在介入程序的两个不同类型中遇到不同的解剖组织时。
39.在一个实施例中，在s210处的解剖特性的标识可以包括或者可以跟随有自动检测介入程序的目标位置。目标位置可以是在s210处根据图像分析标识为解剖特性的肿瘤。图像分析可以首先标识可识别的解剖特性，然后自动将所标识的解剖特性中的一个或多个解剖特性标识为目标位置。经标识的解剖特性也可以通过介入前图像中的注释来标注或标记，诸如通过预先指定的符号集来标注肺、心脏和肺和/或心脏组织中的疑似肿瘤。
40.在s220处，将解剖特性与候选工具的工具特性进行比较。在s220处，可以由图1a中的计算机120的控制器122将解剖特性与工具特性进行比较。对于用于解剖结构的介入程序的候选类型中的每个不同类型，候选工具可以变化。结果，对于介入程序的每个不同候选类型，解剖特性和工具特性可以单独变化或两者都变化。作为示例，解剖开口或通道的最小宽度或高度可以与工具的直径进行比较，该工具在介入程序的特定候选类型中将穿过通道或在通道中。因此，s220可以涉及将解剖特性与在多个候选类型中的每个候选类型中使用的候选工具的工具特性进行比较。作为说明而非限制，在与解剖特性比较时要考虑的适合性的工具特性的示例包括：工具的刚性/柔性、工具组件的灵巧度；或工具沿其整个长度的形状或在尖端处的形状。
41.对于治疗介入，特别是消融程序，工具的尺寸可能很重要，并且可以在s220处与解剖特性进行比较。例如，在消融程序中，消融针的直径或长度可以与解剖特性进行比较，以
确定消融针是否合适或是否应当由针之外的工具执行消融。
42.在s230处，对解剖移动进行建模。在s230处的解剖移动的建模可以由图1a中的计算机120的控制器122执行。备选地，在s230处的解剖移动的建模可以在图1a中的系统100之外被执行，并且被提供给图1a中的计算机120的控制器122，诸如基于解剖结构由于呼吸或心跳而移动时的解剖结构的介入前成像。在s230处的解剖移动的建模可以基于实际观察的移动，诸如呼吸或心跳，或者基于可能对介入程序的不同候选类型中的每个候选类型具有不同影响的预期移动。在s230处的建模可以被并入到针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告中，如下面关于s240描述的。因此，s230可以涉及对根据介入程序的多个候选类型中的每个候选类型预期的解剖移动进行建模。在s230处的建模可以包括解剖结构的部分例如在呼吸期间或基于心跳的最大扩张的测量，并且可以跨诸如50次或100次呼吸的多个循环进行观察。
43.对于消融，预测的消融区域的移动可以在s230处被建模并且在s240处被并入到可行性报告中。对于消融，建模可以用于确保消融区域被正确定位，使得在消融中去除正确的组织。消融区域可以根据工具特性以及组织的运动两者来被预测或标识，并且可以基于工具与组织的运动之间的关系来进行预测或标识。
44.在s240处，生成针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告。可行性报告可以由图1a中的计算机120的控制器122生成。可行性报告的范围从反映每个候选类型的可行性的聚合得分到针对每个候选类型的各个方面的一系列定性和/或定量等级和/或得分。聚合得分可以是对每个可行性报告加权的可行性等级。可行性等级是数字、字母或字母数字等级，其基于在s220处的比较来表征介入程序的候选类型，并且可以用于对介入程序的候选类型与介入程序的其他候选类型进行排名或以其他方式进行评定。每个可行性报告可以包括可行性等级。可行性等级可以是可行性得分，诸如当可行性等级本质上仅仅是数字时。用于可行性等级的权重基于预期诊断率变化，预期诊断率针对不同候选类型中的每个候选类型变化。在s240处生成的每个可行性报告包括可行性等级，对于多个候选类型中的每个候选类型，该可行性等级可以被不同地加权。例如，介入程序的一个候选类型可能相对于另一个候选类型呈现独特的风险，并且由于该独特的风险，相对于其他候选类型可以以较低的权重被加权。因此，s240可以涉及基于在s210处的标识以及在s220处的比较，生成针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告。可以被包括在或反映在可行性等级中的定性和/或定量特性的示例可以包括以下中的一个或多个：将针对多个候选类型中的每个候选类型执行介入程序的操作者的经验；介入程序的目标位置在解剖结构中的相对位置；以及经受介入程序的患者的患者健康特性。基于可行性报告中包括或反映的定性和/或定量特性，针对每个可行性报告加权的可行性等级可以与其他可行性报告不同。
45.在s240处生成的可行性报告还可以定义介入工具，该介入工具被预测会成功到达优化介入程序类型的介入中的目标部位。例如，支气管内活检可以是所选择的候选类型，并且5f导管可以被标识为用于到达活检部位的优化介入工具。工具特性可以被用作输入，以选择介入程序的候选类型以及在介入程序中使用的优化介入工具。如果选择了一个以上工具，则使用这些工具的顺序也可以被包括在可行性报告中。
46.在一个实施例中，可以针对单个候选类型生成多个可行性报告。例如，当针对候选类型存在到目标位置的多个潜在路径时，可以向每个潜在路径提供其自己的可行性报告。
在另一个示例中，当多个不同工具可以被用在备选场景中以到达介入程序的目标时，可以向每个不同的工具或可行的工具组合提供其自己的可行性报告。具有最高可行性等级和/或得分的可行性报告可以被选择作为针对该单个候选类型的待比较的可行性报告，以与针对其他候选类型的可行性报告进行比较，用于在如下面描述的s260处进行选择。
47.在s250处，生成可以用于多种目的的热图。热图可以由图1a中的计算机120的控制器122生成，并且可以在图1a中的显示器130上被显示。例如，热图可以显示到解剖结构中的介入程序的至少一个目标的多个路径的可行性。另一个热图可以显示区分对解剖结构中的不同组织的介入的相对风险。热图可以视觉地反映在s240处生成的可行性报告或可行性报告的方面。作为示例，可行性报告可以是基于跨整个肺部的可行性热图或由其组成。例如，下面描述的图6和图8的可行性热图可以用颜色编码，以用红色表示较高风险的活检计划，并且用蓝色表示较低风险的活检计划。在另一个实施例中，来自具有相似解剖结构的相似患者的先前活检病例的数据可以用于在s250处准备这种热图。
48.在s260处，基于在s240处生成的可行性报告中的最高定性和/或定量等级和/或得分来选择优化介入程序类型。在s260处的选择可以由图1a中的计算机120的控制器122进行。因此，s260可以涉及基于针对多个候选类型中的每个候选类型的可行性报告，从多个候选类型中选择优化介入程序类型。在s260处的选择还可以包括对用于优化介入程序的候选工具的选择。例如，一种工具可能适用于一种类型的介入程序，而不适用于另一种类型的介入程序。在s260处的选择可以包含对不同工具的考虑，以导致对适于优化介入程序的候选工具的选择。
49.在s270处，使用在s260处选择的优化介入程序类型来对解剖结构执行介入程序。介入程序可以是活检或治疗类型的介入程序(诸如消融)。介入程序可以在图1a中的系统100的指导下执行。在s270处执行的介入程序可以在从s210到s260的步骤之后立即执行，或者可以在稍后执行，诸如在后面的一天、后面的一周，或甚至后面的一个月。介入程序的一个示例是在s260处被选择为优化介入程序类型的肺活检的特定类型。在介入程序期间，诸如x射线图像或超声图像的介入图像可以出于各种目的而被显示在显示器130上，诸如确认在介入程序中使用的工具具有预期或预测的形状。备选地或附加地，显示器130上显示的图像可以用于确认关于解剖结构的机械特性。
50.在s280处，在s270处执行的介入程序的临床结果被反馈到人工智能引擎。与介入程序有关的临床结果和其他信息可以由图1a中的计算机120的控制器122反馈给ai系统140。临床结果可以在介入程序之后立即或很久之后被确定。例如，将介入程序的成功确认为临床结果可能需要数周或甚至数月，因此指示成功的临床结果在被反馈到图1a中的ai系统140的ai引擎142之前可能需要延迟。用于生成后续可行性报告的特性可以是基于来自ai引擎142的输出，该输出是基于介入程序的先前临床结果。因此，s280可以涉及将来自介入程序的临床结果反馈到ai系统140，并且反馈被结合到人工智能中以如在s260中那样做出未来的选择。例如，计算机120可以存储并执行与ai系统140对接和交互的ai应用。计算机120上的ai应用可以用于向ai系统140提供输入，使得ai系统140在s260处做出选择，或以便基于由ai系统140实现的人工智能从ai系统140获得更新的算法和/或更新的模型，使得计算机120的控制器122在s260处做出选择。ai系统140可以被交互地使用，以基于介入程序的先前实例来选择优化介入程序类型和优化工具。例如，在一个实施例中，来自患者的先前活
检的可用信息、对应的成功/失败结果和实际风险测量可以用于训练用于预测可行性得分的模型。可行性得分可以由针对患者体内每个结节或其他目标的单个数字组成，并且可以向通过所考虑的解剖结构的每个路径(包括到达相同目标的多个路径中的每个路径)提供单独的可行性得分。例如，可行性得分的数字越高，临床结果成功的可能性就越大。逻辑回归可以用于映射成功/失败结果以及实际风险测量，以在生成可行性得分时确定输入的适当权重。ai系统140中的ai引擎142的训练也可以使用来自具有类似标准(诸如结节大小、位置、解剖大小、家族史)的患者的数据来执行，以确保得分计算尽可能真实。
51.在s280处的反馈还可以包括来自医疗介入的反馈，诸如来自配备传感器的工具上的传感器(未示出)的反馈。传感器可以用于在介入程序期间确定部分或全部工具的三维位置；在介入程序期间提供解剖结构的实时图像；在介入程序期间量化组织特性；或者在介入程序期间提供机械反馈；或其组合。在介入程序期间从配备传感器的工具上的传感器收集的数据可以被反馈到ai系统140，以用于分析经选择的介入程序类型和工具是否产生了期望的结果。与预期的偏差(诸如与预测的路径或预期工具形状的偏差)可以被用作对ai引擎142的反馈，以改进工具预测和可行性报告。力或压力传感器可以提供工具是否以不期望的方式与组织相互作用的指示。
52.还可以在s280处反馈介入图像。例如，介入图像可以确认在介入程序中使用的工具产生了期望的结果。介入图像可以从超声系统(未示出)或x射线系统(未示出)被反馈到图1a中的ai系统140。
53.在s290处，至少部分地基于来自s280的反馈以及来自其他介入程序的反馈来训练模型。该模型可以由图1a的ai系统140训练，并且训练可以被应用为人工智能，以在s260处选择优化介入程序类型，以用于本文所述的介入程序优化的未来实例化。在s290处训练的模型也可以基于针对在s260处选择的优化介入程序类型的可行性报告来进行训练。针对不同候选类型中的每个候选类型的可行性报告又可以基于在s290处训练的相同模型。因此，s290可以涉及基于针对优化介入程序类型的可行性报告和来自介入程序的临床结果来训练模型。在s290处训练的模型可以基于可行性报告和多个患者的临床结果进行训练，并且受多个患者的至少一个健康特性上的相似性或该至少一个健康特性的相似性的约束。
54.ai系统140和控制器122之间的接口或连接可以允许控制器122获得模型以便执行图2中的操作，诸如s220、s240和s260。备选地，诸如s220、s240和/或s260的若干操作可以由ai系统140或在与ai系统140通信的计算机120上执行的软件程序来执行。
55.此外，介入程序中使用的许多工具具有智能感测能力。智能感测由配备传感器的工具上或配备传感器的工具中的传感器进行的自动感测。配备传感器的工具可以用于确定部分或全部工具的三维位置。例如，工具上的传感器可以用于经由电磁跟踪或光学形状感测来跟踪工具的位置。配备传感器的工具也可以用于提供解剖结构的实时图像。例如，工具上的传感器可以用于成像，包括超声、光学相干断层扫描和x射线。配备传感器的工具也可以用于量化组织特性。例如，工具上的传感器可以用于以漫反射光谱或拉曼光谱量化组织特性。配备传感器的工具也可以用于提供机械反馈。例如，工具上的传感器可以包括力传感器或压力传感器。这些传感器中的任何传感器或传感器的组合也可以被用作对ai引擎142的反馈。例如，配备有光学形状感测技术的工具可以连续提供关于其3d形状和位置的信息。该信息可以与预测的形状和工具应当采取的路径进行比较，并且来自预测的路径或形状的
任何偏差可以被用作对ai引擎142的反馈，以改进工具预测和可行性报告。力或压力传感器还可以提供工具是否以不期望的方式与组织相互作用的指示。来自配备传感器的工具上的传感器的读取可以作为反馈被提供给ai引擎142，以改进对候选工具性能的预测，从而改进可行性报告。即，配备传感器的工具的特性和由配备传感器的工具的传感器感测的数据可以被包括在对ai引擎142的输入中。
56.在s290处训练模型之后，图2的方法返回到s210以标识针对另一介入程序优化的解剖特性。
57.图3图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的人工智能概览。
58.如图3中所示，人工智能系统340接收来自多个模态的多个不同数据类型作为输入，输出临床决策以被用作要执行的介入程序的类型的确定，并且在执行介入程序之后，接收介入程序的结果的反馈。人工智能系统340可以是图1a中的ai系统140，尽管人工智能系统可以远离或接近图1a中的计算机120。在一个实施例中，人工智能系统340被完全或部分实现在图1a中的计算机120中，以便医疗专业人员可以直接从图1a中的计算机120获得来自人工智能系统340的推荐。在其他实施例中，计算机120可以将来自多个模态的多个不同数据类型中的一个或多个类型提供给人工智能系统340，并且从人工智能系统340获得临床决策。在又一些其他实施例中，本文描述的人工智能分布在计算机120与人工智能系统340之间。人工智能系统340可以包括基于软件的人工智能引擎，例如上面关于ai引擎142所讨论的。例如，ai引擎142可以被实现在人工智能系统340中。从人工智能系统340输出的临床决策可以将患者分层为与基于多模态输入优化选择的介入程序的类型相对应的组。
59.人工智能系统340整合多模态数据以生成临床决策作为输出。多模态数据可以由图1a中的计算机120以及其他来源(未示出)提供给人工智能系统340。按照类型，图3中所示的多模态数据包括但不限于成像343、医疗风险344、程序成本345、操作者经验346和技术可行性347。成像343可以是介入前图像，诸如计算机断层扫描成像、mr成像或超声成像。成像343也可以是或包括介入成像，诸如x射线成像或超声成像。作为成像343的介入成像可以用于确认所使用的工具具有正确预测的形状或关于解剖结构的机械特性。医疗风险344是与介入程序的每个类型相关联的风险，诸如损坏解剖结构的重要部分的风险。程序成本345包括用于执行程序的货币成本，诸如熟练专业人员的服务、特定装备和/或设施的使用，以及恢复的成本，诸如用于恢复的设施的使用。操作者经验346是执行介入程序的人员的经验，并且可以是基于执行类似程序所花费的时间或由该人员执行的类似程序的数目。技术可行性347是关于患者的特定解剖结构和状况对介入程序的每个类型(诸如活检的类型)进行的评估。可以由人工智能系统340根据技术可行性347产生风险得分。例如，如果结节或其他目标非常靠近血管，则在活检期间击中血管的几率可能非常高，因为计划的路径穿过血管或因为血管直接位于结节或其他目标后面。人工智能系统340的输出可以是针对被考虑的介入程序的每个类型的可行性的量化，包括对应的成功率和风险因素得分。可以使用类似的介入程序类型的历史数据库来确定成功率。风险因素得分可以是基于成功率、失败率和由类似的介入程序类型的执行引起的不同类型并发症的并发症发生率。可以基于该量化对每个患者做出临床决定。反馈所得的临床结果可以有助于确保持续的性能改进。
60.应用来自人工智能系统340的人工智能可以用于确定针对特定情况的介入程序的不同潜在类型的可行性，其中所确定的可行性被提供在可行性报告中。在活检的示例中，可
以针对每种活检方法生成针对每个需要活检的结节的可行性得分。可行性报告可以包括可行性得分，基于成像343的介入前图像和来自介入前图像的数据以及来自人工智能系统340的输入的其他模式中的一种或多种模式的信息，来针对每个活检程序计算该可行性得分。来自图像的数据可以包括但不限于结节位置、包含结节或在结节附近的解剖结构、血管、骨结构、处于危险中的器官。可以有助于可行性得分的其他数据包括实验室结果(诸如来自血液测试的结果)以及特定于程序的数据(诸如活检针的规格)。
61.图4图示了根据代表性实施例的用于生成介入程序优化的可行性报告的控制器。
62.在图4中，控制器122接收解剖结构的介入前图像以及候选工具的工具特性，候选工具可以用于介入程序的候选类型中的每个候选类型。控制器122针对用于解剖结构的介入程序的多个候选类型中的每个候选类型，根据解剖结构的介入前图像标识解剖特性。控制器122还将解剖特性与在多个候选类型中的每个候选类型中使用的候选工具的工具特性进行比较。例如，比较可以涉及解剖结构的尺寸和工具的尺寸。
63.在一个实施例中，介入程序是肺活检，并且介入前图像是计算机断层扫描(ct)图像。对于肺组织的支气管内活检，计算机断层扫描图像可以用于找到气道，并且计算气道在不同点处的直径，找到与气道和结节有关的血管，并且找到结节位置。可以手动地或通过利用执行自动图像分析的计算机辅助工具，来提取气道和气道直径、血管以及结节位置。解剖结构的尺寸和机械特性作为由控制器122实现的可行性计算器的输入。候选活检工具的列表也被提供给控制器122，包括活检工具的细节，包括工具尺寸(诸如长度、宽度和直径)和工具机械性质。例如，工具的最大曲率或弯曲能力、工具的可操纵性以及可以用于确定工具是否可以机械地移动通过气道的其他类似类型的细节。作为另一个示例，由控制器122实现的可行性计算器可以计算从气管经由气道到结节的最短路径。
64.图5图示了根据代表性实施例的介入程序优化中的介入程序的路径规划。
65.在图5中，诸如通过图4中的控制器122或图1a中的计算机120中的控制器122，来计算到介入程序的目标的最短路径。路径规划可以通过在结节处开始，定位最接近结节的气道，然后通过气道前进直到到达气管。然后将规划的路径中的气道直径和最大曲率与介入程序的类型所需的各种工具的可用工具尺寸(诸如直径和弯曲性)进行比较。由此可以对结节生成可行性得分，如图2中的s240那样。可以针对介入程序的单个类型中的多个不同路径和/或针对介入程序的多个不同类型，来执行图5的路径规划。例如，介入程序的一种类型可以涉及通过解剖结构的第一部分而不通过解剖结构的第二部分，介入程序的另一种类型可以涉及通过解剖结构的第二部分而不通过解剖结构的第一部分。
66.图6图示了根据代表性实施例的介入程序优化的可行性图。
67.图6示出了针对用于图6的示例中的支气管内活检的两个可行性得分的示例。如果结节位于肺部外围，可用工具和小气道难以到达该结节，则可行性得分被考虑为低。但是，如果结节靠近气管并且如果可以使用多个不同的活检工具，则可行性得分被考虑为高。
68.图1a和图4的控制器122还可以用于生成针对介入程序的其他类型的可行性报告。例如，肺组织的经胸活检可以被提议用于肺活检。可以分析诸如计算机断层扫描图像的术前图像，来找到结节、血管和胸腔以及到结节的路径上的器官的位置，该些位置用作由控制器122实现的可行性计算器的输入。可用工具大小和机械结构也可以被用作控制器122的输入。例如，了解活检针在它被“发射”之后进入组织的距离可能很重要，以便在过冲针可能刺
穿关键组织和/或器官时避免过冲。对于靠近心脏或主要血管的结节，活检针的行进距离可以很重要。来自计算机断层扫描图像的信息可以用于计算到结节的优化规划路径。再次，可以对每个结节提供可行性得分，如下面关于图7解释的。
69.图7图示了根据代表性实施例的介入程序优化中的另一个介入程序的路径规划。
70.如图7中所示，肺的模型用于投影肋骨之间的路径，以使经胸针到达目标位置(结节)。肺的模型可以是适用于多个或甚至大多数患者的通用模型，或者可以利用特定患者的解剖细节进行定制。图7的路径规划可以由图1a中的计算机120的控制器122实施。
71.图8图示了根据代表性实施例的用于介入程序优化的另一个可行性图。
72.图8示出了基于来自图7的路径规划、具有不同可行性得分的两个结节。靠近肺外周的结节具有高可行性得分，因为它靠近胸腔。位于肺深处并且位于肋骨后面的结节可能更难利用可用的活检针到达，并且因此具有低可行性得分。
73.可以为外科手术活检提供与上文提供的用于支气管内活检(图4、图5和图6)和经胸活检(图7和图8)的分析类似的分析。该分析可以由图1a中的计算机120的控制器122执行。在所有三种活检方法中，呼吸运动或肺放气也可以如图2中的s230中那样被建模。该运动建模可以用作由控制器122实现的可行性计算器的附加输入，以更好地预测技术可行性。
74.图9图示了根据另一个代表性实施例的计算机系统，在该计算机系统上实现用于介入程序优化的方法。
75.图9的计算机系统900示出了用于通信设备或计算机设备的完整组件集。然而，如本文所述的“控制器”可以用少于图9的组件集来实现，诸如由存储器和处理器组合来实现。计算机系统900可以包括用于本文的介入程序优化的系统中的一个或多个组件装置的一些或全部元件，尽管任何这种装置可以不必包括针对计算机系统900描述的元件中的一个或多个并且可以包括没有描述的其他元件。
76.参考图9，计算机系统900包括软件指令集，该软件指令集可以被执行以使计算机系统900执行本文公开的任何方法或基于计算机的功能。计算机系统900可以作为独立设备操作，或者可以例如使用网络901连接到其他计算机系统或外围设备。在实施例中，计算机系统900基于经由模数转换器接收的数字信号执行逻辑处理。
77.在联网部署中，计算机系统900以服务器的能力操作，或者作为服务器-客户端用户网络环境中的客户端用户计算机操作，或者作为对等(或分布式)网络环境中的对等计算机系统操作。计算机系统900也可以被实现为或被结合到各种设备中，诸如图1a中的计算机120、固定计算机、移动计算机、个人计算机(pc)、膝上型计算机、平板计算机或能够执行软件指令集(顺序或以其他方式)的任何其他机器，该软件指令集指定要由该机器采取的动作。计算机系统900可以作为设备被合并或被合并到设备中，该设备又在包括附加设备的集成系统中。在一个实施例中，可以使用提供语音、视频或数据通信的电子设备来实现计算机系统900。此外，虽然计算机系统900以单数形式图示，但术语“系统”也应当被理解为包括单独或联合执行一个或多个软件指令集以执行一个或多个计算机功能的任何系统或子系统的集合。
78.如图9中所示，计算机系统900包括处理器910。处理器910可以被认为是图1b中的控制器122的处理器12210的代表性示例，并且执行指令以实现本文描述的方法和过程的一些或所有方面。处理器910是有形的并且是非暂态的。如本文使用的，术语“非暂态”不应当
被解释为状态的永恒特性，而是状态将持续一段时间的特性。术语“非暂态”明确否认转瞬即逝的特性，诸如载波或信号的特性或仅在任何时间任何地点暂时存在的其他形式的特性。处理器910是制品和/或机器组件。处理器910被配置成执行软件指令以执行如本文的各个实施例中描述的功能。处理器910可以是通用处理器或者可以是专用集成电路(asic)的一部分。处理器910也可以是微处理器、微型计算机、处理器芯片、控制器、微控制器、数字信号处理器(dsp)、状态机或可编程逻辑器件。处理器910也可以是逻辑电路，包括可编程门阵列(pga)，诸如现场可编程门阵列(fpga)，或包括离散门和/或晶体管逻辑的另一种类型的电路。处理器910可以是中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)或两者。此外，本文描述的任何处理器可以包括多个处理器、并行处理器或两者。多个处理器可以被包括在单个设备或多个设备中或耦合到单个设备或多个设备。
79.本文使用的术语“处理器”涵盖能够执行程序或机器可执行指令的电子组件。对包括“处理器”的计算设备的引用应当被解释为包括一个以上处理器或处理核，如在多核处理器中。处理器也可以指单个计算机系统内或分布在多个计算机系统中间的处理器的集合。术语计算设备也应当被解释为包括计算设备的集合或网络，每个计算设备包括一个或多个处理器。程序具有由一个或多个处理器执行的软件指令，这些处理器可以在相同计算设备内或者可以跨多个计算设备分布。
80.计算机系统900还包括主存储器920和静态存储器930，其中计算机系统900中的存储器经由总线908相互通信并且与处理器910通信。主存储器920和静态存储器930中的一者或两者可以被认为是图1b中的控制器122的存储器12220的代表性示例，并且存储用于实现本文描述的方法和过程的一些或所有方面的指令。本文描述的存储器是用于存储数据和可执行软件指令的有形存储介质，并且在软件指令存储在其中的时间期间是非暂态的。如本文使用的，术语“非暂态”不应当被解释为状态的永恒特性，而是状态将持续一段时间的特性。术语“非暂态”明确否认转瞬即逝的特性，诸如载波或信号的特性或仅在任何时间任何地点暂时存在的其他形式的特性。主存储器920和静态存储器930是制品和/或机器组件。主存储器920和静态存储器930是计算机(例如，处理器910)可以从其读取数据和可执行软件指令的计算机可读介质。主存储器920和静态存储器930中的每个可以被实现为以下中的一者或多者：随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、闪存、电可编程只读存储器(eprom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom)、寄存器、硬盘、可移动盘、磁带、压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、软盘、蓝光盘或本领域已知的任何其他形式的存储介质。存储器可以是易失的或非易失的、安全的和/或加密的、不安全的和/或未加密的。
[0081]“存储器”是计算机可读存储介质的示例。计算机存储器是处理器可以直接访问的任何存储器。计算机存储器的示例包括但不限于ram存储器、寄存器和寄存器文件。对“计算机存储器”或“存储器”的引用应当被解释为可能是多个存储器。存储器例如可以是相同计算机系统内的多个存储器。存储器也可以是分布在多个计算机系统或计算设备中间的多个存储器。
[0082]
如所示的，计算机系统900还包括视频显示单元950，诸如例如液晶显示器(lcd)、有机发光二极管(oled)、平板显示器、固态显示器或阴极射线管(crt)。此外，计算机系统900包括输入设备960，诸如键盘/虚拟键盘或触敏输入屏幕或具有语音识别的语音输入，并且包括光标控制设备970，诸如鼠标或触敏输入屏幕或垫。计算机系统900还可选地包括盘
驱动单元980、信号生成设备990(诸如扬声器或遥控器)，和/或网络接口设备940。
[0083]
在一个实施例中，如图9中所描绘的，盘驱动单元980包括计算机可读介质982，其中嵌入了一个或多个软件指令集984(软件)。从计算机可读介质982读取软件指令集984以由处理器910执行。此外，软件指令984在由处理器910执行时，执行如本文所述的方法和过程的一个或多个步骤。在一个实施例中，软件指令984在由计算机系统900执行期间全部或部分地驻留在主存储器920、静态存储器930和/或处理器910内。此外，计算机可读介质982可以包括软件指令984，或者响应于传播的信号而接收并执行软件指令984，使得连接到网络901的设备通过网络901传输语音、视频或数据。软件指令984可以经由网络接口设备940在网络901上传送或接收。
[0084]
在一个实施例中，专用硬件实现(诸如专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列和其他硬件组件)被构造为实现本文描述的一个或多个方法。本文描述的一个或多个实施例可以使用两个或两个以上特定互连的硬件模块或设备来实现功能，这些硬件模块或设备具有相关的控制和数据信号，这些控制和数据信号可以在模块之间并且通过模块进行通信。因此，本公开涵盖软件、固件和硬件实现。本技术中的任何内容都不应当被解释为仅利用软件而不利用诸如有形非暂态处理器和/或存储器的硬件来实现或可实现。
[0085]
根据本公开的各种实施例，本文描述的方法可以使用执行软件程序的硬件计算机系统来实现。此外，在示例性、非限制性实施例中，实现可以包括分布式处理、组件/对象分布式处理和并行处理。虚拟计算机系统处理可以实现如本文所述的一种或多种方法或功能，并且本文所述的处理器可以用于支持虚拟处理环境。
[0086]
因此，介入程序优化使得能够自动确定介入程序的优化类型(诸如肺的活检)。然而，介入程序优化不限于应用于肺，而是适用于多种活检方法可以可行的其他器官。类似地，介入程序优化不限于活检，而是适用于其他类型的介入程序，诸如消融或其他类型的治疗介入，其中多种方法可以是可行的。
[0087]
尽管已经参考若干示例性实施例描述了介入程序优化，但是应当理解，已经使用的词语是描述和说明性词语，而不是限制性词语。可以在所附权利要求的范围内进行改变，如目前陈述和修改的，而不背离介入程序优化在其方面的范围和精神。尽管已经参考特定部件、材料和实施例描述了介入程序优化，但是介入程序优化不旨在限于所公开的细节；相反，介入程序优化扩展到所有功能等同的结构、方法和用途，这些在所附权利要求的范围内。
[0088]
本文描述的实施例的图示旨在提供对各种实施例的结构的一般理解。图示不旨在用作对本文所述的公开内容的所有元素和特征的完整描述。本领域技术人员在阅读本公开时，许多其他实施例可以是明显的。其他实施例可以被利用并且从本公开得到，使得可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑替换和改变。此外，图示仅是代表性的，并且可以未按比例绘制。图示内的某些比例可能被夸大，而其他比例可能被最小化。因此，本公开和附图应当被视为说明性而非限制性的。
[0089]
本公开的一个或多个实施例在本文中可以单独地和/或共同地通过术语“发明”来指代，这仅仅是为了方便并且无意将本技术的范围自愿限制到任何特定的发明或发明构思。此外，虽然本文已经说明和描述了具体实施例，但是应当理解，任何为实现相同或相似
目的而设计的后续布置可以代替所示的具体实施例。本公开旨在涵盖各种实施例的任何和所有后续修改或变化。本领域技术人员在阅读描述时，上述实施例的组合以及本文未具体描述的其他实施例将是明显的。
[0090]
提供本公开内容的摘要以符合37 c.f.r.
§
1.72(b)并且在提交时理解摘要不会被用来解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述详细描述中，为了简化本公开的目的，可以将各种特征组合在一起或在单个实施例中进行描述。本公开不应当被解释为反映所要求保护的实施例需要比每个权利要求中明确列举的更多特征的意图。相反，如所附权利要求所反映的，发明主题可以针对任何所公开实施例少于所有特征。因此，所附权利要求被并入到详细说明中，每个权利要求独立地定义单独要求保护的主题。
[0091]
提供所公开实施例的前述描述以使本领域的任何技术人员能够实践在本公开中描述的概念。如此，以上公开的主题被认为是说明性的，而不是限制性的，并且所附权利要求旨在覆盖落入本公开的真实精神和范围内的所有这种修改、增强和其他实施例。因此，在法律允许的最大范围内，本公开的范围应由以下权利要求及其等同物的最广泛允许解释来确定，而不受前述详细描述的约束或限制。