在考虑第二交通工具的行驶行为的情况下确定第一交通工具的轨迹的制作方法

技术特征：
1.用于在考虑第二交通工具(18)的行驶行为的情况下确定第一交通工具(1)的轨迹的处理器单元(3)，其中，所述第二交通工具(18)在所述第一交通工具(1)前方行驶，并且其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：-访问所述第二交通工具(18)的速度数据，其中，所述速度数据已由所述第一交通工具(1)的传感器(24)生成，-基于所述速度数据建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，-基于所述第二交通工具(18)的行驶行为模式预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为，和-通过执行包含所述第一交通工具(1)的纵向动力学模型(14)和待最小化的成本函数(15)的mpc算法(13)来确定所述第一交通工具(1)的轨迹，从而使所述成本函数(15)最小化，其中，在确定所述轨迹时将对所述第二交通工具(18)的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件。2.根据权利要求1所述的处理器单元(3)，其中，所述速度数据包括由所述第一交通工具(1)的传感器(24)确定的所述第二交通工具(18)的实际速度的时间曲线，并且其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：-访问第一限速值，所述第一限速值适用于所述第二交通工具(18)在其上行驶的第一路段(22)，-访问第二限速值，所述第二限速值适用于所述第二交通工具(18)未来将在其上行驶的第二路段(23)，-从所述第二交通工具(18)的实际速度的时间曲线生成所述第二交通工具(18)的实际速度与所述第一限速值的相对速度偏差的时间函数，-从所述相对速度偏差的时间函数确定平均相对速度偏差，-基于所述平均相对速度偏差来建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，和-基于所述第二交通工具(18)的行驶行为模式预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为，使得依赖于所述平均相对速度偏差和所述第二限速值来确定所述第二交通工具(18)在所述第二路段(23)上的未来的速度。3.根据权利要求2所述的处理器单元(3)，其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：-对于确定的时间段将所述将第二交通工具(18)的实际速度与所述第一限速值的时间离散的相对速度偏差按时间顺序存储在数据组中，和-从时间离散的、按时间顺序存储的相对速度偏差生成所述第二交通工具(18)的实际速度与所述第一限速值的相对速度偏差的时间函数。4.根据权利要求2或3所述的处理器单元(3)，其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：-从所述速度偏差的时间函数关于时间的一阶导数确定所述第二交通工具(18)的平均加速度，-基于所述第二交通工具(18)的平均加速度建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，和-基于所述第二交通工具(18)的行驶行为模式预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为，使得依赖于所述平均加速度、所述平均相对速度偏差和所述第二限速值来确定所述第二交通工具(18)在所述第一路段(22)上的未来的加速度。
5.根据权利要求4所述的处理器单元(3)，其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：-从所述速度偏差的时间函数关于时间的二阶导数确定所述第二交通工具(18)的平均加加速度，-基于所述第二交通工具(18)的平均加加速度来建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，和-基于所述第二交通工具(18)的行驶行为模式预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为，使得依赖于所述平均加加速度、所述平均加速度、所述平均相对速度偏差和所述第二限速值来确定所述第二交通工具(18)在所述第一路段(22)上的未来的加加速度。6.根据权利要求3至5中任一项所述的处理器单元(3)，其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：-从所述速度偏差的时间函数关于时间的一阶导数确定所述第二交通工具(18)的最大加速度，-从所述速度偏差的时间函数关于时间的二阶导数确定所述第二交通工具(18)的最大加加速度，-基于所述第二交通工具(18)的最大加速度和最大加加速度来建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，和-基于所述第二交通工具(18)的行驶行为模式预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为，使得依赖于所述最大加速度和所述最大加加速度来探知所述第二交通工具(18)的紧急制动。7.根据前述权利要求中任一项所述的处理器单元(3)，其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：对于每次执行所述mpc算法(13)以确定所述第一交通工具(1)的轨迹时，都预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为。8.用于在考虑第二交通工具(18)的行驶行为的情况下执行第一交通工具(1)的驾驶员辅助功能的驾驶员辅助系统(16)，其中，所述第二交通工具(18)在所述第一交通工具(1)前方行驶，并且其中，所述驾驶员辅助系统(16)被设置成用于：-访问由根据前述权利要求中任一项所述的处理器单元(3)确定的所述第一交通工具(1)的轨迹，和-在使用所述第一交通工具(1)的轨迹的情况下执行所述第一交通工具(1)的驾驶员辅助功能。9.第一交通工具(1)，所述第一交通工具包括：传感器(24)，所述传感器被设置成用于生成在所述第一交通工具(1)前方行驶的第二交通工具(18)的速度数据；根据前述权利要求中任一项所述的处理器单元(3)；以及根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统(16)。10.用于在考虑第二交通工具(18)的行驶行为的情况下确定第一交通工具(1)的轨迹的方法，其中，所述第二交通工具(18)在所述第一交通工具(1)前方行驶，所述方法包括以下步骤：-生成所述第二交通工具(18)的速度数据，-基于所述速度数据建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，-基于所述第二交通工具(18)的行驶行为模式预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为，和
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通过执行包含所述第一交通工具(1)的纵向动力学模型(14)和待最小化的成本函数(15)的mpc算法(13)来确定所述第一交通工具(1)的轨迹，从而使所述成本函数(15)最小化，其中，在确定所述轨迹时将对所述第二交通工具(18)的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件。11.用于在考虑第二交通工具(18)的行驶行为的情况下确定第一交通工具(1)的轨迹的计算机程序产品(11)，其中，所述第二交通工具(18)在所述第一交通工具(1)前方行驶，其中，所述计算机程序产品(11)当在处理器单元(3)上执行时指示所述处理器单元(3)：-访问所述第二交通工具(18)的速度数据，其中，所述速度数据已由所述第一交通工具(1)的传感器(24)生成，-基于所述速度数据建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，-基于所述第二交通工具(18)的行驶行为模式预知所述第二交通工具(18)的未来行驶行为，和-通过执行包含所述第一交通工具(1)的纵向动力学模型(14)和待最小化的成本函数(15)的mpc算法(13)确定所述第一交通工具(1)的轨迹，从而使所述成本函数(15)最小化，其中，在确定所述轨迹时将对所述第二交通工具(18)的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件。

技术总结
本发明涉及在考虑第二交通工具(18)的行驶行为的情况下确定第一交通工具(1)的轨迹，其中，第二交通工具(18)在第一交通工具(1)前方行驶。在此，处理器单元(3)被设置成用于访问第二交通工具(18)的速度数据，其中，速度数据已由第一交通工具(1)的传感器生成。此外，处理器单元被设置成用以基于速度数据建立所述第二交通工具(18)的行驶行为模式，并且基于第二交通工具(18)的行驶行为模式预知第二交通工具(18)的未来行驶行为。此外，处理器单元被设置成用于通过执行包含第一交通工具的纵向动力学模型和待最小化的成本函数的MPC算法来确定第一交通工具(1)的轨迹，从而使成本函数最小化，其中，在确定轨迹时将对第二交通工具(18)的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件。(18)的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件。(18)的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件。


技术研发人员：凯
受保护的技术使用者：ZF腓德烈斯哈芬股份公司
技术研发日：2019.11.20
技术公布日：2022/6/7