一种用于下肢瘫痪患者的辅助康复设备

1.本发明涉及下肢康复技术领域，具体是涉及一种用于下肢瘫痪患者的辅助康复设备。


背景技术：

2.近年来，我国随着老年化的进程持续加快，导致的老龄群体中脑血管疾病或神经系统疾病患者不断增多，且呈现年轻化趋势，同时，因交通事故、工程事故等造成神经性病痛或肢体损伤的人数也越来越多，康复训练机器人是为了使患者受伤部位恢复而开发出来的，依据神经可塑性理论，现在出现了修复受损部位的康复机器人，主要提供给那些因为脑中风或脊髓损伤等无法行走的患者进行康复训练使用，在患者进行步态活动时由关节活动带动全身肌肉运动，从而逐渐激活全身运动系统，是可以帮助受伤部位复原的康复训练机器人。
3.现有技术中康复训练设备主要采用固定支撑式外骨骼机器人，此种方式患者全身运动幅度较小，但是活动轨迹无法做到模拟正常行走轨迹，只能做拉伸踢腿等动作，无法带动腿部肌肉群整体运动。目前的康复训练机器人人机交互能力差，实用性较低，且对患者的保护不够到位，容易造成患者受到二次伤害。
4.因此，有必要设计一种用于下肢瘫痪患者的辅助康复设备，用来解决上述问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种用于下肢瘫痪患者的辅助康复设备。
6.为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：
7.本发明提供了一种用于下肢瘫痪患者的辅助康复设备，包括有特制行走机、躯干支撑机构、躯干传动机构和控制组件，躯干支撑机构位于特制行走机上方，躯干传动机构设置在躯干支撑机构上，躯干传动机构与躯干支撑机构传动连接，特制行走机和躯干传动机构均与控制组件传动连接，躯干支撑机构包括有支撑底板、腰部支撑部、大腿支撑部、小腿支撑部和脚部支撑部，支撑底板和腰部支撑部均设有一个，腰部支撑部设置在支撑底板的上方，腰部支撑部与支撑底板固定连接，大腿支撑部、小腿支撑部和脚部支撑部均沿着支撑底板的竖直中心面对称设有两组，两组大腿支撑部的顶端分别与支撑底板的两端轴接，两组小腿支撑部的顶端分别与两组大腿支撑部的底端轴接，两组脚部支撑部分别轴接在两组小腿支撑部的底端，躯干传动机构设有四组，其中两组躯干传动机构安装在支撑底板的两侧，上述两组躯干传动机构的输出端分别与两组大腿支撑部传动连接，另外两组躯干传动机构对称设置在两组大腿支撑部和小腿支撑部之间，上述两组躯干传动机构安装在两组大腿支撑部上，上述两组躯干传动机构的输出端与两组小腿支撑部传动连接。
8.优选的，躯干传动机构包括有行走传动组件、旋转位移组件和伸缩位移组件，旋转位移组件设置在大腿支撑部与小腿支撑部的连接处或大腿支撑部与支撑底板的连接处，伸缩位移组件设置在大腿支撑部上，行走传动组件设置在旋转位移组件上，行走传动组件与
旋转位移组件和伸缩位移组件均传动连接。
9.优选的，旋转位移组件包括有旋转轴和第一从动齿轮，行走传动组件包括有电动旋转驱动器、主动轴和传动齿轮，旋转轴设置在大腿支撑部的上端或下端，位于上端的旋转轴与大腿支撑部顶端固定连接且与支撑底板轴接，位于下端的旋转轴与大腿支撑部底端轴接且与小腿支撑部的顶端固定连接，第一从动齿轮固定套设在旋转轴上，电动旋转驱动器设置固定安装在大腿支撑部的外侧壁上，主动轴轴接在大腿支撑部的侧壁上，主动轴的轴线方向与旋转轴的轴线方向一致，主动轴位于旋转轴的旁侧，传动齿轮固定套设在主动轴上，电动旋转驱动器的输出轴与主动轴的其中一端固定连接，传动齿轮与第一从动齿轮啮合，传动齿轮的齿数小于第一从动齿轮的齿数。
10.优选的，伸缩位移组件包括有第一伸缩杆、联动装置和轴接杆，第一伸缩杆的两端分别与支撑底板和大腿支撑部连接或与大腿支撑部和小腿支撑部连接，第一伸缩杆通过联动装置与行走传动组件传动连接，轴接杆轴接在大腿支撑部上端或小腿支撑部的下端，保护套套设在轴接杆上，第一伸缩杆包括有主动螺纹杆和从动螺纹杆，主动螺纹杆和从动螺纹杆同轴设置，主动螺纹杆能够沿着从动螺纹杆轴线方向在从动螺纹杆内位移，主动螺纹杆的外壁上设有外螺纹，从动螺纹杆的内壁上设有与主动螺纹杆外螺纹匹配的内螺纹，主动螺纹杆通过联动装置与行走传动组件传动连接。
11.优选的，行走传动组件还包括有第二从动齿轮、第二从动轴、第三从动齿轮和传动皮带，第二从动轴轴接在支撑底板上或轴接在大腿支撑部的中部一侧，第二从动轴的轴线方向与旋转轴的轴线方向一致，第二从动齿轮固定套设在第二从动轴上，第三从动齿轮固定套设在旋转轴上，第二从动齿轮和第三从动齿轮之间通过传动皮带传动连接，第二从动轴通过联动装置与主动螺纹杆传动连接。
12.优选的，联动装置包括有安装座、主动锥齿轮和从动锥齿轮，安装座轴接在第二从动轴上，主动锥齿轮固定安装在第二从动轴上，从动锥齿轮固定安装在主动螺纹杆远离从动螺纹杆的一端，从动锥齿轮和主动锥齿轮均位于安装座内部，主动锥齿轮和从动锥齿轮呈九十度设置，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合。
13.优选的，躯干支撑机构还包括有万向轴和第二伸缩杆，万向轴和第二伸缩杆均设有两组且沿着支撑底板竖直中心面对称设置，万向轴的一端与支撑底板的侧壁固定连接，万向轴的另一端与伸缩位移组件固定连接，第二伸缩杆设置在万向轴内。
14.优选的，特制行走机包括有底座、行走带、倾斜安装架和第一支撑架，底座水平设置，倾斜安装架倾斜安装在底座上，行走带安装在倾斜安装架上，行走带的倾斜方向与倾斜安装架的倾斜方向一致，第一支撑架设有两组，两组第一支撑架分别竖直固定安装在底座两侧的中部，第一支撑架的顶端设有水平设置的握杆和控制杆，握杆和控制杆均位于第一支撑架靠近特制行走机中心处的一侧，控制组件包括有调节控制按钮，调节控制按钮安装在控制杆上。
15.优选的，特制行走机还包括有第二支撑架，第二支撑架位于特制行走机沿着行走带长度方向的一端，第二支撑架的顶端水平设有水平安装板，控制组件还包括有显示屏，显示屏水平安装在水平安装板的顶端。
16.优选的，特制行走机还包括有第三支撑架，第三支撑架设有两个，两个第三支撑架位于特制行走机远离第二支撑架的一端，第三支撑架上设有若干个用于安装弹性安全绳的
安装孔。
17.本技术相比较于现有技术的有益效果是：
18.1.通过躯干传动机构能够对躯干支撑机构实现驱动功能，使得躯干支撑机构带动患者腿部做类似走路步伐的运动轨迹，使得患者能够在特制行走机上实现行走，进而帮助患者促进腿部肌肉的运动和恢复，通过控制组件能够控制特制行走机和躯干支撑机构的开关，并能够对行进运动进行调速，便于根据患者康复程度匹配最适合的运动量，提高患者康复概率，缩短康复时间。
19.2.位于大腿支撑部和支撑底板连接处的两组躯干传动机构工作，能够带动大腿支撑部相对于支撑底板旋转，位于大腿支撑部和小腿支撑部连接处的两组躯干传动机构工作，能够带动小腿支撑部相对于大腿支撑部旋转，两种运动结合形成抬腿、收退的动作轨迹，使得患者能够在躯干支撑机构的帮助下实现行走功能，通过行走传动组件驱动旋转位移组件和伸缩位移组件运动，旋转位移组件带动大腿支撑部或小腿支撑部的旋转，既实现患者大腿或小腿的旋转，伸缩位移组件用于控制患者大腿与腰部的间距或患者小腿和大腿的间距，使得躯干支撑机构的运动轨迹可控，保证患者在躯干支撑机构辅助下实现康复运动的同时不会受到伤害。
20.3.行走传动组件驱动第一从动齿轮实现了减速效果，使得运动更加平稳缓慢，有利于患者的康复训练。
21.4.通过在支撑底板的两侧加装万向轴和第二伸缩杆，使得支撑底板与大腿支撑部之间通过万向轴连接，进而保证了大腿支撑部可以与支撑底板之间发生一定的角度偏转，同时，通过第二伸缩杆保证了支撑底板和大腿支撑部端部之间的间距可自动调节，从而实现躯干支撑机构便于拆装的目的。
22.5.通过倾斜安装架上安装的行走带，使得穿戴好躯干支撑机构的患者可以在行走带上行走，患者可以在康复训练过程中通过握杆保持身体稳定，通过在第一支撑架上加装控制杆，使得患者能够轻易的控制调节控制按钮，从而根据实际需求控制调节整个康复设备。
23.6.调节控制按钮至少包括有第一启停开关、调速旋钮、模式切换按钮和第二启停开关等功能键，第一启停开关可以控制行走带的锁定和开启，便于患者的上下设备，第二启停开关用于控制躯干传动机构的开启和关闭状态，调速旋钮能够调节运动的速度，模式切换按钮可以调节康复运动的位移轨迹，从而根据需求训练不同位置的肌肉。
24.7.通过第三支撑架上的安装孔能够将弹性安全绳安装在患者身后，即使患者不慎摔倒，也可以通过弹性安全绳对患者进行保护。
附图说明
25.图1是实施例的立体结构示意图；
26.图2是实施例的主视图；
27.图3是实施例的特制行走机和控制组件的立体结构示意图；
28.图4是实施例的特制行走机和控制组件的俯视图；
29.图5是实施例的躯干支撑机构和躯干传动机构的立体结构示意图；
30.图6是实施例的躯干支撑机构和躯干传动机构的正视图；
31.图7是实施例的躯干支撑机构和躯干传动机构的侧视图；
32.图8是实施例的部分立体结构示意图一；
33.图9是实施例的部分立体结构示意图二；
34.图10是实施例的部分立体结构示意图三；
35.图11是实施例的伸缩位移组件的立体结构示意图一；
36.图12是实施例的伸缩位移组件的立体结构示意图二；
37.图13是实施例的躯干支撑机构部分立体结构示意图。
38.图中标号为：
39.1-特制行走机；2-躯干支撑机构；3-躯干传动机构；4-控制组件；1a-底座；1b-行走带；1c-倾斜安装架；1d-第一支撑架；1d1-握杆；1d2-控制杆；1e-第二支撑架；1e1-水平安装板；1f-第三支撑架；1f1-安装孔；2a-支撑底板；2b-腰部支撑部；2c-大腿支撑部；2d-小腿支撑部；2e-脚部支撑部；2f-万向轴；2g-第二伸缩杆；3a-行走传动组件；3a1-电动旋转驱动器；3a2-主动轴；3a3-传动齿轮；3a4-第二从动齿轮；3a5-第二从动轴；3a6-第三从动齿轮；3a7-传动皮带；3b-旋转位移组件；3b1-旋转轴；3b2-第一从动齿轮；3c-伸缩位移组件；3c1-第一伸缩杆；3c11-主动螺纹杆；3c12-从动螺纹杆；3c2-联动装置；3c21-安装座；3c22-主动锥齿轮；3c23-从动锥齿轮；3c3-轴接杆；3c4-保护套；4a-调节控制按钮；4b-显示屏。
具体实施方式
40.为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
41.如图1-6所示：
42.一种用于下肢瘫痪患者的辅助康复设备，包括有特制行走机1、躯干支撑机构2、躯干传动机构3和控制组件4，躯干支撑机构2位于特制行走机1上方，躯干传动机构3设置在躯干支撑机构2上，躯干传动机构3与躯干支撑机构2传动连接，特制行走机1和躯干传动机构3均与控制组件4传动连接，躯干支撑机构2包括有支撑底板2a、腰部支撑部2b、大腿支撑部2c、小腿支撑部2d和脚部支撑部2e，支撑底板2a和腰部支撑部2b均设有一个，腰部支撑部2b设置在支撑底板2a的上方，腰部支撑部2b与支撑底板2a固定连接，大腿支撑部2c、小腿支撑部2d和脚部支撑部2e均沿着支撑底板2a的竖直中心面对称设有两组，两组大腿支撑部2c的顶端分别与支撑底板2a的两端轴接，两组小腿支撑部2d的顶端分别与两组大腿支撑部2c的底端轴接，两组脚部支撑部2e分别轴接在两组小腿支撑部2d的底端，躯干传动机构3设有四组，其中两组躯干传动机构3安装在支撑底板2a的两侧，上述两组躯干传动机构3的输出端分别与两组大腿支撑部2c传动连接，另外两组躯干传动机构3对称设置在两组大腿支撑部2c和小腿支撑部2d之间，上述两组躯干传动机构3安装在两组大腿支撑部2c上，上述两组躯干传动机构3的输出端与两组小腿支撑部2d传动连接。
43.基于上述实施例，如何实现对下肢瘫痪患者的辅助康复功能，医护人员将患者推送至特制行走机1上，协助患者穿上躯干支撑机构2，通过躯干支撑机构2支撑患者站立，通过躯干传动机构3能够对躯干支撑机构2实现驱动功能，使得躯干支撑机构2带动患者腿部做类似走路步伐的运动轨迹，使得患者能够在特制行走机1上实现行走，进而帮助患者促进腿部肌肉的运动和恢复，通过控制组件4能够控制特制行走机1和躯干支撑机构2的开关，并
能够对行进运动进行调速，便于根据患者康复程度匹配最适合的运动量，提高患者康复概率，缩短康复时间。
44.在工作时，医护人员将支撑底板2a穿戴至患者的背部，将腰部支撑部2b固定在患者的腰部，并通过大腿支撑部2c、小腿支撑部2d和脚部支撑部2e依次将患者的大腿、小腿和脚部进行包裹支撑，再通过躯干传动机构3驱动躯干支撑机构2各个部分进行运动，以实现辅助患者行走的功能。
45.进一步的，如图5-12所示：
46.躯干传动机构3包括有行走传动组件3a、旋转位移组件3b和伸缩位移组件3c，旋转位移组件3b设置在大腿支撑部2c与小腿支撑部2d的连接处或大腿支撑部2c与支撑底板2a的连接处，伸缩位移组件3c设置在大腿支撑部2c上，行走传动组件3a设置在旋转位移组件3b上，行走传动组件3a与旋转位移组件3b和伸缩位移组件3c均传动连接。
47.基于上述实施例，解决了如何实现躯干传动机构3对躯干支撑机构2的驱动功能，通过四组躯干传动机构3实现对躯干支撑机构2各个部分的分别驱动功能，在运动过程中，位于大腿支撑部2c和支撑底板2a连接处的两组躯干传动机构3工作，能够带动大腿支撑部2c相对于支撑底板2a旋转，位于大腿支撑部2c和小腿支撑部2d连接处的两组躯干传动机构3工作，能够带动小腿支撑部2d相对于大腿支撑部2c旋转，两种运动结合形成抬腿、收退的动作轨迹，使得患者能够在躯干支撑机构2的帮助下实现行走功能，通过行走传动组件3a驱动旋转位移组件3b和伸缩位移组件3c运动，旋转位移组件3b带动大腿支撑部2c或小腿支撑部2d的旋转，既实现患者大腿或小腿的旋转，伸缩位移组件3c用于控制患者大腿与腰部的间距或患者小腿和大腿的间距，使得躯干支撑机构2的运动轨迹可控，保证患者在躯干支撑机构2辅助下实现康复运动的同时不会受到伤害。
48.进一步的，如图5-12所示：
49.旋转位移组件3b包括有旋转轴3b1和第一从动齿轮3b2，行走传动组件3a包括有电动旋转驱动器3a1、主动轴3a2和传动齿轮3a3，旋转轴3b1设置在大腿支撑部2c的上端或下端，位于上端的旋转轴3b1与大腿支撑部2c顶端固定连接且与支撑底板2a轴接，位于下端的旋转轴3b1与大腿支撑部2c底端轴接且与小腿支撑部2d的顶端固定连接，第一从动齿轮3b2固定套设在旋转轴3b1上，电动旋转驱动器3a1设置固定安装在大腿支撑部2c的外侧壁上，主动轴3a2轴接在大腿支撑部2c的侧壁上，主动轴3a2的轴线方向与旋转轴3b1的轴线方向一致，主动轴3a2位于旋转轴3b1的旁侧，传动齿轮3a3固定套设在主动轴3a2上，电动旋转驱动器3a1的输出轴与主动轴3a2的其中一端固定连接，传动齿轮3a3与第一从动齿轮3b2啮合，传动齿轮3a3的齿数小于第一从动齿轮3b2的齿数。
50.基于上述实施例，解决了如何实现行走传动组件3a对旋转位移组件3b的驱动功能的问题，电动旋转驱动器3a1在旋转过程中通过传动齿轮3a3带动与之啮合的第一从动齿轮3b2旋转，进而通过第一从动齿轮3b2转动带动与之固定连接的旋转轴3b1同步旋转，旋转轴3b1旋转带动与之固定连接的小腿支撑部2d或大腿支撑部2c旋转，进而实现了旋转位移组件3b带动患者大腿或小腿的旋转运动。
51.值得一提的是，由于传动齿轮3a3的齿数小于第一从动齿轮3b2的齿数，使得行走传动组件3a驱动第一从动齿轮3b2实现了减速效果，使得运动更加平稳缓慢，有利于患者的康复训练。
52.具体的，电动旋转驱动器3a1为双向伺服电机。
53.进一步的，如图5-12所示：
54.伸缩位移组件3c包括有第一伸缩杆3c1、联动装置3c2和轴接杆3c3，第一伸缩杆3c1的两端分别与支撑底板2a和大腿支撑部2c连接或与大腿支撑部2c和小腿支撑部2d连接，第一伸缩杆3c1通过联动装置3c2与行走传动组件3a传动连接，轴接杆3c3轴接在大腿支撑部2c上端或小腿支撑部2d的下端，保护套3c4套设在轴接杆3c3上，第一伸缩杆3c1包括有主动螺纹杆3c11和从动螺纹杆3c12，主动螺纹杆3c11和从动螺纹杆3c12同轴设置，主动螺纹杆3c11能够沿着从动螺纹杆3c12轴线方向在从动螺纹杆3c12内位移，主动螺纹杆3c11的外壁上设有外螺纹，从动螺纹杆3c12的内壁上设有与主动螺纹杆3c11外螺纹匹配的内螺纹，主动螺纹杆3c11通过联动装置3c2与行走传动组件3a传动连接。
55.基于上述实施例，如何实现伸缩位移组件3c对躯干支撑机构2康复运动轨迹的限位功能的问题，通过伸缩位移组件3c上的第一伸缩杆3c1能够保证大腿支撑部2c和小腿支撑部2d之间的间距或大腿支撑部2c与支撑底板2a之间的间距保持在一定范围内，并且支撑底板2a与大腿支撑部2c或大腿支撑部2c与小腿支撑部2d之间的间距改变时，与旋转位移组件3b的旋转过程相匹配，使得躯干支撑机构2的整体运动更加精准稳定。
56.在工作时，行走传动组件3a输出带动旋转轴3b1旋转，旋转轴3b1在旋转时通过联动装置3c2带动与之传动连接的第一伸缩杆3c1运动，第一伸缩杆3c1内的主动螺纹杆3c11发生旋转，迫使与主动螺纹杆3c11螺纹连接的从动螺纹杆3c12沿着主动螺纹杆3c11的轴线方向运动，实现第一伸缩杆3c1的伸缩功能，通过轴接杆3c3带动大腿支撑部2c和支撑底板2a或大腿支撑部2c与小腿支撑部2d之间的间距发生改变。
57.进一步的，如图5-12所示：
58.行走传动组件3a还包括有第二从动齿轮3a4、第二从动轴3a5、第三从动齿轮3a6和传动皮带3a7，第二从动轴3a5轴接在支撑底板2a上或轴接在大腿支撑部2c的中部一侧，第二从动轴3a5的轴线方向与旋转轴3b1的轴线方向一致，第二从动齿轮3a4固定套设在第二从动轴3a5上，第三从动齿轮3a6固定套设在旋转轴3b1上，第二从动齿轮3a4和第三从动齿轮3a6之间通过传动皮带3a7传动连接，第二从动轴3a5通过联动装置3c2与主动螺纹杆3c11传动连接。
59.基于上述实施例，如何实现行走传动组件3a驱动联动装置3c2运动的问题，行走传动组件3a带动旋转轴3b1旋转，进而带动与旋转轴3b1固定连接的第三从动齿轮3a6同步旋转，第三从动齿轮3a6通过传动皮带3a7带动与之传动连接的第二从动齿轮3a4旋转，进而带动与第二从动齿轮3a4固定连接的第二从动轴3a5同步旋转，第二从动轴3a5带动联动装置3c2运动，从而实现行走传动组件3a驱动主动轴3a20运动的过程。
60.进一步的，如图5-12所示：
61.联动装置3c2包括有安装座3c21、主动锥齿轮3c22和从动锥齿轮3c23，安装座3c21轴接在第二从动轴3a5上，主动锥齿轮3c22固定安装在第二从动轴3a5上，从动锥齿轮3c23固定安装在主动螺纹杆3c11远离从动螺纹杆3c12的一端，从动锥齿轮3c23和主动锥齿轮3c22均位于安装座3c21内部，主动锥齿轮3c22和从动锥齿轮3c23呈九十度设置，主动锥齿轮3c22与从动锥齿轮3c23啮合。
62.在工作时，第二从动轴3a5旋转带动与之固定连接的主动锥齿轮3c22同步旋转，主
动锥齿轮3c22带动与之啮合的从动锥齿轮3c23旋转，进而带动与从动锥齿轮3c23固定连接的主动螺纹杆3c11旋转，实现第一伸缩杆3c1的伸缩功能，安装座3c21用于安装主动锥齿轮3c22和从动锥齿轮3c23。
63.进一步的，如图13所示：
64.躯干支撑机构2还包括有万向轴2f和第二伸缩杆2g，万向轴2f和第二伸缩杆2g均设有两组且沿着支撑底板2a竖直中心面对称设置，万向轴2f的一端与支撑底板2a的侧壁固定连接，万向轴2f的另一端与伸缩位移组件3c固定连接，第二伸缩杆2g设置在万向轴2f内。
65.基于上述实施例，解决了患者腿部与腰部之间在穿戴或拆卸躯干支撑机构2过程中由于需要侧向偏转，导致穿戴拆卸困难的问题，通过在支撑底板2a的两侧加装万向轴2f和第二伸缩杆2g，使得支撑底板2a与大腿支撑部2c之间通过万向轴2f连接，进而保证了大腿支撑部2c可以与支撑底板2a之间发生一定的角度偏转，同时，通过第二伸缩杆2g保证了支撑底板2a和大腿支撑部2c端部之间的间距可自动调节，从而实现躯干支撑机构2便于拆装的目的。
66.进一步的，如图3-4所示：
67.特制行走机1包括有底座1a、行走带1b、倾斜安装架1c和第一支撑架1d，底座1a水平设置，倾斜安装架1c倾斜安装在底座1a上，行走带1b安装在倾斜安装架1c上，行走带1b的倾斜方向与倾斜安装架1c的倾斜方向一致，第一支撑架1d设有两组，两组第一支撑架1d分别竖直固定安装在底座1a两侧的中部，第一支撑架1d的顶端设有水平设置的握杆1d1和控制杆1d2，握杆1d1和控制杆1d2均位于第一支撑架1d靠近特制行走机1中心处的一侧，控制组件4包括有调节控制按钮4a，调节控制按钮4a安装在控制杆1d2上。
68.基于上述实施例，解决了如何实现智能且人性化的辅助康复训练过程的问题，通过倾斜安装架1c上安装的行走带1b，使得穿戴好躯干支撑机构2的患者可以在行走带1b上行走，患者可以在康复训练过程中通过握杆1d1保持身体稳定，通过在第一支撑架1d上加装控制杆1d2，使得患者能够轻易的控制调节控制按钮4a，从而根据实际需求控制调节整个康复设备。
69.值得一提的是，调节控制按钮4a至少包括有第一启停开关、调速旋钮、模式切换按钮和第二启停开关等功能键，第一启停开关可以控制行走带1b的锁定和开启，便于患者的上下设备，第二启停开关用于控制躯干传动机构3的开启和关闭状态，调速旋钮能够调节运动的速度，模式切换按钮可以调节康复运动的位移轨迹，从而根据需求训练不同位置的肌肉。
70.进一步的，如图3-4所示：
71.特制行走机1还包括有第二支撑架1e，第二支撑架1e位于特制行走机1沿着行走带1b长度方向的一端，第二支撑架1e的顶端水平设有水平安装板1e1，控制组件4还包括有显示屏4b，显示屏4b水平安装在水平安装板1e1的顶端。
72.基于上述实施例，通过在第二支撑架1e上安装水平安装板1e1，使得显示屏4b能够安装在特制行走机1上，便于患者直观的观察运动状态、运动时间以及运动模式等，提高了人机交互能力，增强了实用性。
73.进一步的，如图3-4所示：
74.特制行走机1还包括有第三支撑架1f，第三支撑架1f设有两个，两个第三支撑架1f
位于特制行走机1远离第二支撑架1e的一端，第三支撑架1f上设有若干个用于安装弹性安全绳的安装孔1f1。
75.基于上述实施例，如何在患者拆装躯干支撑机构2过程中对患者进行保护，通过第三支撑架1f上的安装孔1f1能够将弹性安全绳安装在患者身后，即使患者不慎摔倒，也可以通过弹性安全绳对患者进行保护。
76.以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。