一种电动汽车用自动泊车系统及其方法与流程

1.本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种电动汽车用自动泊车系统及其方法。


背景技术：

2.自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，能够帮助驾驶员自动停车，尤其在城市顺列式泊车的过程中，给驾驶员提供了极大的便利，目前自动泊车系统技术已经逐渐趋于成熟，已经能够做出相当完善的自动泊车流程，但是就目前的自动泊车技术来说，在泊车的过程中，往往没有根据实际情况作出区分，而户外泊车和车库泊车的难度又是不一样的，导致无法很好地满足驾驶员的需求，同时现有的自动泊车系统往往只能做出单一的报警提示，整体的系统安全性仍然需要提升。
3.中国专利号cn105882651a公开了自动泊车系统，该自动泊车系统，只需在每台车辆上安装车辆控制单元即可实现自动泊车，因此对车辆使用者来说降低了泊车成本，另外，由于设置于停车场中的数据采集单元和中央处理单元可以对数个甚至数十个车位进行集中式管理，无需设置多个数据采集单元和中央处理单元，因此对车辆使用者和停车场经营者整体来说也降低了泊车成本，该发仅仅只是降低了泊车的成本，以及方便了车库的管理，并没有对户外泊车和车库泊车进行区别对待，因此仍然存在着不足。
4.中国专利号cn112109702a公开了自动泊车系统，该发明能够适应各种环境下的自动泊车，人性化设计，安全系数更好，系统通过障碍测距预警模块可以探测到距离车辆近距离的障碍物并发出距离报警提示音，通过视频图像采集模块采集车辆后视频图像信息，然后利用图像处理融合模块将采集的图像信息和数据通信处理模块中方向盘角度传感器产生的实时数据进行融合，由倒车轨迹计算模块计算实时生成倒车轨迹预测图线，最后利用图像识别播放模块把生成的静态泊车警戒线、警戒区以及倒车预测轨迹图线用不同的颜色播放显示在高清广角液晶显示屏上，能够全方位地对车辆进行自动泊车，提升了车辆智能化操作，而且保障驾驶人、乘员及车载货物的安全，大幅降低由泊车引发的交通事故的发生率，尽管在泊车安全方面作出了提升，但是仍然没有对车库泊车和户外泊车做出针对性的对待，在实际泊车时，仍然存在不足。


技术实现要素：

5.本发明的目的是解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电动汽车用自动泊车系统及其方法。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种电动汽车用自动泊车系统，所述系统包括移动用户模块、车辆中央控制模块、gis地图模块、执行模块、泊车结果记录模块、异常数据整理记录分析模块和紧急处理模块，所述移动用户模块包括车库泊车模式和户外泊车模式，所述移动用户模块与车辆中央控制模块通过卫星信号连接。
7.为了保证车库泊车模式和户外泊车模式的顺利实现，本发明改进有，所述车辆中
央控制模块内部设置有车库泊车轨迹记录单元和户外泊车轨迹规划单元，所述车库泊车轨迹记录单元和户外泊车轨迹规划单元的输出端均与执行模块的输入端信号连接。
8.为了进一步提高车库泊车模式的准确性，本发明改进有，所述移动用户模块包括初始信息设置单元和模式选择单元，其中初始信息包括指定泊车车库名和指定泊车车位名。
9.为了实现对泊车结果的有效把控，本发明改进有，所述泊车结果记录模块包括泊车结果记录单元和上传单元，所述移动用户模块的内部设置有移动端泊车信息储存单元，所述车辆中央控制模块内部设置有车辆端泊车信息储存单元，所述上传单元分别与移动端泊车信息储存单元、车辆端泊车信息储存单元和异常数据整理记录分析模块信号相连。
10.为了提高对异常泊车情况的处理效果，本发明改进有，所述异常数据整理记录分析模块包括分析判定单元和反馈单元，所述移动用户模块内部设置有报警单元，所述车辆中央控制模块内部设置有强制下线单元，所述反馈单元、报警单元和强制下线单元均与紧急处理模块信号相连。
11.为了进一步对泊车系统异常等级作出划分，本发明改进有，所述分析判定单元根据泊车异常次数判定系统异常等级，异常泊车次数设定为n，若n＝0，则表示系统无异常情况，若n＝1，则表示系统异常等级为1，若n＝2，则表示系统异常等级为2。
12.为了根据系统异常等级作出不同的处理结果，本发明改进有，所述紧急处理模块根据系统异常等级采取对应处理手段，若系统无异常情况，则不做任何处理，若系统异常等级为1，移动用户模块内部报警单元向车主发出报警信号，同时需要车主手动解除报警，若系统异常等级为2，移动用户模块内部报警单元向车主发出报警信号，需要车主手动解除报警，同时车辆中央控制模块内部强制下线单元启动，控制车辆中央控制模块强制下线，系统停止运行，需要车主到指定4s店对系统进行检修解锁。
13.为了对户外车位以及环境信息做出准确的判断，本发明改进有，所述gis地图模块包括地表环境信息采集单元、车位选择单元和车辆定位单元，所述地表环境信息采集单元、车位选择单元均与户外泊车轨迹规划单元信号相连，所述移动用户模块内部包括导航单元，所述导航单元与车辆定位单元信号相连。
14.为了保证自动泊车过程的顺利进行，本发明改进有，所述执行模块包括自动泊车单元和泊车速度控制单元，所述车库泊车轨迹记录单元和户外泊车轨迹规划单元均与自动泊车单元信号相连，所述泊车速度控制单元控制泊车速度不超过13km/h。
15.一种电动汽车用自动泊车系统的方法，包括以下步骤：
16.s1：初始信息录入，首先车主根据车库信息以及车位信息，通过初始信息设置单元录入指定车库名和指定车位名，同时通过车库泊车轨迹记录单元记录车主在指定车库内部的泊车轨迹，为后续自动泊车做准备；
17.s2：模式选择，车主通过移动用户模块内部的模式选择单元，根据实际情况选择车库泊车模式或者户外泊车模式；
18.s3：车库泊车，若车主选择车库泊车模式，此时移动用户模块会向车辆中央控制模块发送信号，紧接着车库泊车轨迹记录单元会调出车库泊车时车辆的运行轨迹，并发送给执行模块，执行模块内部自动泊车单元收到信号，开始泊车，直至泊车完成，然后泊车结果记录模块对当下泊车结果进行记录上传；
19.s4：户外泊车，若车主选择户外泊车模式，此时移动用户模块会向车辆中央控制模块发送信号，紧接着车辆中央控制模块向gis地图模块发送信号，gis地图模块内部的地表环境信息采集单元和车位选择单元收到信号，并对环境以及车位信息进行采集，同时将采集信息发送给户外泊车轨迹规划单元，户外泊车轨迹规划单元规划自动泊车运行轨迹，并发送给执行模块，执行模块内部自动泊车单元收到信号，开始泊车，直至泊车完成，然后泊车结果记录模块对当下泊车结果进行记录上传；
20.s5：异常情况处理，若在泊车过程中出现异常情况，泊车结果记录模块会将数据发送给异常数据整理记录分析模块，异常数据整理记录分析模块内部的分析判定单元会对异常次数进行整理分析，同时对系统异常等级作出判定，并通过反馈单元将信息发送到紧急处理模块，紧急处理模块根据系统异常等级作出对应处理。
21.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：
22.1、本发明中，通过设置该车库泊车模式和户外泊车模式，可以在自动泊车的过程中，根据实际情况做出选择，进而将整个自动泊车系统划分为两条泊车线，可以充分的保证自动泊车时的安全有效性，同时车库泊车模式，采用泊车轨迹记录的方法保证车库泊车的充分安全性，而户外泊车时，则通过gis地图模块对车位周围信息进行充分的捕捉，然后再规划泊车路线，继而保证户外泊车时的安全性，整体而言，对车库泊车和户外泊车做出区别对待，进而充分满足车主的需求。
23.2、本发明中，通过设置该异常数据整理记录分析模块和紧急处理模块，可以根据系统自动泊车的异常次数，对整个自动泊车系统异常等级作出判定，进而可以充分对自动泊车系统的系统安全性进行监测，保证系统的安全性，进而提高整个自动泊车过程的安全性。
附图说明
24.图1为本发明提出一种电动汽车用自动泊车系统的各模块关联图；
25.图2为本发明提出一种电动汽车用自动泊车系统中车库泊车流程图；
26.图3为本发明提出一种电动汽车用自动泊车系统中户外泊车流程图；
27.图4为本发明提出一种电动汽车用自动泊车系统的方法操作流程图；
28.图5为本发明提出一种电动汽车用自动泊车系统中系统异常等级示意图。
具体实施方式
29.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
30.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
31.请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种电动汽车用自动泊车系统，系统包
括移动用户模块、车辆中央控制模块、gis地图模块、执行模块、泊车结果记录模块、异常数据整理记录分析模块和紧急处理模块，移动用户模块包括车库泊车模式和户外泊车模式，移动用户模块与车辆中央控制模块通过卫星信号连接，通过建立车库泊车模式和户外泊车模式两种自动泊车方式，对车库泊车和户外泊车做出区别对待，进而充分满足车主的需求。
32.车辆中央控制模块内部设置有车库泊车轨迹记录单元和户外泊车轨迹规划单元，车库泊车轨迹记录单元和户外泊车轨迹规划单元的输出端均与执行模块的输入端信号连接，车库泊车轨迹记录单元和户外泊车轨迹规划单元在自动泊车的过程中，会向执行模块发送具体的泊车轨迹，确保泊车过程的顺利进行。
33.移动用户模块包括初始信息设置单元和模式选择单元，其中初始信息包括指定泊车车库名和指定泊车车位名，在进行车库泊车之前，事先录入指定泊车车库名和指定泊车车位名，可以保证车库泊车模式的准确性。
34.泊车结果记录模块包括泊车结果记录单元和上传单元，移动用户模块的内部设置有移动端泊车信息储存单元，车辆中央控制模块内部设置有车辆端泊车信息储存单元，上传单元分别与移动端泊车信息储存单元、车辆端泊车信息储存单元和异常数据整理记录分析模块信号相连，通过建立该泊车结果记录模块，可以对自动泊车结果进行准确的记录和跟踪，同时也方便后续对系统异常等级进行判断。
35.异常数据整理记录分析模块包括分析判定单元和反馈单元，移动用户模块内部设置有报警单元，车辆中央控制模块内部设置有强制下线单元，反馈单元、报警单元和强制下线单元均与紧急处理模块信号相连，异常数据整理记录分析模块配合上紧急处理模块，可以根据系统自动泊车的异常次数，对整个自动泊车系统异常等级作出判定，进而可以充分对自动泊车系统的系统安全性进行监测，保证系统的安全性，进而提高整个自动泊车过程的安全性。
36.分析判定单元根据泊车异常次数判定系统异常等级，异常泊车次数设定为n，若n＝0，则表示系统无异常情况，若n＝1，则表示系统异常等级为1，若n＝2，则表示系统异常等级为2，紧急处理模块根据系统异常等级采取对应处理手段，若系统无异常情况，则不做任何处理，若系统异常等级为1，移动用户模块内部报警单元向车主发出报警信号，同时需要车主手动解除报警，若系统异常等级为2，移动用户模块内部报警单元向车主发出报警信号，需要车主手动解除报警，同时车辆中央控制模块内部强制下线单元启动，控制车辆中央控制模块强制下线，系统停止运行，需要车主到指定4s店对系统进行检修解锁，通过对系统异常等级的判断，可以对系统进行监控，充分保证系统的运行安全性。
37.gis地图模块包括地表环境信息采集单元、车位选择单元和车辆定位单元，地表环境信息采集单元、车位选择单元均与户外泊车轨迹规划单元信号相连，移动用户模块内部包括导航单元，导航单元与车辆定位单元信号相连，gis地图模块可以为户外泊车的过程中，提供充足的环境信息和车位信息，进而与户外泊车轨迹规划单元配合，计划得出最佳泊车路线，同时通过导航单元，方便车主后续寻找车辆。
38.执行模块包括自动泊车单元和泊车速度控制单元，车库泊车轨迹记录单元和户外泊车轨迹规划单元均与自动泊车单元信号相连，泊车速度控制单元控制泊车速度不超过13km/h，执行模块内部的自动泊车单元可以确保自动泊车过程的顺利进行，而泊车速度控制单元控制泊车速度不超过13km/h，可以保证泊车过程的充分安全性。
39.一种电动汽车用自动泊车系统的方法，包括以下步骤：
40.s1：初始信息录入，首先车主根据车库信息以及车位信息，通过初始信息设置单元录入指定车库名和指定车位名，同时通过车库泊车轨迹记录单元记录车主在指定车库内部的泊车轨迹，为后续自动泊车做准备；
41.s2：模式选择，车主通过移动用户模块内部的模式选择单元，根据实际情况选择车库泊车模式或者户外泊车模式；
42.s3：车库泊车，若车主选择车库泊车模式，此时移动用户模块会向车辆中央控制模块发送信号，紧接着车库泊车轨迹记录单元会调出车库泊车时车辆的运行轨迹，并发送给执行模块，执行模块内部自动泊车单元受到信号，开始泊车，直至泊车完成，然后泊车结果记录模块对当下泊车结果进行记录上传；
43.s4：户外泊车，若车主选择户外泊车模式，此时移动用户模块会向车辆中央控制模块发送信号，紧接着车辆中央控制模块向gis地图模块发送信号，gis地图模块内部的地表环境信息采集单元和车位选择单元受到信号，并对环境以及车位信息进行采集，同时将采集信息发送给户外泊车轨迹规划单元，户外泊车轨迹规划单元规划自动泊车运行轨迹，并发送给执行模块，执行模块内部自动泊车单元受到信号，开始泊车，直至泊车完成，然后泊车结果记录模块对当下泊车结果进行记录上传；
44.s5：异常情况处理，若在泊车过程中出现异常情况，泊车结果记录模块会将数据发送给异常数据整理记录分析模块，异常数据整理记录分析模块内部的分析判定单元会对异常次数进行整理分析，同时对系统异常等级作出判定，并通过反馈单元将信息发送到紧急处理模块，紧急处理模块根据系统异常等级作出对应处理。
45.工作原理：当该自动泊车系统在运行之前，首先进行初始信息录入，车主根据车库信息以及车位信息，通过初始信息设置单元录入指定车库名和指定车位名，同时通过车库泊车轨迹记录单元记录车主在指定车库内部的泊车轨迹，为后续自动泊车做准备，然后根据实际情况选择车库泊车模式或者户外泊车模式，若车主选择车库泊车模式，此时移动用户模块会向车辆中央控制模块发送信号，紧接着车库泊车轨迹记录单元会调出车库泊车时车辆的运行轨迹，并发送给执行模块，执行模块内部自动泊车单元受到信号，开始泊车，直至泊车完成，然后泊车结果记录模块对当下泊车结果进行记录上传，若车主选择户外泊车模式，此时移动用户模块会向车辆中央控制模块发送信号，紧接着车辆中央控制模块向gis地图模块发送信号，gis地图模块内部的地表环境信息采集单元和车位选择单元受到信号，并对环境以及车位信息进行采集，同时将采集信息发送给户外泊车轨迹规划单元，户外泊车轨迹规划单元规划自动泊车运行轨迹，并发送给执行模块，执行模块内部自动泊车单元受到信号，开始泊车，直至泊车完成，然后泊车结果记录模块对当下泊车结果进行记录上传，若在泊车过程中出现异常情况，泊车结果记录模块会将数据发送给异常数据整理记录分析模块，异常数据整理记录分析模块内部的分析判定单元会对异常次数进行整理分析，同时对系统异常等级作出判定，并通过反馈单元将信息发送到紧急处理模块，紧急处理模块根据系统异常等级作出对应处理。
46.以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其他领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上
实施例所做的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。