手术器械、执行机构及手术机器人的制作方法

1.本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、执行机构及手术机器人。


背景技术：

2.微创手术是指在病人身体上开一个微小创口，手术机器人的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，并使执行机构的远心不动点与创口位置重合，操作者通过对手术机器人的机械臂部分进行控制，带动执行机构以远心不动点为铰点做一定角度范围内的空间摆动，辅助以执行机构自身的动作，完成微创手术。微创手术由于创口小、出血少，近年来正逐步获得医务人员和患者的青睐。
3.相关现有的手术机器人中，为了使执行机构末端的手术工具能够在大范围内灵活动作，执行机构的驱动结构往往配置为钢索，通过钢索的牵拉实现执行机构末端的手术工具的动作。然而，钢索在使用过程中不可避免的存在伸长变形，采用特制工艺虽然能改善钢索的形变程度，但仍旧无法消除。
4.因此，如何在保证手术工具较大范围灵活动作的同时，规避钢索伸长导致的蠕变大、传动效率低的问题，成为手术机器人结构设计的首要问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述问题，提供一种手术器械、执行机构及手术机器人，该手术器械在采用硬质的第一推拉杆和第二推拉杆分别驱动两个摆动件摆动，使得操作端的手术工具既能够完成开合运动，还能够完成摆动运动。
6.本发明实施例首先提供一种手术器械，包括套杆、第一推拉杆和第二推拉杆，以及手术工具，其中：
7.所述套杆内设置有沿所述套杆轴向延伸的滑移腔室，所述第一推拉杆和所述第二推拉杆可滑动地设置于所述滑移腔室内；
8.所述手术工具包括转动连接于所述套杆一端的第一摆动件和第二摆动件；
9.所述第一摆动件和所述第一推拉杆中的一者上设置有第一滑槽，另一者上设置有与所述第一滑槽滑动配合的第一滑动部，所述第一推拉杆能够通过所述第一滑动部和所述第一滑槽的滑动配合驱动所述第一摆动件在所述套杆的一端摆动；
10.所述第二摆动件和所述第二推拉杆中的一者上设置有第二滑槽，另一者上设置有与所述第二滑槽滑动配合的第二滑动部，所述第二推拉杆能够通过所述第二滑动部和所述第一滑槽的滑动配合驱动所述第二摆动件在所述套杆的一端摆动。
11.手术器械在工作时，第一摆动件和第二摆动件分别由第一推拉杆和第二推拉杆驱动，由此，两个摆动件可以独立于彼此进行较大范围的摆动，或者相互配合完成开合动作，同时，两个摆动件在某一状态下，如夹持状态，也可以通过两根推拉杆的配合在套杆的一端转动，由此，手术工具的运动范围及自由度均有所保障；同时，第一推拉杆和第二推拉杆不像柔性的钢索，不存在伸长变形，因此，采用推拉杆作为驱动摆动件摆动的零件，可以消除
钢索作为驱动结构的手术器械中普遍存在的蠕变问题，而滑槽与连接部之间形成高副，传动精度较高且结构整体较为紧凑。
12.在一种可行的方案中，所述第一滑槽和所述第二滑槽均沿直线方向延伸。
13.如此设置，第一的延伸方向影响着第一摆动件和第二摆动件的摆动速率，将第一滑槽和第二滑槽设置为沿直线方向延伸的槽，可以简化第一摆动件和第二摆动件运动速率的计算过程，进而简化手术器械的运动控制，提高控制精度。
14.在一种可行的方案中，所述第一摆动件和所述第二摆动件均包括连接部和夹持部，所述第一滑槽和所述第二滑槽分别开设于两个所述连接部上；
15.两个所述夹持部均具有能够对接贴合的夹持面，所述第一滑槽和所述第二滑槽均沿垂直于所述夹持面的方向延伸。通过将第一滑槽和第二滑槽沿垂直于夹持面的方向设置，这样，当第一滑槽和第二滑槽的长度为定值时，第一摆动件和第二摆动件的摆动范围更大。
16.在可选择的方案中，两个所述连接部上设置有用于转动连接所述第一摆动件和所述第二摆动件的中心转轴，沿所述第一滑槽和所述第二滑槽的延伸方向，所述中心转轴与所述第一滑槽和所述第二滑槽间隔布置，及/或，
17.当两个所述夹持部的两个夹持面对接贴合时，所述第一滑动部和所述第二滑动部分别位于所述第一滑槽和所述第二滑槽的一端。
18.在一种可行的方案中，两个所述连接部沿所述第一滑槽和所述第二滑槽的延伸方向的尺寸大于沿其他方向的尺寸。通过将两个连接部沿第一滑槽和第二滑槽延伸方向的尺寸加大，可以在连接部整体尺寸一定的前提下，尽可能的延长滑槽长度，从而使两个摆动件在同等条件下获得更大的摆动范围。
19.在一种可行的方案中，所述第一推拉杆的位移与所述第一摆动件的旋转角之间满足以下关系：
[0020][0021]
其中：s为所述第一推拉杆在所述滑移腔室内滑过的位移，为具有方向的矢量；
[0022]
a为所述第一推拉杆的中轴线与所述第一摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离；以及，
[0023]
所述第二推拉杆的位移与所述第二摆动件的旋转角之间满足以下关系：
[0024][0025]
其中：s为所述第二推拉杆在所述滑移腔室内滑过的位移，为具有方向的矢量；
[0026]
a为所述第二推拉杆的中轴线与所述第二摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离。
[0027]
采用上述关系式建立每根推拉杆与对应摆动件之间的控制模型，可以更加精确地控制第一摆动件和第二摆动件的旋转角，进而通过两个旋转角的配合精准控制手术工具的夹持力、偏转角度或张开角度等参数。
[0028]
在一种可行的方案中，所述第一摆动件的摆动范围与所述第一滑槽的长度之间满足以下关系：
[0029][0030]
其中：a为所述第一推拉杆的中轴线与所述第一摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离；
[0031]
l为所述第一滑槽的长度；以及，
[0032]
所述第二摆动件的摆动范围与所述第二滑槽的长度之间满足以下关系：
[0033][0034]
其中：a为所述第二推拉杆的中轴线与所述第二摆动件在所述套杆上的回转中心之间的距离；
[0035]
l为所述第二滑槽的长度。
[0036]
如此设置，在进行手术器械设计时，上述数学关系式可以指导滑槽的结构设计，即，可以依据第一摆动件和第二摆动件的最大偏转角度设计滑槽的长度，从而获得预设的手术工具运动范围。
[0037]
在一种可行的方案中，所述第一摆动件和所述第二摆动件能够相对摆动以在夹持工位、张开工位和偏转工位之间切换，其中：
[0038]
在所述夹持工位，所述第一摆动件和所述第二摆动件对接贴合，且两者对接贴合形成的夹持面延伸经过所述套杆的中轴线；
[0039]
在所述张开工位，所述第一摆动件和所述第二摆动件互呈角度；
[0040]
在所述偏转工位，所述第一摆动件和所述第二摆动件对接贴合，且两者对接贴合形成的夹持面与所述套杆的中轴线互呈角度。
[0041]
在一种可行的方案中，所述第一滑槽和/或所述第二滑槽沿弧线方向延伸形成弧形槽。
[0042]
如此设置，当第一滑槽和/或第二滑槽设置为弧形槽时，可以使摆动件的运动速率相比于直线型滑槽更低。
[0043]
在一种可行的方案中，所述第一滑槽和所述第二滑槽对应开设于所述第一摆动件和所述第二摆动件上；所述第一滑动部和所述第二滑动部配置为固定或一体设置于所述第一推拉杆和所述第二推拉杆上的凸轴。第一摆动件和第二摆动件转动连接于套杆的一端，相比于滑动设置于套杆滑移腔室内的第一推拉杆和第二推拉杆，其设计尺寸可以更加灵活，将滑槽开设于此，对应将作为连接部的凸轴设置于对应的推拉杆上，有利于简化手术器械的结构设计。
[0044]
在一种可行的方案中，所述手术器械还包括用于限制所述第一推拉杆和所述第二推拉杆滑动方位的导向限位件。
[0045]
在一种可行的方案中，所述导向限位件固定或一体设置于所述套杆的所述滑移腔室内，所述导向限位件上间隔开设有用于对所述第一推拉杆和所述第二推拉杆进行滑移导向的两个滑移孔。
[0046]
如此设置，导向限位件可以使第一推拉杆和第二推拉杆沿预设的轴线滑动，而不发生偏离滑移方向的摆动，手术器械的运动精度更高。
[0047]
在一种可行的方案中，所述套杆的端部设置有向远离所述套杆端部延伸的一对转
动支撑部，且一对所述转动支撑部间隔设置于所述套杆的轴线方向两侧，所述第一摆动件和所述第二摆动件共同转动连接于一对所述转动支撑部之间。
[0048]
如此设置，一对转动支撑部之间可以在套杆的一端形成近似u型的摆动空间，第一摆动件和第二摆动件能够摆动至一对转动支撑部之间形成的摆动空间内，从而使得手术工具的运动范围更大。
[0049]
本发明实施例第二方面还提供一种执行机构，包括上述的手术器械，以及用于驱动所述第一推拉杆和所述第二推拉杆轴向伸缩滑移的驱动组件。
[0050]
本发明实施例第三方面还提供一种手术机器人，包括上述的执行机构。
[0051]
上述手术器械、执行机构及手术机器人中，用于驱动第一摆动件和第二摆动件摆动的构件为硬质的第一推拉杆和第二推拉杆，两根杆件不存在钢索结构的伸长变形问题，因此，手术器械不会由于构件变形而产生蠕变、传动精度下降的问题，同时，两根推拉杆与两个摆动件分别通过连接部和滑槽配合形成的高副实现传动连接，相比于单纯连杆机构的低副连接形式，传动精度更高，整个手术器械的结构也更为紧凑，有利于手术机器人前端结构的小型化。此外，第一摆动件和第二摆动件分别受一根推拉杆独立驱动，使得第一摆动件和第二摆动件可以相互独立摆动或者相互配合摆动，每个摆动件的运动更加灵活，也可以使每个摆动件的摆动运动范围更大，有利于手术工具实现大范围灵活动作。
附图说明
[0052]
图1为本发明一种实施方式的手术器械的结构示意图；
[0053]
图2为图1中所示手术器械移除套杆后的结构示意图；
[0054]
图3为图2中所示结构第一摆动件和第二摆动件处于另一方位时的局部结构示意图；
[0055]
图4为第一摆动件的结构示意图；
[0056]
图5为本发明一种实施方式的套杆的结构示意图；
[0057]
图6为图5中所示套杆的半剖结构示意图，图中的套杆内一体设置有导向限位件；
[0058]
图7为手术器械的运动简图，图中，第一摆动件处于零位；
[0059]
图8为手术器械的运动简图，图中，第一摆动件展开极限展开位置。
[0060]
1、套杆；10、滑移腔室；11、转动支撑部；12、中心转轴孔；2、第一推拉杆；21、第一滑动部；3、第二推拉杆；31、第二滑动部；4、第一摆动件；40、连接部；41、第一滑槽；42、第一表面；43、第一转轴孔；44、夹持部；5、第二摆动件；51、第二滑槽；52、第二表面；6、导向限位件；60、滑移孔；7、中心转轴；8、虚拟曲柄。
具体实施方式
[0061]
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
[0062]
需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接装设在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直
接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
[0063]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0064]
本发明所涉及手术器械，可以适配安装于用于辅助完成微创手术的手术机器人的前端，也称为远端。在这类微创手术中，患者身体上仅开有一个微小创口，手术器械的端部自该微小创口伸入患者体内并达到病灶，为了避免创口在手术过程受到拉扯，手术器械需要以创口处为远心不动点进行空间摆动，即，手术器械在摆动过程中，创口处手术器械不存在位移而始终保持不动。在这种情况下，手术器械上到达病灶处的手术工具的运动范围及灵活程度，至关重要。
[0065]
一些手术机器人中，以钢索作为手术工具的驱动构件，通过钢索的牵拉驱动手术工具进行偏转或开合运动。但是，钢索在多次牵拉驱动手术工具后，自身会发生一定程度的伸长变形，此后，钢索的牵拉距离与手术工具的摆动幅度之间的运动关系发生变化，手术工具的运动精度下降，同时，想要使手术工具运动相同的幅度，需要牵拉钢索运动更大的距离，手术器械的传动效率低、蠕变大。
[0066]
为了克服钢索的伸长问题，相关现有技术中给出的解决方案包括以下两类：一类是从钢索本身出发，即，对钢索的材料进行改进或者改进其热处理工艺等，以减小钢索的伸长，然而，这种解决方案带来的问题是大大增加了手术器械的制造成本；另一类解决方案则是将钢索替换为单根硬质杆，手术工具的两个摆动件与两根连根共同形成一个近似的平行四边形机构，硬质杆枢转连接于该平行四边形机构的一端，以通过硬质杆的滑移驱动两个摆动件开合。第二类方案中，由于硬质杆取代了钢索，因此，其可以解决钢索伸长带来的问题，但是，在这种驱动方式中，手术工具仅具有开合两个运动。由前所述，在微创手术中期望的是手术工具能够灵活的在较大范围内运动，这种驱动形式显然不够灵活，在一些手术中，只能通过更换手术工具的方式完成一些特定的手术动作。而平行四边形机构本身属于串联机构，机构中各处的运动误差是累加的，因此，手术工具本身的运动精度也难以满足手术要求。
[0067]
在此基础之上，本发明提出一种新的手术器械结构及具有其的执行机构和手术机器人，该手术器械通过独立地驱动控制每个摆动件的摆动，从而使得手术工具本身的运动更加灵活，同时，采用推拉杆作为摆动件的摆动驱动件，不存在钢索驱动的伸长问题，而每根推拉杆与对应的摆动件之间通过连接部与滑槽形成的高副形成驱动连接关系，使得手术器械的整体传动精度高且结构更为紧凑。
[0068]
首先参考图1，本发明首先提供一种手术器械，包括套杆1、第一推拉杆2、第二推拉杆3，以及至少包括第一摆动件4和第二摆动件5的手术工具。其中：套杆1套设于第一推拉杆2和第二推拉杆3外，第一摆动件4和第二摆动件5转动连接于套杆1的一端，并分别对应第一推拉杆2和第二推拉杆3。第一推拉杆2和第二推拉杆3相对于套杆1的伸缩滑移能够驱动第一摆动件4和第二摆动件5摆动，从而使手术工具能够完成预设的手术动作。
[0069]
参考图2、图3及图6中所示，套杆1内设置有沿套杆1轴向延伸的滑移腔室10，第一
推拉杆2和第二推拉杆3能够在该滑移腔室10内滑动。第一摆动件4与第一推拉杆2中的一者上设置有第一滑槽41，另一者上设置有滑动连接于该第一滑槽41内的第一滑动部21。第二摆动件5与第二推拉杆3中的一者上设置有第二滑槽51，另一者上设置有滑动连接于该第二滑槽51内的第二滑动部31。当第一推拉杆2在滑移腔室10内相对于套杆1沿轴向滑动时，通过第一滑动部21与第一滑槽41的配合，第一推拉杆2的伸缩滑移能够转变为第一摆动件4相对于套杆1的摆动；类似地，当第二推拉杆3在滑移腔室10内相对于套杆1沿轴向滑动时，第二滑动部31与第二滑槽51的配合，能够使得第二摆动件5相对于套杆1摆动。
[0070]
在一种实施方式中，第一摆动件4和第二摆动件5通过一根中心转轴7枢转连接于套杆1的一端。第一滑槽41和第二滑槽51均避开该中心转轴7枢转连接的位置开设。中心转轴7可以为独立于第一摆动件4和第二摆动件5的独立部件，并穿设于两个摆动件上，中心转轴7也可以是一体或固定于任一摆动件上的转轴状凸起，只要能够实现第一摆动件4和第二摆动件5的转动连接即可。
[0071]
可以理解，第一推拉杆2和第一摆动件4之间的连接驱动形式，与第二推拉杆3和第二摆动件5之间的驱动连接形式大致相同，因此，在以下的一些原理描述中，以第一推拉杆2和第一摆动件4之间的连接形式为例进行。由第一滑动部21与第一滑槽41之间的相对运动关系可知：第一滑动部21与第一滑槽41之间不仅存在着相对的滑动，第一滑动部21在第一滑槽41内还能够进行适应性的转动，因此，第一推拉杆2与第一摆动件4之间、第二推拉杆3与第二摆动件5之间共形成两组运动高副，相比于通过连杆机构等运动低副驱动连接的方式，运动高副的连接形式可以使运动的传递更加精确，而由于整个结构较少的使用连杆，因此，结构的紧凑性大大提高。
[0072]
参考图2和图3中所示，在图示的实施方式中，第一滑槽41和第二滑槽51分别开设于第一摆动件4和第二摆动件5上，对应地，第一滑动部21和第二滑动部31则分别设置于第一推拉杆2和第二推拉杆3上。在其他实施方式中，滑槽与连接部的设置为可以互换，即，在第一推拉杆2上开设第一滑槽，在第一摆动件4上设置第一滑动部，这并不影响两者之间的运动传递。
[0073]
参考图3和图4中所示，在一种实施方式中，第一滑槽41和第二滑槽51均沿直线方向延伸。第一滑槽41和第二滑槽51的槽型，影响第一推拉杆2伸缩滑移距离与第一摆动件4摆动角度之间的关系，以及第二推拉杆3伸缩滑移距离与第二摆动件5摆动角度之间的关系。在其他实施方式中，第一滑槽41和第二滑槽51也可以设置为沿弧线方向延伸形成的弧形槽。
[0074]
在图3和图4的基础上，进一步结合图7和图8中所示，当第一滑槽41和第二滑槽51沿直线方向延伸时，以第一推拉杆2和第一摆动件4为例。在图3所示的方位，第二摆动件5大致对中于套杆1上的回转中心线，此时，第二摆动件5上的第二滑动部31位于第二滑槽51的一侧端；而第一摆动件4背向第二摆动件5摆动至该侧的极限位置，此时，第一滑动部21位于第一滑槽41的另一端侧。
[0075]
参考图4中所示，第一摆动件4和第二摆动件5均包括有连接部和夹持部，第一滑槽和第二滑槽分别开设于该两个连接部上；两个夹持部各具有一个能够彼此对接贴合的夹持面，当两个摆动件处于夹持工位时，两个夹持面相互贴合。以第一摆动件4的结构为例，该第一摆动件4包括连接部40和夹持部44，两者可以一体成型或者分体成型后相互固定连接，第
一滑槽41开设于连接部40上。夹持部44上的第一表面42即为前述的夹持面，用于与第二摆动件5上的第二表面52(该第二表面52对应构成第二摆动件5的夹持面)对接贴合，以在两者间产生夹持力。
[0076]
进一步地，继续参考图4中所示，第一摆动件4上的第一滑槽41沿垂直于夹持面的方向延伸，并且，沿该方向，连接部40沿第一滑槽41延伸方向的尺寸大于沿其他方向的尺寸。这样，在连接部40尺寸一定的情况下，第一滑槽41的长度可以设置的更长。
[0077]
参考图5中所示，套杆1的端部设置有一对转动支撑部11，该一对转动支撑部11向远离套杆1端部的方向延伸，并且，一对转动支撑部11间隔设置于套杆1轴线方向的两侧，以使两转动支撑部11之间形成有近似为u形的摆动空间。在图5的基础上结合图2和图4中所示，一对转动支撑部11上各开设有一个中心转轴孔12，用于将第一摆动件4和第二摆动件5转动连接至套杆1的中心转轴7穿连至该一对转动支撑部11上的中心转轴孔12内，对应地，第一摆动件4上开设有用于穿设中心转轴7的第一转轴孔43，第二摆动件5上也设置有对应的第二转轴孔(图中未做标记)。如此，一对转动支撑部11之间形成的u形的摆动空间允许第一摆动件4和第二摆动件5做较大幅度的摆动运动。
[0078]
参考图3和图4中所示，沿第一滑槽41的延伸方向，连接部40上的第一转轴孔43与第一滑槽41间隔布置，类似地，沿第二滑槽51的延伸方向，第二转轴孔与第二滑槽51也间隔布置。当两个夹持部的两个夹持面对接贴合时，第一滑动部21和第二滑动部31分别位于第一滑槽41和第二滑槽51的一端。
[0079]
两个摆动件除了独立的摆动外，作为手术机器人上的手术工具，第一摆动件4和第二摆动件5可以相对摆动以在夹持工位、张开工位和偏转工位之间切换，其中：
[0080]
在夹持工位，第一摆动件4和第二摆动件5的夹持面对接贴合，且夹持面延伸经过套杆1的中轴线，此时，第一滑动部21位于第一滑槽41的一端；
[0081]
在张开工位，第一摆动件4和第二摆动件5互呈角度，两者之间的张开角度范围为θ1，即，当第一滑动部21滑动至第一滑槽41的另一端，且第二滑动部31滑动至第二滑槽51的另一端时，两个摆动件的夹持面之间夹角为θ1；
[0082]
在偏转工位，第一摆动件4和第二摆动件5对接贴合，且两者对接贴合形成的夹持面与套杆1的中轴线互呈角度，即，第一摆动件4和第二摆动件5以夹持的状态相对于套杆1共同偏转。
[0083]
参考图7和图8中所示，从运动关系看，第一滑动部21与中心转轴7之间的连线可以看做是一个虚拟曲柄8，由于第一滑动部21在第一滑槽41内滑动，因此，虚拟曲柄8的长度是个变量。在图7所示的方位下沿图中箭头所示方向推动第一推拉杆2，相当于令图7中的滑块向左滑动s的距离，此处的s为包含方向的矢量，滑块滑动时，虚拟曲柄8沿图7中箭头所示方向逆时针摆动θ角，此处的θ也是一个具有方向的矢量，且θ的方向与s的方向相关。
[0084]
进一步参考图8中所示，图中以实线和点划线分别显示了第一摆动件4的两个极限位置，两者之间的夹角θ1表示第一摆动件4的摆动范围。以第一摆动件4的其中一个位置为例，基于几何关系可知，第一推拉杆2的位移s与第一摆动件4的旋转角θ之间满足以下关系：
[0085][0086]
其中：s为第一推拉杆2在滑移腔室10内滑过的位移，为具有方向的矢量；
[0087]
a为第一推拉杆2的中轴线与第一摆动件4在套杆1上的回转中心之间的距离。
[0088]
第一摆动件4的摆动范围θ1与第一滑槽41的长度l之间满足以下关系：
[0089][0090]
类似地，第一摆动件4与第一推拉杆2的上述数学关系均适用于第二摆动件5和第二推拉杆3，即，第二推拉杆3的位移s与第二摆动件5的旋转角θ之间满足以下关系：
[0091][0092]
其中：s为第二推拉杆3在滑移腔室10内滑过的位移，为具有方向的矢量；
[0093]
a为第二推拉杆3的中轴线与第二摆动件5在套杆1上的回转中心之间的距离。
[0094]
返回参考图2和图3中所示，第一滑动部21和第二滑动部31可以配置为固定于第一推拉杆2和第二推拉杆3上的凸轴结构，该凸轴结构具有回转外周面；或者，第一滑动部21和第二滑动部31也可以配置为独立于第一推拉杆2和第二推拉杆3的凸轴结构，并通过类似销轴连接的方式装配至第一推拉杆2和第二推拉杆3的相应位置。
[0095]
参考图5和图6中所示，为了给第一推拉杆2和第二推拉杆3沿套杆1轴线方向的滑动进行滑动导向，手术器械还包括导向限位件6，该导向限位件6嵌装或一体设置于滑移腔室10内。导向限位件6上间隔开设有分别用于对第一推拉杆2和第二推拉杆3件滑移导向的滑移孔60。在图示的实施方式中，导向限位件6设置于滑移腔室10内远离手术工具转动连接的一端，但滑移孔60的长度短于滑移腔室10，如此可以避免滑移孔60的孔壁对推拉杆的滑移造成过大的阻力。
[0096]
本发明第二方面还提供一种执行机构，该执行机构包括前述任一实施方式的手术器械，以及用于驱动第一推拉杆2和第二推拉杆3轴向伸缩滑移的驱动组件。可以理解，驱动组件可以分别对两个推拉杆进行伸缩滑移的驱动，但并不一定采用分开的两个驱动组件来实现，在可能的实施方式中，驱动组件可以为一组，只是具有两个运动输出位置。
[0097]
此外，本发明还提供一种手术机器人，该手术机器人包括上述的执行机构。在一些实施方式中，手术机器人可以采用stewart平台结构作为远心操控机构，执行机构对应地可以安装于该远心操控机构的动平台上。
[0098]
以上所述实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0099]
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围内。