一种车辆控制方法及装置与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法及装置。


背景技术：

2.随着汽车工业的发展，车辆在非铺装道路下的通过性和操控性受到驾驶员的关注。越野路况则是非铺装道路的典型应用场景，而越野路况通常包括雪地、沙地、泥地、山地等多种路面类型。
3.现有技术中，很多主机厂开发出了针对越野路况的驾驶模式，如雪地模式、沙地模式、泥地模式、山地模式等，各驾驶模式由独立的开关或按键控制。驾驶员只需要开启对应的驾驶模式，车辆的主控制器就控制车辆的各电控系统切换至对应模式，并利用预先设置好的性能参数来提升车辆越野性能，使驾驶员可通过复杂的越野路况。然而，在实际驾驶中，每种路况自身又会涉及到不同的道路特点和多样的复杂程度，上述方式需要用户手动执行，且仅能对不同类型的道路状况进行粗略划分，即使每种路况中又具有不同的道路特征和多样的复杂程度，车辆的性能参数仍旧保持不变。此时，就无法在各种道路环境中均保证优良的车辆性能，驾驶员的驾驶体验也会被降低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆控制方法及装置，以解决现有技术的车辆控制方法无法自动判断道路环境，且无法在各种道路环境中均保证车辆的优良性能的问题。
5.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
6.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
7.获取车辆当前所行使道路的一级道路类型；
8.控制所述车辆进入与所述一级道路类型相对应的驾驶模式；其中，所述驾驶模式包括所述车辆的各电控系统的控制参数；
9.在所述驾驶模式下，获取所述车辆的轮速信息，及获取所述车辆的车辆动态信息；
10.根据所述轮速信息，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
11.根据所述车辆动态信息，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型；
12.根据所述目标三级道路类型，确定对各所述电控系统的补偿参数；
13.基于各所述电控系统补偿参数调节相应电控系统的所述控制参数。
14.优选地，所述获取所述车辆的轮速信息，包括：
15.针对每个车轮的车速进行采样，获取多个速度值；
16.所述根据所述轮速信息，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型，包括：
17.利用巴塞伐公式以及每个车轮的多个速度值，确定各个车轮的功率谱密度值；
18.根据各个车轮功率谱密度值，以及所述一级道路类型包括的二级道路类型所对应的预设条件，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
19.其中，所述巴塞伐公式为：
20.psdi[n,k]＝fi[n,k]f
i*
[n,k]；
[0021]
其中，所述psdi[n,k]为车轮i的功率谱密度值；i 为左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr中的任一车轮；n为每一个采样时刻；k为频率；m为轮速信息的采样点；n为采样点总数；vi(m,k)为车轮i在频率k下，第m个采样点的车轮速度；e为指数，取值为2.71828；j为虚数单位，取值为
[0022]
其中，f
i*
[n,k]为fi[n,k]的共轭复数。
[0023]
优选地，所述根据各个车轮功率谱密度值，以及所述一级道路类型包括的二级道路类型所对应的预设条件，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型，包括：
[0024]
计算各个车轮功率谱密度值之和，获得总功率谱密度值；
[0025]
将所述总功率谱密度值分别与所述一级道路类型的功率谱密度最大预设阈值、最小预设阈值进行比较，得到比较结果；
[0026]
确定所述比较结果符合的预设条件；
[0027]
将所述预设条件相对应的二级道路类型作为目标二级道路类型。
[0028]
优选地，所述获取所述车辆的车辆动态信息，包括：
[0029]
在预设时间段内对所述车辆的加速度进行采样，获取多组加速度信息；其中，每组加速度信息包括横向加速度值和纵向加速度值；
[0030]
所述根据所述车辆动态信息，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型，包括：
[0031]
对每组加速度值进行加权运算，获取单组车辆动态指数；
[0032]
根据多个所述单组车辆动态指数，确定所述预设时间段内的平均车辆动态指数；
[0033]
根据所述平均车辆动态指数，以及所述目标二级道路类型包括的三级道路类型所对应的预设条件，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型。
[0034]
优选地，所述根据多个所述单组车辆动态指数，确定所述预设时间段内的平均车辆动态指数，包括：
[0035]
计算各个单组车辆动态指数之和，获得总车辆动态指数；
[0036]
将预设时间段时长除以采样周期，获得采样次数；
[0037]
将所述总车辆动态指数除以所述采样次数，获得所述平均车辆动态指数。
[0038]
优选地，所述获取车辆当前所行使道路的一级道路类型，包括：
[0039]
获取所述车辆当前所行使道路的图像信息；
[0040]
将所述图像信息，输入预先训练的路面识别模型；
[0041]
依据所述路面识别模型输出的道路类型相似度，确定所述一级道路类型。
[0042]
优选地，所述根据所述目标三级道路类型，确定对各所述电控系统的补偿参数，包
括：
[0043]
根据所述目标三级道路类型，查找预设的三级道路类型参数表，确定对各所述电控系统的补偿参数；所述三级道路类型参数表包括：每个三级道路类型分别针对ems发动机管理系统、tcu自动变速箱控制单元、四轮驱动系统、悬架系统、esp车身稳定控制系统的补偿参数。
[0044]
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：
[0045]
第一获取模块，用于获取车辆当前所行使道路的一级道路类型；
[0046]
控制模块，用于控制所述车辆进入与所述一级道路类型相对应的驾驶模式；其中，所述驾驶模式包括所述车辆的各电控系统的控制参数；
[0047]
第二获取模块，用于在所述驾驶模式下，获取所述车辆的轮速信息，及获取所述车辆的车辆动态信息；
[0048]
第三获取模块，用于根据所述轮速信息，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
[0049]
第四获取模块，用于根据所述车辆动态信息，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型；
[0050]
确定模块，用于根据所述目标三级道路类型，确定对各所述电控系统的补偿参数；
[0051]
调节模块，用于基于各所述电控系统补偿参数调节相应电控系统的所述控制参数。
[0052]
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
[0053]
第四方面，本技术实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
[0054]
在本发明实施例中，先获取车辆当前所行使道路的一级道路类型，并控制车辆进入与此一级道路类型相对应的驾驶模式，其中，驾驶模式包括车辆的各电控系统的控制参数。再在此驾驶模式下，获取车辆的轮速信息、车辆动态信息，继而根据轮速信息，从一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型，并且根据车辆动态信息，从此目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型。最后，根据目标三级道路类型，确定对各电控系统的补偿参数后，基于各电控系统补偿参数调节相应电控系统的控制参数。本发明通过获取轮速信息和车辆动态信息以对一级道路类型进一步递进式细分，车辆可针对细分后的道路类型进行车辆各电控系统的控制参数的微调，使得微调后的控制参数最匹配车辆当下所行驶的道路特点，进而使得车辆在各种道路环境中均能保持优良性能。同时，本发明无需驾驶员自己去判断道路类型并手动选择驾驶模式，均为车辆自动化执行，提升了驾驶体验。并且，本发明所获取的轮速信息和车辆动态信息，其本质上是由驾驶员驾驶操控，间接体现了驾驶员的操作风格。因此，车辆的各电控系统微调后的控制参数也契合了驾驶员的操作风格，提高了用户的驾驶体验。
附图说明
[0055]
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实
施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0056]
图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0057]
图2为本发明实施例提供的一种道路类型分类示意图；
[0058]
图3为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
[0059]
图4为本发明实施例提供的三级道路递进式地三层分类的示意图；
[0060]
图5为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图；
[0061]
图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图；
[0062]
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0063]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0064]
在介绍本发明前，先对现有技术进行说明：
[0065]
现有技术中，本领域技术人员预先设置多种驾驶模式，对于铺装道路，设置有标准模式，对于非铺装道路，可设置有雪地模式、沙地模式、泥地模式、岩石模式等。并且，对于每种驾驶模式的各电控系统，均预先设置了相应的控制参数。本领域技术人员也在车辆上设置一个旋钮开关或多个按键，通过触发旋钮开关或按键来切换到相应的驾驶模式。如下表1所示，
[0066][0067]
在驾驶员驾驶的过程中，驾驶员可根据视线观察到的道路情况，手动选择相应的驾驶模式，此时，车辆的主控制器就会查询上述表1，根据预先设定好的控制参数，控制各电控系统(ems发动机管理系统、tcu自动变速箱控制单元、四轮驱动系统、悬架系统、esp车身稳定控制系统)以预设的控制参数运行。
[0068]
然而，发明人在具体实施过程中发现，在实际应用中，道路的复杂程度及道路特点的多样性远不止于上述有限的情况。例如，雪地路况下，又会具有松软雪地和压实雪地的情况，不同雪地情况下，车辆的各电控系统所需要的控制参数并不相同。而采用现有技术的方式，不同雪地情况下，若不进行人为调节，各电控系统所采用的控制参数是不会自动改变的，如此就无法实现车辆在各种道路环境中均保持优良性能。
[0069]
因此，本技术发明人提出了如下思想：在初步确定出车辆当前所行驶道路的一级道路类型后，控制车辆进入相应的驾驶模式，再通过获取轮速信息、车辆动态信息，对当前所行驶道路进行递进式地目标二级道路类型和目标三级道路类型的确定，从而根据最终所确定出的目标三级道路类型确定出补偿参数，利用此补偿参数对各电控系统的控制参数进行补偿。从而使得车辆可灵活地根据实际道路特点和复杂程度进行便捷调控，在各种道路环境中均能保持优良性能，且无需人工判断，提高了用户驾驶体验。
[0070]
以下进行详细说明：
[0071]
参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。
[0072]
步骤s101:获取车辆当前所行使道路的一级道路类型；
[0073]
本技术中，一级道路可为非铺装道路中的越野道路，而一级道路类型就可以包括越野路况中的沙地道路、泥地道路、雪地道路、山地道路等多种道路类型。具体地，可由车辆前保险杠或者前挡风玻璃上安装的摄像头来获取到车辆当前所行驶的是哪种一级道路类型。
[0074]
步骤s102:控制所述车辆进入与所述一级道路类型相对应的驾驶模式；其中，所述驾驶模式包括所述车辆的各电控系统的控制参数；
[0075]
本技术中，不同的一级道路类型，对应有不同的驾驶模式，每种驾驶模式所对应的车辆的各电控系统的控制参数不同。车辆的电控系统包括：ems发动机管理系统、tcu自动变速箱控制单元、四轮驱动系统、悬架系统、esp车身稳定控制系统。对于每个电控系统，均预设有不同驾驶模式下对应的控制参数。与沙地道路对应的驾驶模式为沙地模式，与泥地道路对应的驾驶模式为泥地模式，与雪地道路对应的驾驶模式为雪地模式，与山地道路对应的驾驶模式为山地模式。
[0076]
具体地，示例性地，获取到车辆当前所行驶的道路为沙地，则车辆进入沙地驾驶模式，也就相应的控制各电控系统，如ems发动机管理系统、tcu自动变速箱控制单元、四轮驱动系统、悬架系统、esp车身稳定控制系统均将各自的控制参数调整到沙地模式下。本技术实施例中，由车辆ecu(电子控制单元) 控制车辆进入与一级道路类型相对应的驾驶模式。
[0077]
需要说明的是，现有技术中，道路类型是由用户自己靠眼睛判断并手动选择对应的驾驶模式，而本技术对一级道路类型的判断和进入对应的驾驶模式均是由车辆系统自动执行，提高了用户体验。
[0078]
步骤s103:在所述驾驶模式下，获取所述车辆的轮速信息，及获取所述车辆的车辆动态信息；
[0079]
本技术中，为了实现对一级道路类型的进一步划分，在进入与一级道路类型对应的驾驶模式后，通过获取车辆的轮速信息和车辆动态信息，来相继确定出车辆当前所行驶的道路类型是哪种二级道路类型和哪种三级道路类型。具体地，由车辆四轮轮速传感器获取车辆的轮速信息，由车辆的纵向加速度传感器和横向加速度传感器获取车辆动态信息。
[0080]
步骤s104:根据所述轮速信息，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
[0081]
本技术中，在一级道路类型为沙地道路时，沙地道路所包括的二级道路类型有：松软沙地道路和硬质沙地道路；在一级道路类型为泥地道路时，泥地道路所包括的二级道路类型有：平滑泥地道路和深度泥地道路；在一级道路类型为山地道路时，山地道路所包括的二级道路类型有：坑洼道路和交叉轴；在一级道路类型为雪地道路时，雪地道路所包括的二级道路类型有：雪地道路。需要说明的是，对于雪地道路，本领域技术人员也可不设置雪地道路的二级道路类型，均在本技术保护范围之内。
[0082]
具体地，车辆ecu根据车辆四轮轮速传感器获取车辆的轮速信息后，就可基于车辆目前的一级道路类型，进一步判断出车辆当前所行驶的道路为一级道路类型下属的哪种二级道路类型。
[0083]
步骤s105:根据所述车辆动态信息，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型；
[0084]
本技术中，在二级道路类型为松软沙地道路时，松软沙地道路所包括的三级道路类型有：起伏松软沙地道路和平整松软沙地道路；在二级道路类型为硬质沙地道路时，硬质沙地道路所包括的三级道路类型有：起伏硬质沙地道路和平整硬质沙地道路；在二级道路类型为平滑泥地道路时，平滑泥地道路所包括的三级道路类型有：平滑泥地道路；在二级道路类型为深度泥地道路时，深度泥地道路所包括的三级道路类型有：深度泥地车辙道路和深泥潭道路；在二级道路类型为雪地道路时，雪地道路所包括的三级道路类型有：松软雪地道路和压实雪地道路；在二级道路类型为坑洼道路时，坑洼道路所包括的三级道路类型有：坑洼道路；在二级道路类型为交叉轴道路时，交叉轴道路所包括的三级道路类型有：交叉轴道路。需要说明的是，对于平滑泥地道路、坑洼道路和交叉轴道路，本领域技术人员也可不设置各自的三级道路类型，均在本技术保护范围之内。如图2，示出了道路类型分类示意图。本领域技术人员可从图2中，看出一级道路类型、二级道路类型和三级道路类型之间从属关系。
[0085]
具体地，车辆ecu根据车辆的纵向加速度传感器和横向加速度传感器获取的车辆动态信息后，就可基于车辆目前的二级道路类型，进一步判断出车辆当前所行驶的道路为目标二级道路类型下属的哪种三级道路类型。
[0086]
步骤s106:根据所述目标三级道路类型，确定对各所述电控系统的补偿参数；
[0087]
本技术中，如下表2所示，具体示出了各三级道路类型的路况下，ems、 tcu、四驱、悬架、esp的调节方式对照表：
[0088][0089]
在确定出目标三级道路类型后，参照上述调节方式对照表，就可查找到对应的目标三级道路类型的各个电控系统的调节方式。在从上述表2查找到具体的调节方式后，可根据具体调节方式查询预设的三级道路类型参数表。其中，预设的三级道路类型参数表包括了：每个三级道路类型的各电控系统的调节方式所对应的具体补偿参数，即每个三级道路类型所对应的ems发动机管理系统、 tcu自动变速箱控制单元、四轮驱动系统、悬架系统、esp车身稳定控制系统的补偿参数。在确定出目标三级道路类型后，通过查找参数调节对照表，从中获取此目标三级道路类型的各电控系统的具体补偿参数。
[0090]
步骤s107:基于各所述电控系统补偿参数调节相应电控系统的所述控制参数。
[0091]
本技术中，由于在获取到一级道路类型后，已经控制车辆进入相应的驾驶模式，也就是说，已经控制车辆的各电控系统以预设的控制参数运行，则在后续确定出目标三级道路类型后，利用对应的补偿参数对各电控系统的预设的控制参数补偿即可。本技术中，采用参数补偿以对目标驾驶模式的各电控系统的控制参数进行微调的方式来控制车辆的运行，使得车辆在运行过程中，即使面对不同复杂程度的道路，车辆系统对控制参数进行相应微调即可，降低了车辆控制逻辑的复杂度。
[0092]
在本发明实施例中，先获取车辆当前所行使道路的一级道路类型，并控制车辆进入与此一级道路类型相对应的驾驶模式，其中，驾驶模式包括车辆的各电控系统的控制参数。再在此驾驶模式下，获取车辆的轮速信息、车辆动态信息，继而根据轮速信息，从一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型，并且根据车辆动态信息，从此目标
二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型。最后，根据目标三级道路类型，确定对各电控系统的补偿参数后，基于各电控系统补偿参数调节相应电控系统的控制参数。本发明通过获取轮速信息和车辆动态信息以对一级道路类型进一步递进式细分，车辆可针对细分后的道路类型进行车辆各电控系统的控制参数的微调，使得微调后的控制参数最匹配车辆当下所行驶的道路特点，进而使得车辆在各种道路环境中均能保持优良性能。同时，本发明无需驾驶员自己去判断道路类型并手动选择驾驶模式，均为车辆自动化执行，提升了驾驶体验。并且，本发明所获取的轮速信息和车辆动态信息，其本质上是由驾驶员驾驶操控，间接体现了驾驶员的操作风格。因此，车辆的各电控系统微调后的控制参数也契合了驾驶员的操作风格，提高了用户的驾驶体验。
[0093]
参照图3，示出了本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。
[0094]
步骤s301:获取所述车辆当前所行使道路的图像信息；
[0095]
本技术中，当车辆行驶在越野路况中，由安装在车辆前保险杠或者前挡风玻璃上的摄像头采集车辆行驶前方的图像信息。在采集图像信息时，摄像头获取车辆前方的多张图像，以保证有足够的样本，提高一级道路类型判断的准确度。在车辆ecu获取到摄像头所彩基的多张图像后，会对多张图像进行去重、关键帧提取，选取出具有代表性地、分辨率高的图像，之后，再将筛选后的图像输入预先训练好的路面识别模型，
[0096]
步骤s302:将所述图像信息，输入预先训练的路面识别模型；
[0097]
本发明实施例中，预先设置了路面识别模型，路面识别模型用于根据预设的判断条件来确定出输入的图像信息最接近哪个一级道路类型。其中，路面识别模型预设的判断条件可设置为：图像信息与各一级道路类型的纹理、颜色、灰度的相似度。摄像头所采集图像信息包括：颜色特征、纹理特征和灰度特征。本领域技术人员也可根据实际需求设置不同的判断条件，本发明对此不加以限制，均在保护范围之内。
[0098]
步骤s303:依据所述路面识别模型输出的道路类型相似度，确定所述一级道路类型；
[0099]
具体地，将摄像头所采集的图像信息输入路面识别模型后，路面识别模型会通过判断图像的颜色特征、纹理特征、灰度特征与各一级道路类型的颜色、纹理、灰度的相似度，确定出所输入的图像与各个一级道路类型的道路类型相似度，路面输入模型将各个道路类型相似度从高到低排序后输出给ecu，从而 ecu可根据相似度的排序确定出车辆当前所行驶道路的一级道路类型。
[0100]
需要说明的是，步骤s301～步骤s303是对步骤s101的具体说明。
[0101]
步骤s304:控制所述车辆进入与所述一级道路类型相对应的驾驶模式；其中，所述驾驶模式包括所述车辆的各电控系统的控制参数；
[0102]
本技术中，步骤s304的实现方式参考前述步骤s102，在此不再赘述。
[0103]
步骤s305:在所述驾驶模式下，获取所述车辆的轮速信息，及获取所述车辆的车辆动态信息；
[0104]
本技术中，可选地，所述获取所述车辆的轮速信息，包括：针对每个车轮的车速进行采样，获取多个速度值；
[0105]
具体地，由车辆四轮轮速传感器获取车辆的轮速信息。通常，分别获取车辆的左前轮轮速v
fl
、右前轮轮速v
fr
、左后轮轮速v
rl
、右后轮轮速v
rr
。同时，在获取车辆的轮速信息时，
针对每个车轮的车速进行采样，获取多个速度值。例如，对左前轮的车速进行多次采样，获取10个左前轮轮速信息。本领域技术人员也可通过车辆的can总线或者软件内部变量来获取轮速信息，本发明实施例对此不加以限制，均在保护范围之内。
[0106]
可选地，所述获取所述车辆的车辆动态信息，包括：在预设时间段内对所述车辆的加速度进行采样，获取多组加速度信息；其中，每组加速度信息包括横向加速度值和纵向加速度值；
[0107]
具体地，利用车辆的纵向加速度传感器、横向加速度传感器来获取车辆在预设时间段内的横向加速度值和纵向加速度值。本领域技术人员可根据实际需求来设置预设时间段。
[0108]
步骤s306:根据所述轮速信息，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
[0109]
本发明中，根据获取到的轮速信息，可对车辆当前所行驶的一级道路类型进一步细分。例如，车辆当前所行驶的一级道路类型为沙地道路，在获取到轮速信息并经过运算后，进一步确定出车辆当前所行驶的二级道路类型为松软沙地道路，即此时目标二级道路类型为松软沙地道路。
[0110]
可选地，所述步骤s306包括以下步骤：
[0111]
步骤s3061:利用巴塞伐公式以及每个车轮的所述多个速度值，确定各个车轮的功率谱密度值；
[0112]
具体地，所述巴塞伐公式为：
[0113]
psdi[n,k]＝fi[n,k]f
i*
[n,k]；
[0114]
其中，所述psdi[n,k]为车轮i的功率谱密度值；i 为左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr中的任一车轮；n为每一个采样时刻；k为频率；m为轮速信息的采样点；n为采样点总数；vi(m,k)为车轮i在频率k下，第m个采样点的车轮速度；e为指数，取值为2.71828；j为虚数单位，取值为
[0115]
其中，f
i*
[n,k]为fi[n,k]的共轭复数。
[0116]
本发明实施例中，通过采用上述巴塞伐公式，就可分别计算出左前轮功率谱密度psd
fl
、右前轮功率谱密度psd
fr
、左后轮功率谱密度psd
rl
和右后轮功率谱密度psd
rr
。
[0117]
步骤s3062:根据各个车轮功率谱密度值，以及所述一级道路类型包括的二级道路类型所对应的预设条件，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
[0118]
本技术中，一级道路类型具有对应的功率谱密度最大预设阈值和最小预设阈值。例如，一级道路类型为沙地道路时，对于沙地道路，其具有功率谱密度最大预设阈值1.5
×
103、最小预设阈值1
×
103。相应地，其它一级道路类型也类似具有功率谱密度最大预设阈值和最小预设阈值。
[0119]
并且，对于一级道路类型下的各二级道路类型均设置有对应的预设条件。具体地，二级道路类型为松软沙地道路时，预设条件为：车轮总功率谱密度值大于等于沙地功率谱密度的最大预设阈值1.5
×
103；二级道路类型为硬质沙地道路时，预设条件为：车轮总功率
谱密度值小于沙地功率谱密度的最小预设阈值 1
×
103；二级道路类型为深度泥地道路时，预设条件为：车轮总功率谱密度值大于等于泥地功率谱密度的最大预设阈值2
×
103；二级道路类型为平滑泥地道路时，预设条件为：车轮总功率谱密度值小于泥地功率谱密度的最小预设阈值 1
×
103；二级道路类型为坑洼道路时，预设条件为：车轮总功率谱密度值大于等于山地功率谱密度的最大预设阈值5
×
103；二级道路类型为交叉轴时，预设条件为：车轮总功率谱密度值小于山地功率谱密度的最小预设阈值3
×
103。
[0120]
可选地，步骤s3062可进一步包括以下子步骤：
[0121]
子步骤s30621:计算各个车轮功率谱密度值之和，获得总功率谱密度值；
[0122]
具体地，前述步骤s3061计算出左前轮功率谱密度psd
fl
、右前轮功率谱密度psd
fr
、左后轮功率谱密度psd
rl
和右后轮功率谱密度psd
rr
后，计算总功率谱密度值：psd
total
＝psd
fl
psd
fr
psd
rl
psd
rr
。
[0123]
子步骤s30622:将所述总功率谱密度值分别与所述一级道路类型的功率谱密度最大预设阈值、最小预设阈值进行比较，得到比较结果；
[0124]
本技术中，在确定出总功率普密度值后，就将总功率谱密度值与车辆目前所行驶的一级道路类型的功率谱密度最大预设阈值、最小预阈值比较。例如，若车辆当前所行驶的一级道路类型为沙地道路，确定出总功率谱密度值为 1.7
×
103，而沙地道路的功率谱密度最大预设阈值1.5
×
103、最小预设阈值1
×
103，则将1.7
×
103分别与1.5
×
103、1
×
103，得到最终的比较结果为总功率谱密度值大于沙地道路的功率谱密度最大预设阈值。
[0125]
子步骤s30623:确定所述比较结果符合的预设条件；
[0126]
具体地，参照子步骤s30622的示例性说明，比较结果为总功率谱密度值大于沙地道路的功率谱密度最大预设阈值，而二级道路类型为松软沙地道路时，预设条件为：车轮总功率谱密度值大于等于沙地功率谱密度的最大预设阈值 1.5
×
103。显然，比较结果符合的松软沙地道路的预设条件。
[0127]
子步骤s30624:将所述预设条件相对应的二级道路类型作为目标二级道路类型。
[0128]
具体地，参照子步骤s30623的示例性说明，由于比较结果符合松软沙地道路的预设条件，则目标二级道路类型就为松软沙地道路。
[0129]
本技术中，上述子步骤s30622～s30624可简化为如下示意：
[0130]
若psd
total
≥psd
沙地
的最大预设阈值，则目标二级道路类型为松软沙地道路；
[0131]
若psd
total
＜psd
沙地
的最小预设阈值，则目标二级道路类型为硬质沙地道路；
[0132]
若psd
total
≥psd
泥地
的最大预设阈值，则目标二级道路类型为深度泥地道路；
[0133]
若psd
total
＜psd
泥地
的最小预设阈值，则目标二级道路类型为平滑泥地道路；
[0134]
若psd
total
≥psd
山地
的最大预设阈值，则目标二级道路类型为坑洼道路；
[0135]
若psd
total
＜psd
山地
的最小预设阈值，则目标二级道路类型为交叉轴。
[0136]
对于一级道路类型为雪地道路时，不予以划分雪地道路的二级道路类型。本发明实施例中，在确定出一级道路类型为雪地道路时，不再计算雪地道路下车辆的总功率谱密度。需要说明的是，本领域技术人员也可根据实际需要将雪地道路进一步划分为各二级道路类型，本发明实施例对此不加以限制，均在保护范围之内。
[0137]
步骤s307:根据所述车辆动态信息，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型；
[0138]
本技术中，越野路况还会涉及到地形起伏的情况。在确定出目标二级道路类型的基础上，对路况进一步划分。例如，车辆当前所行驶的目标二级道路类型为松软沙地道路，在获取到车辆动态信息后，通过步骤s307进一步确定出车辆当前所行驶的道路为起伏松软沙地道路，则此时目标三级道路类型就为起伏松软沙地道路。
[0139]
可选地，步骤s307可以包括步骤：
[0140]
步骤s3071:对每组加速度值进行加权运算，获取单组车辆动态指数；
[0141]
本发明实施例中，单组车辆动态指数采用如下计算方式：
[0142][0143]
其中，为第个采样点的车辆动态指数，k1(0《k1《1)为车辆纵向
ꢀ‑
横向加速度分配系数，为第个采样点的车辆横向加速度，为第个采样点的车辆纵向加速度，为车辆动态信息的采样点，例如，在预设时间内获取了三组车辆动态信息，则分别计算出各个单组车辆动态指数为： veh_index1，veh_index2，veh_index3。
[0144]
步骤s3072:根据多个所述单组车辆动态指数，确定所述预设时间段内的平均车辆动态指数；
[0145]
可选地，步骤s3072可通过以下方式实现：
[0146]
计算各个单组车辆动态指数之和，获得总车辆动态指数；
[0147]
将预设时间段时长除以采样周期，获得采样次数；
[0148]
将所述总车辆动态指数除以所述采样次数，获得所述平均车辆动态指数。
[0149]
即，本发明实施例中，平均车辆动态指数通过以下计算方式得到：
[0150][0151]
其中，veh_index_avg为平均车辆动态指数，time为预设时间段，t为采样周期，为车辆动态信息的采样点，
[0152]
需要说明的是，本领域技术人员才可采取其它计算方式，只要满足求和并平均的思想来获取平均车辆动态指数即可，均在本发明的保护范围之内。
[0153]
步骤s3073:根据所述平均车辆动态指数，以及所述目标二级道路类型包括的三级道路类型所对应的预设条件，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型。
[0154]
本技术中，对于三级道路类型，设置有对应的预设条件。具体为，三级道路类型为起伏松软沙地时，预设条件为：平均动态指数大于等于车辆在松软沙地行驶时的车辆动态指数最小阈值；三级道路类型为平整松软沙地时，预设条件为：平均动态指数小于车辆在松软沙地行驶时的车辆动态指数最小阈值；其中，车辆在松软沙地行驶时的车辆动态指数最小阈值可取值为6；
[0155]
三级道路类型为起伏硬质沙地时，预设条件为：平均动态指数大于等于车辆在硬质沙地行驶时的车辆动态指数最小阈值；三级道路类型为平整硬质沙地时，预设条件为：平均动态指数小于车辆在硬质沙地行驶时的车辆动态指数最小阈值；其中，车辆在硬质沙地行驶时的车辆动态指数最小阈值可取值为5；
[0156]
三级道路类型为深度泥地车辙时，预设条件为：平均动态指数大于等于车辆在深度泥地行驶时的车辆动态指数最小阈值；三级道路类型为深泥潭时，预设条件为：平均动态指数小于车辆在深度泥地行驶时的车辆动态指数最小阈值；其中，车辆在深度泥地行驶时的车辆动态指数最小阈值可取值为4；
[0157]
三级道路类型为松软雪地时，预设条件为：平均动态指数大于等于车辆在雪地行驶时的车辆动态指数最小阈值；三级道路类型为压实雪地时，预设条件为：平均动态指数小于车辆在雪地行驶时的车辆动态指数最小阈值；其中，车辆在雪地行驶时的车辆动态指数最小阈值可取值为3。
[0158]
具体地，若veh_index_avg≥veh_index_min
松软沙地
，则目标三级道路类型为起伏松软沙地；
[0159]
若veh_index_avg＜veh_index_min
松软沙地
，则目标三级道路类型为平整松软沙地；
[0160]
若veh_index_avg≥veh_index_min
硬质沙地
，则目标三级道路类型为起伏硬质沙地；
[0161]
若veh_index_avg＜veh_index_min
硬质沙地
，则目标三级道路类型为平整硬质沙地；
[0162]
若veh_index_avg≥veh_index_min
深度泥地
，则目标三级道路类型为深度泥地车辙；
[0163]
若veh_index_avg＜veh_index_min
深度泥地
，则目标三级道路类型为深泥潭；
[0164]
若veh_index_avg≥veh_index_min
雪地
，则目标三级道路类型为松软雪地；
[0165]
若veh_index_avg＜veh_index_min
雪地
，则目标三级道路类型为压实雪地；
[0166]
对于二级道路类型为平滑泥地、坑洼道路、交叉轴时，均不予以划分各自的三级道路类型。本发明实施例中，在确定出二级道路类型为平滑泥地、坑洼道路、交叉轴时，不再计算各自的平均车辆动态指数。需要说明的是，本领域技术人员也可根据实际需要将平滑泥地、坑洼道路、交叉轴进一步划分，本发明实施例对此不加以限制，均在保护范围之内。
[0167]
需要说明的是，上述递进式地三层分类过程，可参考图4的示意。
[0168]
步骤s308:根据所述目标三级道路类型，确定对各所述电控系统的补偿参数；
[0169]
本技术中，预先设置有三级道路类型参数表。根据确定出的目标三级道路类型，查找预设的三级道路类型参数表，就可确定出对各电控系统的补偿参数。其中，三级道路类型参数表包括：每个三级道路类型分别针对ems发动机管理系统、tcu自动变速箱控制单元、四轮驱动系统、悬架系统、esp车身稳定控制系统的补偿参数。
[0170]
步骤s309:基于各所述电控系统补偿参数调节相应电控系统的所述控制参数。
[0171]
本技术中，步骤s309的实施过程参照前述步骤s107即可，在此不再赘述。
[0172]
综上，在本发明实施例中，先获取车辆当前所行使道路的一级道路类型，并控制车辆进入与此一级道路类型相对应的驾驶模式，其中，驾驶模式包括车辆的各电控系统的控制参数。再在此驾驶模式下，获取车辆的轮速信息、车辆动态信息，继而根据轮速信息，从一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型，并且根据车辆动态信息，从此目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型。最后，根据目标三级道路类型，确定对各电控系统的补偿参数后，基于各电控系统补偿参数调节相应电控系统的控制参数。本发明通过获取轮速信息和车辆动态信息以对一级道路类型进一步递进式细分，车辆可针对细分后的道路类型进行车辆各电控系统的控制参数的微调，使得微调后的控制参数最匹配车辆当下所行驶的道路特点，进而使得车辆在各种道路环境中均能保持优良性能。同时，本发明无需驾驶员自己去判断道路类型并手动选择驾驶模式，均为车辆自动
化执行，提升了驾驶体验。并且，本发明所获取的轮速信息和车辆动态信息，其本质上是由驾驶员驾驶操控，间接体现了驾驶员的操作风格。因此，车辆的各电控系统微调后的控制参数也契合了驾驶员的操作风格，提高了用户的驾驶体验。
[0173]
参照图5，示出了本发明实施例提供的一种车辆控制装置400的结构框图，该装置400包括如下模块：
[0174]
第一获取模块401，用于获取车辆当前所行使道路的一级道路类型；
[0175]
控制模块402，用于控制所述车辆进入与所述一级道路类型相对应的驾驶模式；其中，所述驾驶模式包括所述车辆的各电控系统的控制参数；
[0176]
第二获取模块403，用于在所述驾驶模式下，获取所述车辆的轮速信息，及获取所述车辆的车辆动态信息；
[0177]
第三获取模块404，用于根据所述轮速信息，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
[0178]
第四获取模块405，用于根据所述车辆动态信息，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型；
[0179]
确定模块406，用于根据所述目标三级道路类型，确定对各所述电控系统的补偿参数；
[0180]
调节模块407，用于基于各所述电控系统补偿参数调节相应电控系统的所述控制参数。
[0181]
可选地，所述第二获取模块403，具体用于针对每个车轮的车速进行采样，获取多个速度值；
[0182]
可选地，所述第三获取模块404，包括：
[0183]
功率谱密度确定模块，用于利用巴塞伐公式以及每个车轮的多个速度值，确定各个车轮的功率谱密度值；
[0184]
目标二级道路类型获取模块，用于根据各个车轮功率谱密度值，以及所述一级道路类型包括的二级道路类型所对应的预设条件，从所述一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型；
[0185]
其中，所述巴塞伐公式为：
[0186]
psdi[n,k]＝fi[n,k]f
i*
[n,k]；
[0187]
其中，所述psdi[n,k]为车轮i的功率谱密度值；i 为左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr中的任一车轮；n为每一个采样时刻；k为频率；m为轮速信息的采样点；n为采样点总数；vi(m,k)为车轮i在频率k下，第m个采样点的车轮速度；e为指数，取值为2.71828；j为虚数单位，取值为
[0188]
其中，f
i*
[n,k]为fi[n,k]的共轭复数。
[0189]
可选地，所述目标二级道路类型获取模块，包括：
[0190]
总功率谱密度值获取模块，用于计算各个车轮功率谱密度值之和，获得总功率谱密度值；
[0191]
比较模块，用于将所述总功率谱密度值分别与所述一级道路类型的功率谱密度最
大预设阈值、最小预设阈值进行比较，得到比较结果；
[0192]
结果确定模块，用于确定所述比较结果符合的预设条件；
[0193]
目标二级道路类型确定模块，用于将所述预设条件相对应的二级道路类型作为目标二级道路类型。
[0194]
可选地，所述第二获取模块403，具体用于在预设时间段内对所述车辆的加速度进行采样，获取多组加速度信息；其中，每组加速度信息包括横向加速度值和纵向加速度值；
[0195]
所述第四获取模块405，包括：
[0196]
单组指数获取模块，用于对每组加速度值进行加权运算，获取单组车辆动态指数；
[0197]
平均指数获取模块，用于根据多个所述单组车辆动态指数，确定所述预设时间段内的平均车辆动态指数；
[0198]
目标三级道路类型获取模块，用于根据所述平均车辆动态指数，以及所述目标二级道路类型包括的三级道路类型所对应的预设条件，从所述目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型。
[0199]
可选地，所述平均指数获取模块，具体用于计算各个单组车辆动态指数之和，获得总车辆动态指数；将预设时间段时长除以采样周期，获得采样次数；将所述总车辆动态指数除以所述采样次数，获得所述平均车辆动态指数。
[0200]
可选地，所述第一获取模块401，包括：
[0201]
图像信息获取模块，用于获取所述车辆当前所行使道路的图像信息；
[0202]
输入模块，用于将所述图像信息，输入预先训练的路面识别模型；
[0203]
输出模块，用于依据所述路面识别模型输出的道路类型相似度，确定所述一级道路类型。
[0204]
可选地，所述确定模块406，具体用于根据所述目标三级道路类型，查找预设的三级道路类型参数表，确定对各所述电控系统的补偿参数；所述三级道路类型参数表包括：每个三级道路类型分别针对ems发动机管理系统、tcu自动变速箱控制单元、四轮驱动系统、悬架系统、esp车身稳定控制系统的补偿参数。
[0205]
综上，在本发明实施例中，先获取车辆当前所行使道路的一级道路类型，并控制车辆进入与此一级道路类型相对应的驾驶模式，其中，驾驶模式包括车辆的各电控系统的控制参数。再在此驾驶模式下，获取车辆的轮速信息、车辆动态信息，继而根据轮速信息，从一级道路类型包括的二级道路类型中获取目标二级道路类型，并且根据车辆动态信息，从此目标二级道路类型包括的三级道路类型中获取目标三级道路类型。最后，根据目标三级道路类型，确定对各电控系统的补偿参数后，基于各电控系统补偿参数调节相应电控系统的控制参数。本发明通过获取轮速信息和车辆动态信息以对一级道路类型进一步递进式细分，车辆可针对细分后的道路类型进行车辆各电控系统的控制参数的微调，使得微调后的控制参数最匹配车辆当下所行驶的道路特点，进而使得车辆在各种道路环境中均能保持优良性能。同时，本发明无需驾驶员自己去判断道路类型并手动选择驾驶模式，均为车辆自动化执行，提升了驾驶体验。并且，本发明所获取的轮速信息和车辆动态信息，其本质上是由驾驶员驾驶操控，间接体现了驾驶员的操作风格。因此，车辆的各电控系统微调后的控制参数也契合了驾驶员的操作风格，提高了用户的驾驶体验。
[0206]
参照图6，本发明实施例还提供了一种电子设备500，包括处理器502、存储器501及
存储在所述存储器501上并可在所述处理器502上运行的计算机程序或指令，该程序或指令被处理器502执行时实现上述车辆控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0207]
参照图7，示出了实现本技术的一种电子设备的硬件结构示意图。
[0208]
该电子设备600包括但不限于：射频单元601、网络模块602、音频输出单元603、输入单元604、传感器605、显示单元606、用户输入单元607、接口单元608、存储器609、以及处理器610等部件。
[0209]
本领域技术人员可以理解，电子设备600还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
[0210]
可选的，本发明提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0211]
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
[0212]
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。