控制方法及控制系统与流程

1.本技术涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种控制方法及控制系统。


背景技术：

2.机器人设备是指将物体从一个位置搬运到另一个位置的自动化机械设备。例如，机器人设备可以根据控制器的控制指令，对物体执行多种搬运动作。
3.现有技术中，控制器发送给机器人设备的控制指令一般采用地址加数据内容(数据长度 数据值)的形式。其中，地址可以用于表示执行的动作，数据内容可以用于表示执行动作的位姿。例如，控制指令可以包括多个字符(比如，比特(bit))。该多个字符的排列顺序不同，对应的执行动作以及动作的位姿也不同。但是，在机器人设备需要执行多种动作的情况下，控制器发送的机器人设备的控制指令需要采用较多个字符(比如，可以采用至少43bit)，且该多个字符必须按照正确的顺序排序。如此，机器人设备才能根据该控制指令，执行对应的动作。
4.但是，控制指令中的多个字符中每一个字符以及对应的值不同，该控制指令指示的动作也不同。机器人设备需要正确解析每一个字符以及每一个字符的参数值，才能正确执行该控制指令指示的动作，增加了机器人设备在执行动作时的难度。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种控制方法及控制系统，能够降低机器人设备在执行动作时的难度。
6.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
7.第一方面，本技术提供了一种控制方法，应用于机器人设备，该方法包括：机器人设备接收来自控制器的第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。机器人设备根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。
8.基于本技术的技术方案，控制器发送给机器人设备的控制指令可以包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的参数值。该控制指令可以用于指示机器人设备执行第一动作，且至少一个控制参数的参数值可以用于指示机器人设备执行第一动作的位姿。不同的动作对应的控制指令的至少一个控制参数相同。这就意味着，机器人设备只需要解析该控制指令中的至少一个参数值即可确定需要执行的动作。相较于现有技术，机器人设备需要解析控制指令中的每个字符的排列顺序以及每个字符的值，本技术的技术方案中机器人设备无需解析控制参数对应的字符，从而可以降低机器人设备在执行动作的难度。
9.一种可能的实现方式中，至少一个控制参数包括第一类型参数以及第二类型参数，第一类型参数的参数值用于指示第一物体的信息，第二类型参数的参数值用于指示机器人设备执行第一动作的执行器。
10.基于该可能的实现方式，机器人设备可以根据控制指令中的第一类型参数的参数值以及第二类型参数的参数值，准确的确定第一物体的位置以及所要执行第一动作的执行器。
11.一种可能的实现方式中，第一控制指令还包括第一数值，第一数值用于反映机器人设备执行第一动作的动作幅度。
12.基于该可能的实现方式，机器人设备可以准确的确定执行第一动作的大小、力度、扭矩等，精准的控制执行器的动作。
13.一种可能的实现方式中，机器人设备向控制器发送第一响应消息，该第一响应消息用于指示第一动作执行完成。
14.基于该可能的实现方式，机器人设备在执行完第一动作之后，可以向控制器发送第一动作执行完成的响应消息，以使得控制器准确的确定机器人设备执行完第一动作。
15.一种可能的实现方式中，机器人设备接收来自控制器的第二控制指令，第二控制指令包括至少一个控制参数以及至少控制参数的第二参数值，第二控制指令用于指示机器人设备对第二物体执行第二动作第二参数值与第一参数值。
16.基于该可能的实现方式，机器人设备只需对不同控制指令中的控制参数的参数值进行解析，便可以确定该控制指令对应的动作，减少了机器人设备解析指令的复杂度。
17.第二方面，提供了一种控制装置，该控制装置可以为机器人设备，或者，可以为机器人设备的芯片或片上系统，控制装置可以包括通信单元和处理单元。
18.通信单元，用于接收来自控制器的第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。
19.处理单元，用于根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。
20.第三方面，提供了一种控制装置，该控制装置包括处理器、存储器和通信接口；其中，通信接口用于控制装置和其他设备通信；存储器用于存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该控制装置运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该控制装置执行第一方面以及第一方面任一种可能的实现方式。
21.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被执行时，实现如第一方面的方法。
22.第五方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包含至少一个指令，当至少一个指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面的方法。
23.第六方面，提供一种芯片，芯片包括至少一个处理器及通信接口，通信接口和至少一个处理器耦合，至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现第一方面的方法。
24.第七方面，提供了一种控制方法，应用于控制器，该方法包括：控制器生成第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。控制器向机器人设备发送第一控制指令。
25.基于本技术实施例的技术方案，控制器在生成用于指示机器人设备执行第一动作
的控制指令后，可以向机器人设备发送该控制指令，以使得机器人设备可以根据该机器人设备对物体执行该控制指令对应的动作。该控制指令中的至少一个控制参数的参数值可以用于指示机器人设备的位姿。不同的动作对应的控制指令的至少一个控制参数相同。这就意味着，机器人设备只需要解析该控制指令中的至少一个参数值即可确定需要执行的动作。相较于现有技术，机器人设备需要解析控制指令中的每个字符的排列顺序以及每个字符的值，本技术的技术方案中机器人设备无需解析控制参数对应的字符，从而可以降低机器人设备在执行动作的难度。
26.一种可能的实现方式中，至少一个控制参数包括第一类型参数以及第二类型参数，第一类型参数的参数值用于指示第一物体的信息，第二类型参数的参数值用于指示机器人设备执行第一动作的执行器。
27.基于该可能的实现方式，机器人设备可以根据控制指令中的第一类型参数的参数值以及第二类型参数的参数值，准确的确定第一物体的位置以及所要第一动作的执行器。
28.一种可能的实现方式中，在控制器向机器人设备发送第一控制指令之前，控制器确定机器人设备位于初始位置，且机器人设备处于空闲状态。
29.基于该可能的实现方式，控制器在确定机器人设备位于初始位置后，以及处于空闲状态之后，再向机器人设备发送控制指令，可以使得机器人设备在执行第一动作之前处于最佳状态。
30.一种可能的实现方式中，控制器向机器人设备发送第二控制指令，第二控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第二参数值，第二控制指令用于指示机器人设备对第二物体执行第二动作，至少一个控制参数的第二参数值用于指示机器人设备执行第二动作的位姿，第一参数值与第二参数值不同。
31.基于该可能的实现方式，基于该可能的实现方式，机器人设备只需对不同控制指令中的控制参数的参数值进行解析，便可以确定该控制指令对应的动作，减少了机器人设备解析指令的复杂度。
32.第八方面，提供了一种控制装置，该控制装置可以为控制器，或者，可以为控制器的芯片或片上系统，控制装置可以包括通信单元和处理单元。
33.处理单元，用于生成第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。机器人设备根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。
34.通信单元，用于向机器人设备发送第一控制指令。
35.第九方面，提供了一种控制装置，该控制装置包括处理器、存储器和通信接口；其中，通信接口用于控制装置和其他设备通信；存储器用于存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该控制装置运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该控制装置执行第八方面以及第八方面任一种可能的实现方式。
36.第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被执行时，实现如第八方面的方法。
37.第十一方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包含至少一个指令，当
至少一个指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第八方面的方法。
38.第十二方面，提供一种芯片，芯片包括至少一个处理器及通信接口，通信接口和至少一个处理器耦合，至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现第八方面的方法。
39.第十三方面，提供一种控制系统。该控制系统包括机器人设备与控制器。机器人设备用于执行上述第一方面以及第一方面任一种可能的控制方法，控制器用于执行上述第八方面以及第八方面任一种可能的控制方法。
40.上述提供的检测装置或计算机可读存储介质或计算机程序产品或芯片或控制系统均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文提供的对应的方法中对应方案的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
41.图1为本技术实施例提供的一种控制系统的示意图；
42.图2为本技术实施例提供的一种控制装置200的示意图；
43.图3为本技术实施例提供的一种控制方法的流程示意图；
44.图4为本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
45.图5为本技术实施例提供的一种控制器与机器人设备信息交互的时序图；
46.图6为本技术实施例提供的另一种控制器与机器人设备信息交互的时序图；
47.图7为本技术实施例提供的另一种控制装置70的结构示意图；
48.图8为本技术是实施例提供的又一种控制装置80的结构示意图；
49.图9为本技术实施例提供的一种控制系统的结构示意图。
具体实施方式
50.随着机器人技术的发展，由于机器人的可操作性以及持续性，越来越多的行业引入了机器人，用于替代人工。例如，在搬运领域，通过机器人搬运物体，相较于人工，机器人在搬运物体时更加安全以及稳定。
51.一种示例中，图1为本技术实施例提供的一种控制系统，该控制系统包括控制器以及机器人设备。控制器与机器人设备通信连接。例如，可以通过有线(如通用串行总线(universal serial bus，usb)、type-c、通信总线) 或无线(如蓝牙、无线保真(wireless-fidelity，wifi)、以太网)的方式通信连接。当然，控制器与机器人设备之间还可以通过其他形式通信连接，例如，第五代(5th generation，5g)通信网络或者其他演进型通信网络等，不予限制。
52.其中，控制器可以用于生成并向机器人设备发送用于指示机器人设备执行某一动作的控制指令。例如，控制器可以为pc，也可以为机器人设备外部的plc或触摸屏。控制器也可以称为机器人控制器、机器人操作手柄等，不予限制。控制器可以响应于工作人员的操作指令，生成控制指令。
53.机器人设备可以用于接收来自控制器的控制指令，并执行该控制指令对应的动作以及动作的位姿。例如，机器人设备可以为搬运机器人，该搬运机器人可以用于搬运卡匣内的平板物料。
54.其中，机器人设备执行的动作可以是指对物体执行的动作。物料可以为平板物料
(比如，基板)、卡匣等，不予限制。动作可以包括平移、举高、平放、平推等。
55.其中，动作的位姿可以是指机器人设备在执行控制指令对应的动作时的位置和姿态。
56.例如，机器人设备可以包括一个或多个执行器。该一个或多个执行器可以执行控制指令对应的动作。比如，该一个或多个执行器可以为托板。在控制指令用于指示将平板物料从a处移动b处时，响应于该控制指令，该一个或多个执行器可以执行：移动至a处
→
托举平板物料
→
移动至b处
→
放置平板物料。其中，机器人设备执行的动作可以为平移，该动作执行的位姿为托举、放置。
57.一种示例中，机器人设备可以设置有多个传感器以及多个电机。机器人设备在使用两个托板搬运物体时，该多个传感器可以检测物体是否处于平衡状态。若物体没有处于平衡状态，则可以控制多个电机工作，用以调整托板的位置，以使得物体处于平衡状态。
58.通常情况下，控制器与机器人设备之间采用地址加数据内容(数据长度 数据值)的形式进行信息交互。不同的地址标识不同的动作。不同的动作的数据内容表示动作具体执行的位姿。但是，在某个动作的位姿较多时，位姿对应的数据内容也会较长。例如，可以为43bit。另外，该数据内容中多个bit也需要按照正确的顺序排列。如此，机器人设备才可以正确解析并执行该动作。可见，控制器与机器人设备之间交互的信息比较复杂，增加了机器人执行动作的难度。
59.在一些场景下，比如，机器人设备的配置较低的情况下，若控制器发送的控制指令过于复杂，可能会导致机器人设备在解析该控制指令时需要耗费较长时间，更严重时，可能会导致机器人设备解析控制指令时出错，发生事故。
60.另外，如果要对控制器与机器人设备之间交互的信息进行扩充时，比如，增加机器人设备执行的动作。需要增加地址以及增加地址对应的数据内容。进一步增加了信息扩容的难度。
61.鉴于此，本技术实施例提供了一种控制方法，该方法包括：控制器生成第一控制指令，该第一控制指令用于指示机器人对第一物体执行第一动作，第一控制指令可以包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的参数值，不同的控制指令的至少一个控制参数对应的参数值不同。机器人接收到该第一控制指令之后，可以根据该第一控制指令执行第一动作。
62.基于本技术提供的技术方案，控制器在生成用于指示机器人设备执行第一动作的控制指令后，可以向机器人设备发送该控制指令，以使得机器人设备可以根据该机器人设备对物体执行该控制指令对应的动作。该控制指令中的至少一个控制参数的参数值可以用于指示机器人设备的位姿。不同的动作对应的控制指令的至少一个控制参数相同。这就意味着，机器人设备只需要解析该控制指令中的至少一个参数值即可确定需要执行的动作，无需解析控制指令中的每个字符的排列顺序。因此，本技术实施例提供的技术方案中可以降低机器人设备在执行动作的难度。
63.进一步的，如果要对机器人执行动作进行扩容，只需要增加控制参数的参数值即可，无需增加控制参数。便于数据扩展。同时，对于至少一个控制参数，工作人员可以选择使用其中的部分控制参数，灵活方便。
64.下面将结合附图对本技术实施例提供的一种数据传输方法进行详细描述。
65.图2为本技术实施例提供的一种控制装置200的组成示意图，该控制装置200可以为控制器或者控制器中的芯片或者片上系统。或者，也可以为机器人设备或机器人设备中的芯片或片上系统。如2所示，该控制装置200 包括处理器201，通信接口202以及通信线路203。
66.进一步的，该控制装置200还可以包括存储器204。其中，处理器201，存储器204以及通信接口202之间可以通过通信线路203连接。
67.其中，处理器201是cpu、通用处理器网络处理器(network processor， np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或它们的任意组合。处理器201还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，不予限制。
68.通信接口202，用于与其他设备或其它装置进行通信。通信接口202可以是模块、电路、通信接口或者任何能够实现通信的装置。
69.通信线路203，用于在检测装置200所包括的各部件之间传送信息。
70.存储器204，用于存储指令。其中，指令可以是计算机程序。
71.其中，存储器204可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和/或指令的其他类型的静态存储设备，也可以是随机存取存储器(random access memory，ram)或可存储信息和/或指令的其他类型的动态存储设备，还可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasableprogrammable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact discread-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或其他磁存储设备等，不予限制。
72.需要指出的是，存储器204可以独立于处理器201存在，也可以和处理器201集成在一起。存储器204可以用于存储指令或者程序代码或者一些数据等。存储器204可以位于控制装置200内，也可以位于控制装置200外，不予限制。处理器201，用于执行存储器204中存储的指令，以实现本技术下述实施例提供的检测方法。
73.在一种示例中，处理器201可以包括一个或多个cpu，例如图2中的 cpu0和cpu1。
74.作为一种可选的实现方式，检测装置200包括多个处理器，例如，除图 2中的处理器201之外，还可以包括处理器207。
75.作为一种可选的实现方式，控制装置200还包括输出设备205和输入设备206。示例性地，输入设备206是键盘等设备，输出设备205是显示器等设备。
76.需要指出的是，图2中示出的组成结构并不构成对该检测装置的限定，除图2所示部件之外，该检测装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
77.本技术实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
78.此外，本技术的各实施例之间涉及的动作、术语等均可以相互参考，不予限制。本技术的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。
79.为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一光亮度和第二光亮度仅仅是为了区分不同的光亮度，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人
员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
80.需要说明的是，本技术中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
81.本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
82.下面结合图1所示控制装置，对本技术实施例提供的检测方法进行描述。其中，下述实施例所述的检测装置可以具备图2所示部件，不予赘述。其中，本技术各实施例之间涉及的动作，术语等均可以相互参考，不予限制。本技术的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。本技术各实施例涉及的动作只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，如：本技术实施例所述的“包括在”还可以替换为“承载于”或者“携带在”等。
83.如图3所示，本技术实施例提供的控制方法可以包括：
84.步骤301、控制器生成第一控制指令。
85.其中，控制器可以为图1中的控制器。
86.其中，第一控制指令可以用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作。例如，第一控制指令可以用于指示机器人设备将平板物料从a处搬运至b处。
87.例如，第一控制指令可以包括至少一个控制参数(也可以称为参数地址) 以及至少一个控制参数的第一参数值。其中，该至少一个控制参数可以包括动作名称、物体。至少一个控制参数的参数值可以用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作的位姿。
88.一种示例中，至少一个控制参数可以包括第一类型参数(也可以称为通用参数)以及第二类型参数(也可以称为专用参数)。其中，第一类型参数的参数值可以用于指示第一物体的信息。该信息可以包括类型、位置、尺寸、搬运物体的执行器等。第二类型参数的参数值可以用于指示机器人设备执行第一动作的执行器的信息。例如，执行器可以为传感器。传感器的信息可以包括传感器的编号、位置、类型、是否开启等。
89.例如，第一类型参数以及第二类型参数可以为字符串或数字，也可以为字符与数字的组合。不予限制。比如，第一类型参数可以为1-xxx，第二类型参数可以为2-xx。
90.结合上述例子，当第一控制指令用于指示机器人设备将平板物料从a 处搬运至b处时，第一类型参数包括平板物料的信息，比如，平板物料的初始位置(a处)、平板物料所在卡匣的编号、平板物料的尺寸、数量以及平板物料在机器人设备的哪个方位、目的位置(b处)、需要移动的距离等。第二类型参数可以包括搬运平板物料时机器人设备是否需要使用驱动器、需要使用哪个位置的驱动器、使用驱动器的类型、数量等。
91.其中，第一类型参数以及第二类型参数可以为以bit为单元的参数。如此，可以保
证控制器与机器人设备之间无缝安全通信。
92.进一步的，第一控制指令还可以包括第一数值，第一数值可以用于表示机器人设备执行第一动作的动作幅度。
93.其中，动作幅度可以是指动作的大小，例如，驱动器使用的电机扭矩值、移动速度、移动距离、平移高度、旋转角度、托举/抓取物体的力度、保持动作的时间等。
94.其中，第一数值可以为字(word)为单元的数值。如此，可以便于机器人设备与控制器之间的数据传输。
95.一种可能的实现方式中，控制器可以响应于工作人员的输入操作，生成第一控制指令。
96.例如，工作人员可以通过控制器的触摸屏或物理按键输入用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作的指令。比如，输入的指令可以包括第一物体的信息以及执行动作的编号。响应于该指令，控制器可以根据预设的对应关系，确定第一控制指令中的至少一个控制参数的第一参数值。该预设的对应关系可以包括第一动作的编号、第一物体的信息以及驱动器的信息。第一动作的编号可以与下述表1中的指令参数的参数值一致，或者具有一一对应关系。
97.其中，该预设的对应关系可以预先设置于控制器。预设的对应关系中的第一动作的编号信息、第一物体的信息以及驱动器的信息中每个信息可以用一个或多个bit表示。不同的动作的一个或多个bit的值不同。不同的物体的信息的一个或多个bit不同。不同的驱动器的信息的一个或多个bit不同。具体的，可以如下述表1所示，此处不予赘述。
98.步骤302、控制器向机器人设备发送第一控制指令。相应的，机器人设备接收来自控制器的第一控制指令。
99.其中，机器人设备可以为图1中的机器人设备。
100.一种可能的实现方式中，控制器可以按照预设的地址范围向机器人设备发送第一控制指令。或者，也可以描述为控制器向机器人设备发送的第一控制指令可以属于预设的地址范围。或者，也可以描述为控制器向机器人设备发送的第一控制指令携带的地址属于预设的地址范围。不同的控制指令对应的地址不同。相应的，机器人设备在接收到来自控制器的第一控制指令后，可以验证该第一控制指令是否位于预设的地址范围。若第一控制指令位于预设地址范围，则机器人设备可以解析该第一控制指令；若第一控制指令部位与预设地址范围，则机器人设备可以丢弃该第一控制指令。如此，可以避免机器人设备被其他控制器非法控制。
101.具体的，控制器的预设的地址范围以及机器人设备的预设的地址范围可以参照下述表2的描述，此处不予赘述。
102.步骤303、机器人设备根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。
103.其中，第一物体可以为卡匣、卡匣中的基板。第一动作可以包括抓取、搬运、平移等。不予限制。
104.一种可能的实现方式中，机器人设备在接收到第一控制指令后，可以根据控制指令与动作的对应关系，确定第一动作。控制指令与动作的对应关系可以参照下述表1，此处不予赘述。机器人设备在确定第一控制指令中每个子参数的参数值后，首先确定第一物体的信息，例如，第一物体的位置、数量、编号、方位等。然后，机器人设备确定执行第一动作的
驱动器。如此，机器人设备可以使用控制驱动器对第一物体执行第一动作。具体的，机器人执行动作的过程可以参照现有技术，不予赘述。
105.进一步的，机器人设备在根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作之前，机器人设备还可以通过与控制器进行交互，用以验证机器人设备接收到的第一控制指令中的控制参数是否正确。
106.具体的，机器人设备在接收到第一控制指令后，对该第一控制指令进行解析，得到该第一控制指令中携带的至少一个控制参数以及对应的参数值。机器人设备向控制器发送第一验证消息，该第一验证消息用于验证机器人接收到的至少一个控制参数以及对应的参数值，与控制器发送的第一控制指令中的至少一个控制参数以及对应的参数值是否一致。若一致，则控制器可以向机器人设备发送第一指示消息，以使得机器人设备可以根据第一控制指令对第一物体执行第一动作；若不一致，则控制器可以向机器人设备发送第二指示消息，以使得机器人设备停止对第一物体执行第一动作。控制器还可以直接输出告警信息。
107.其中，上述机器人设备与控制器在信息交互的过程(比如，远程的信息交互)中，为了防止被其他设备攻击或者控制指令被篡改，机器人设备与控制器之间可以通过加密的方式进行信息交互。例如，可以通过公私钥的形式进行加密。公私钥可以参照现有技术，不予赘述。
108.基于图3的技术方案，控制器发送给机器人设备的控制指令可以包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的参数值。该控制指令可以用于指示机器人设备执行第一动作，且至少一个控制参数的参数值可以用于指示机器人设备执行第一动作的位姿。不同的动作对应的控制指令的至少一个控制参数相同。这就意味着，机器人设备只需要解析该控制指令中的至少一个参数值即可确定需要执行的动作。相较于现有技术在，机器人设备需要解析控制指令中的每个字符的排列顺序以及每个字符的值，本技术的技术方案中机器人设备无需解析控制参数对应的字符，从而可以降低机器人设备在执行动作的难度。
109.一种可能的实现方式中，第一控制指令可以包括第一类型参数和第二类型参数中每个类型参数可以多个子参数，每个子参数可以配置多个bit。
110.例如，第一类型参数可以包括指令参数以及子参数1～子参数9。指令参数以及每个子参数可配置一个或多个bit。比如，指令参数可以配置6bit，子参数1可以配置1bit，子参数2可以配置5bit，子参数3可以配置6bit，子参数4可以配置5bit，子参数5可以配置2bit，子参数6可以配置1bit，子参数7可以配置4bit，子参数8可以配置6bit，子参数9可以配置3bit。第二类型参数可以包括子参数10～子参数13。子参数10～子参数13均可以配置1bit。
111.其中，指令参数的一个参数值可以用于表示一个动作。不同动作对应的指令参数的参数值不同。例如，机器人设备可以执行63个动作，该指令参数配置了6bit。如此，每个动作都可以具有唯一的bit。例如，动作1对应的指令参数的参数值可以为000001，动作2对应的指令参数的参数值可以为000010，编号63可以为111111。
112.一种示例中，该预设的对应关系可以以表格的形式配置在控制器以及机器人设备。当然，也可以以其他形式配置在控制器以及机器人设备，比如，可以以数组的形式，不予限制。例如，该预设的对应关系可以如表1所示。
113.表1
[0114][0115]
需要说明的是，表1中，不同的动作中的子参数1～子参数13的参数值可以相同，也可以部分相同，或者，都不同。例如，动作2和动作3都可以为机器人设备抓取基板的动作。动作2和动作3对应的子参数1～子参数 13的参数值都相同。但是，动作2和动作3对应的指令参数不同。这就意味着，机器人设备在执行动作2和动作3时不同。例如，动作2可以表示机器人设备直接抓取基板。动作3可以表示机器人设备准备执行抓取基板的动作。例如，机器人设备在接收到用于指示对基板执行动作3的控制指令后，可以移动至基板处并确定好待抓取的基板。经预设时间后，或接收到控制器的下一个指令后，机器人设备可以执行抓取基本的动作。
[0116]
需要说明的是，表1中，动作2和动作3中的子参数6～子参数9的参数值为“x”，表示该参数值可以为0，或者，控制器在向机器人设备发送用于指示执行动作2和动作3时无需给子参数6～子参数9赋值，或该子参数6～子参数9的参数值也可以为随机生成。机器人设备在接收到用于指示动作2和动作3的控制指令时，也无需解析子参数6～子参数9以及子参数6～子参数9的参数值。
[0117]
需要指出的是，表1中每个子参数的参数值的数值范围可以是指子参数的参数可以为该数值范围中的一个数值。例如，动作1对应的子参数2的参数值的数值范围为1～15，则动作2对应的子参数2的参数值可以为1～15 中的任一个数值(二进制)，比如，可以为10(01100)。或者，可以描述为动作2对应的子参数可以为1～15中任一个二进制数值。
[0118]
下面结合具体的示例对表1中第一类型参数的指令参数、子参数1～子参数5以及第二类型参数的子参数10～子参数13进行说明。
[0119]
1、指令参数(占6bit)可以用于表示控制器对机器人设备下达的动作。其中，6位地址(＝2^6＝64个动作)。如此，可以指示机器人设备执行60 个动作。当然，若机器人设备需要执行的动作的数量多于64个，可以分配更多位地址，例如，7bit、8bit等，不予限制。
[0120]
2、子参数1(占1bit)可以用于表示第一物体为单层卡匣，还是多层卡匣。也即，有两种情况，故分配1位地址即可(如0表示工位为单层卡匣； 1表示工位为多层卡匣)。
[0121]
3、子参数2(占5bit)可以用于表示卡匣的编号。不同的卡匣对应不同的编号。例
如，00001表示卡匣的编号为1，00010表示卡匣的编号为2，00011 表示卡匣的编号为3。如此，可以指示多种不同编号的卡匣。若5bit无法满足卡匣的编号时，可以配置更多位的bit，不予限制。
[0122]
4、子参数3(占6bit)可以用于表示卡匣的层数。例如，001100表示卡匣的层数为10层；110010表示卡匣的层数为50层。若5bit无法满足卡匣的层数时，可以配置更多位的bit，不予限制。
[0123]
5、子参数4(占5bit)可以用于表示卡匣上放置的基板的尺寸(长宽)。不同尺寸的基板对应的卡匣的编号不同。比如基板的长宽为 700mm*800mm，对应的卡匣的编号为1，子参数4为00001；基板的长宽为800mm*900mm，对应的卡匣的编号为2，子参数4为00010。
[0124]
6、子参数5(占2bit)可以用于表示采用机器人设备对第一物体执行某一动作使用的执行器。例如，机器人设备具有两个执行器(分别为执行器1、执行器2)。若机器人设备对第一物体执行某一动作时需要执行器1，不需要执行器2，则子参数5的参数值可以为01；若机器人设备对第一物体执行该动作时不需要执行器1，需要执行器2，则子参数5的参数值可以为10；机器人设备对第一物体执行该动作时需要执行器1以及执行器2，则子参数5的参数值可以为11。
[0125]
7、子参数6(占1bit)可以用于表示是否立即执行某一动作。例如，若动作需要立即执行该动作，则子参数6的参数值为1；若动作不需要立即执行该动作，则子参数6的参数值为0。
[0126]
8、子参数7(占4bit)可以用于表示第一物体相当于机器人设备所处的方向。例如，若子参数8的参数值为1000，表示第一物体位于机器人设备的第一方向(如前方)；若子参数8的参数值为0100，表示第一物体位于机器人设备的第二方向(如后方)；若子参数8的参数值为0010，表示第一物体位于机器人设备的第三方向(如右方)；若子参数8的参数值为0001，表示第一物体位于机器人设备的第四方向(如左方)。
[0127]
9、子参数8(占6bit)可以用于表示第一物体的数量。例如，000001 表示第一物体的数量为1；000100表示第一物体的数量为4。
[0128]
10、子参数9(占3bit)可以用于表示第一物体需要移动的距离。例如， 100表示第一物体需要移动4米(m)；010表示第一物体需要移动2m。或者，还可以用于表示第一物体移动的目的位置。例如，目标位置可以包括移动方向以及在该方向上移动的距离。
[0129]
11、子参数10(占1bit)可以用于表示驱动器(如传感器、电机)是否开启。若子参数10的参数值为1，表示开启驱动器；若子参数10的参数中为0，表示无需开启驱动器。
[0130]
12、子参数11(占1bit)可以用于表示机器人设备是否需要调整位置。若子参数11的参数值为1，表示需要调整位置；若子参数11的参数中为0，表示不需调整位置。
[0131]
13、子参数12(占1bit)可以用于表示机器人设备使用驱动器的类型。若子参数12的参数值为1，表示驱动器的类型为第一类型(如重力传感器)；若子参数12的参数值为0，表示驱动器的类型为第二类型(如温度传感器)。
[0132]
14、子参数13(占1bit)可以用于表示机器人使用哪个位置的驱动器。若子参数13的参数值为1，表示使用第一位置的驱动器；若子参数13的参数值为0，表示使用第二位置的驱动器。
[0133]
上述多个子参数仅为示例性的，每个子参数的含义、参数值的数值范围以及配置
的bit位，可以根据需要设置，不予限制。
[0134]
基于表1的控制指令，对于机器人设备，若需要增加动作，只需要增加指令参数的编号，以及确定该指令参数对应的子参数以及子参数的参数值。如此，不影响其他动作对应的控制指令。
[0135]
另一种可能的实现方式中，为了保证控制器发送给机器人设备的控制指令指示的动作，与机器人根据控制指令所要执行的动作保持一致。控制器的输出信号的地址范围与机器人设备接收到的信号的地址一一对应。其中，控制器的地址可以唯一的标识控制器。机器人设备的地址可以唯一的标识机器人设备。
[0136]
一种示例中，当控制器向机器人设备发送控制指令时，控制器的输出信号(控制器向机器人设备发送的信号)配置的地址范围可以为 x1000～x10ff(十六进制)，共256个点；机器人设备的输入信号(机器人接收的来自控制器的信号)配置的地址范围可以为2000～2255(十进制)，共 256个点。
[0137]
又一种示例中，当机器人设备向控制器发送执行状态的信号时，机器人设备的输出信号(机器人向控制器发送的信号)配置的地址范围可以为 1000～1255(十进制)，共256个点；控制器的输入信号(控制器接收的来自机器人设备)配置的地址范围可以为y1000～y10ff(十六进制)，共256 个点。
[0138]
示例性的，控制器的信号地址与机器人设备的信号地址的对应关系可以如表2所示。
[0139]
表2
[0140][0141][0142]
需要说明的是，表2中，控制器输出的信号的有效状态可以用于表示机器人设备解析后是否向控制器发送反馈信息。该反馈信息包括控制指令的解析结果，例如，若有效状态为on，表示机器人设备需要反馈解析结果；若有效状态为off，表示机器人设备不需要反馈
解析结果。
[0143]
表2中，机器人设备输出的信号的有效状态可以用于表示控制器在接收到机器人设备的反馈信息之后是否需要再次发送确定指示。例如，若有效状态为on，表示控制器需要发送确定指示，以使得机器人可以执行继续该控制指令对应的动作；若有效状态为off，表示控制器不需要发送确定指示，机器人可以直接执行该控制指令对应的动作。
[0144]
一种可能的实现方式中，如图4所示，本技术实施例提供的控制方法，还可以包括：
[0145]
步骤401、控制器确定机器人设备位于初始位置且处于空闲状态。
[0146]
其中，初始位置可以是指机器人设备处于空闲状态时机器人设备所处的安全位置。例如，初始位置可以为机器人设备的充电位置，或者，可以为预先设置的安全位置，不予限制。
[0147]
一种示例中，机器人设备可以配置有定位装置，该定位装置可以用于检测机器人设备当前所处的位置信息。若机器人设备当前所处的位置信息位于初始位置(也即，当前所处位置的坐标与初始位置的坐标一致)，则说明机器人设备处于初始位置：否则，说明机器人没有处于初始位置。
[0148]
其中，机器人设备处于空闲状态可以是指机器人设备没有接收来自控制器的控制指令，且无需执行任何动作的状态。
[0149]
一种可能的实现方式中，控制器与机器人设备可以通过交互的信号中的标识位确定机器人设备是否处于空闲状态。
[0150]
例如，如图5所示，当机器人设备以及控制器均接入电源后，可以输入信号和接收信号。图5中，“电源启动”的信号升高表示机器人设备处于通电状态。此时，机器人设备可以向控制器发送第一信号，该第一信号可以包括第一标识位。若机器人设备处于初始位置，则第一标识位为1；若机器人设备未处于初始位置，则第一标识位为0。控制器在接收到来自机器人设备的第一信号之后，可以根据第一信号中的第一标识位判断机器人设备是否处于初始位置。若控制器确定第一信号中的第一标识位为0，则控制器可以向机器人设备发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示机器人设备返回初始位置。
[0151]
在机器人设备位于初始位置后，可以控制第一标识位为1，并向控制器发送第二信号，第二信号中的第一标识位为1。
[0152]
下面结合图5对上述机器人设备返回初始位置的信息交互过程进行说明：
[0153]
s1、机器人设备接入电源，使其【电源起动】，确保机器人设备及外部设备均有电源，则无错误；
[0154]
s2、控制器
→
机器人设备：控制器判断机器人设备是否在动作状态(可以参照上述描述)。如果没有，发出【机器人设备回初始位置】动作指令给控制器。
[0155]
需要说明的是，初始位置属于安全位置，该机器人设备返回初始位置的动作不属于上述表1中的动作。机器人设备返回初始位置的动作的优先级高于表2中的任何一个动作。也即，若机器人在执行其他动作时，若接收到回到初始位置的控制指令时，则机器人设备可以结束当前动作，并返回初始位置。
[0156]
s3、机器人设备在接收到返回初始位置的指令后，机器人设备进行回初始位置动作，使得【机器人设备回初始位置中】信号及【机器人设备是否动作状态】信息为高，表示正在返回初始位置以及在执行返回初始位置的动作。
[0157]
s4、机器人设备返回归到初始位置后停止运动，此时【机器人设备初始位置】信号为高，同时机器人设备向控制器发送的【机器人设备回初始位置中】信号及【机器人设备是否动作状态】信号为低。
[0158]
s5、控制器确定机器人在初始位置之后且处于空闲状态，可以向机器人设备发送【机器人设备动作准备】信号。该【机器人设备动作准备】信号用于指示机器人设备处于即将接收控制指令的准备状态。此时，机器人设备可以提高动作状态信号，且【机器人设备回初始位置】信号为低，机器人设备动作准备信号为低，机器人设备处于即将接收动作指令准备状态。
[0159]
需要说明的是，图5中信号升高可以是指信号的标识位为第一字符(如 1)，信号降低可以是指信号的标识位为第二字符(如0)。
[0160]
其中，步骤401可以位于步骤301之前，或者，也可以为步骤301与步骤302之间。
[0161]
另一种可能的实现方式中，本技术实施例提供的控制方法，还可以包括：
[0162]
步骤402、机器人设备在完成第一动作之后，向控制器发送第一响应消息。相应的，控制器接收来自机器人设备的第一响应消息。
[0163]
其中，第一响应消息可以用于指示机器人设备对第一物体执行完成第一动作。
[0164]
其中，机器人设备完成第一动作可以是指机器人设备根据第一控制指令将第一物体移动至目的位置。例如，目的位置可以根据第一控制指令中用于表示目的位置的子参数(比如表1中的子参数9)确定。
[0165]
下面结合图6对上述机器人设备对第一物体执行第一动作的过程进行说明：
[0166]
s6：机器人设备接收来自控制的控制指令并进行解析。机器人设备将解析结果反馈给外部设备。其中，解析结果可以参照上述描述。
[0167]
s7、控制器接收来自机器人设备的解析结果，并判断机器人设备反馈结果中指令参数以及子参数的参数值，与控制器发送给机器人设备的指令参数以及子参数的参数值是否一致。如果一致，控制器可以向机器人设备发送【子参数一致】的确定消息。机器人设备在接收到【子参数一致】的确定消息过后，可以执行s8。如果不一致，则机器人设备可以输出错误。例如，可发出告警声音，或向控制器发送告警信息。如此，可以保证机器人设备可以准确的接收到控制器发送给机器人设备的指令参数以及子参数的参数值，以保证机器人设备执行动作的安全性。
[0168]
结合图6，当机器人设备接收到第一控制指令后，则进入“动作开始”阶段。若机器人设备处于准备正常状态，“动作开始”信号升高，相应的，“准备正常状态”信号降低，表示机器人设备已经开始执行动作。机器人设备开始读取子参数(信号升高)，并进行子参数一致性确认。
[0169]
s8、机器人设备收到来自控制器的【子参数一致】的确定消息后，可以判断当前是空闲状态还是忙碌状态。若机器人设备处于空闲状态，则执行 s9；若处于忙碌状态，则表示机器人设备正在进行其他动作或者机器人设备自身有误，需要进行错误异常处理。
[0170]
其中，错误异常处理可以是指机器人设备输入告警信息后，工作人员可以对机器人进行调整。
[0171]
s9、机器人设备根据不同的控制指令，执行相应的动作。
[0172]
结合图6，当机器人设备开始，机器人设备开始根据多个参数的参数值执行相应的
动作。
[0173]
进一步的，机器人设备在执行动作时，还可以检查进入卡匣内是否有干涉。其中，干涉可以是指卡匣内没有物体，或卡匣内物体的状态异常(比如，平板物体的位置与控制指令中的位置不一致)，导致机器人设备无法对物体执行动作。此时，机器人设备可以输出告警信息。在干涉处理后，机器人设备可以继续执行动作，直至动作完成。
[0174]
s10、机器人设备完成当前动作后，反馈动作完成信号给控制器，等待控制器的下一个控制指令。
[0175]
如图6所示，机器人设备恢复“准备正常状态”并处于空闲状态，等待下一个控制指令。
[0176]
需要说明的是，控制器可以向机器人设备每次发送一种控制指令。或者，控制器也可以向机器人每次发送多个控制指令。机器人设备可以根据接收到控制指令的时间，依次执行每个控制指令对应的动作。或者，机器人设备也可以根据控制指令对应的动作优先级，执行每个控制指令对应的动作。
[0177]
又一种可能的实现方式中，本技术实施例提供的方法，还可以包括：
[0178]
步骤403、控制器向机器人设备发送第二控制指令。相应的，机器人设备接收来自控制器的第二控制指令。
[0179]
其中，第二控制指令用于指示机器人设备对第二物体执行第二动作。其中，第二控制指令可以包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第二参数值。第二参数值与第一参数值不同。
[0180]
其中，第二控制指令以及第二物体可以参照第一物体的描述。第二动作可以为表1中的动作。
[0181]
其中，步骤403可以参照上述步骤302的描述，不予赘述。
[0182]
步骤404、机器人设备根据第二控制指令，对第二物体执行第二动作。
[0183]
其中，步骤404可以参照上述步骤303的描述，不予赘述。
[0184]
基于该可能的实现方式，机器人设备可以根据不同的控制指令中至少一个控制参数的参数值确定需要执行的动作，准确快速。
[0185]
本技术上述实施例中的各个方案在不矛盾的前提下，均可以进行结合。
[0186]
本技术实施例可以根据上述方法示例对检测装置进行功能模块或者功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块或者功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或者功能单元的形式实现。其中，本技术实施例中对模块或者单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0187]
图7和图8为本技术的实施例提供的可能的控制装置的结构示意图。这些控制装置可以实现上述方法实施例中控制器或机器人设备的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。在本技术实施例中，该控制装置可以是如图1所示的控制器或机器人设备，也可以是应用于控制器或机器人设备的模块(如芯片)。
[0188]
如图7所示，控制装置70包括收发模块701和处理模块702。控制装置70可用于实现上述图3、图4所示的方法实施例中控制器或机器人设备的功能。
[0189]
控制装置70用于实现图3所述方法实施例中机器人设备的功能时：
[0190]
收发模块701，用于接收来自控制器的第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。
[0191]
处理模块702，用于根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。
[0192]
一种可能的实现方式中，至少一个控制参数包括第一类型参数以及第二类型参数，第一类型参数的参数值用于指示第一物体，第二类型参数的参数值用于指示机器人设备执行第一动作的执行器。
[0193]
一种可能的实现方式中，第一控制指令还包括第一数值，第一数值用于反映机器人设备执行第一动作的动作幅度。
[0194]
一种可能的实现方式中，处理模块702，还用于向控制器发送第一响应消息，该第一响应消息用于指示第一动作执行完成。
[0195]
一种可能的实现方式中，处理模块702，还用于接收来自控制器的第二控制指令，第二控制指令包括至少一个控制参数以及至少控制参数的第二参数值，第二控制指令用于指示机器人设备对第二物体执行第二动作第二参数值与第一参数值。
[0196]
当控制装置70用于实现图3或图4所述方法实施例中控制器的功能时：处理模块702，用于生成第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。控制器向机器人设备发送第一控制指令。收发模块701，用于向机器人设备发送第一控制指令。
[0197]
一种可能的实现方式中，至少一个控制参数包括第一类型参数以及第二类型参数，第一类型参数的参数值用于指示第一物体，第二类型参数的参数值用于指示机器人设备执行第一动作的执行器。
[0198]
一种可能的实现方式中，处理模块702，还用于确定机器人设备位于初始位置，且机器人设备处于空闲状态。
[0199]
一种可能的实现方式中，收发模块701，还用于向机器人设备发送第二控制指令，第二控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第二参数值，第二控制指令用于指示机器人设备对第二物体执行第二动作，至少一个控制参数的第二参数值用于指示机器人设备执行第二动作的位姿，第二参数值与第二参数值不同。
[0200]
当控制装置70用于实现图3或图4所述方法实施例中机器人设备的功能时：收发模块701，用于接收来自控制器的控制指令。收发模块701，还用于向控制器发送响应消息。
[0201]
当控制装置70用于实现图3或图4所述方法实施例中控制器的功能时：收发模块701，用于来自机器人设备的响应消息。处理模块702，用于生成控制指令。收发模块701，还用于向机器人设备发送控制指令。
[0202]
关于上述收发模块701和处理模块702更详细的描述，可参考上述方法实施例中的相关描述，在此不再说明。
[0203]
如图8所示，控制装置80包括处理器810和接口电路820。处理器810 和接口电路820之间相互耦合。可以理解的是，接口电路820可以为收发器或输入输出接口。可选的，控
制装置80还可以包括存储器830，用于存储处理器810执行的指令或存储处理器810运行指令所需要的输入数据或存储处理器810运行指令后产生的数据。
[0204]
当控制装置80用于实现上述方法实施例中的方法时，处理器810用于执行上述处理模块702的功能，接口电路820用于执行上述收发模块701 的功能。
[0205]
当上述控制装置为应用于机器人设备的芯片时，该机器人设备的芯片实现上述方法实施例中机器人设备的功能。该机器人设备的芯片从机器人设备中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是控制器发送给机器人设备的；或者，该机器人设备的芯片向机器人设备中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是控制器发送给机器人设备的。
[0206]
当上述控制装置为应用于控制器的芯片时，该控制器的芯片实现上述方法实施例中控制器的功能。该控制器的芯片从控制器中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是机器人设备发送给控制器的；或者，该控制器的芯片向控制器中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是机器人发送给控制器的。
[0207]
可以理解的是，本技术的实施例中的处理器可以是中央处理单元 (central processing unit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specificintegrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array， fpga)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。
[0208]
本技术的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存、只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器 (programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom， eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)、寄存器、硬盘、移动硬盘、cd-rom或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于接入网设备或终端设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于接入网设备或终端设备中。
[0209]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，dvd；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，ssd)。
[0210]
图7和图8中的模块也可以称为单元，例如，处理模块可以称为处理单元。
[0211]
如图9所示，图9示出了本技术实施例提供的一种控制系统示例图，包括机器人设备11和控制器12。
[0212]
机器人设备11用于执行上述实施例中机器人设备执行的动作。例如，用于执行图3中的步骤303、以及图4中的步骤402、步骤404。
[0213]
控制器12用于执行上述实施例在控制器执行的动作，例如，控制器12 用于执行图3中的步骤301和步骤302，以及图4中的步骤401、步骤403。
[0214]
在实现过程中，本实施例提供的方法中的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0215]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方法。
[0216]
本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方法。
[0217]
本技术实施例还提供了一种通信系统，包括：上述控制器和控制器。
[0218]
本技术实施例还提供了一种芯片，该芯片包括处理器和接口电路，该接口电路和该处理器耦合，该处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述方法，该接口电路用于与该芯片之外的其它模块进行通信。
[0219]
在本技术的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
[0220]
本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。在本技术的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在本技术的公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。
[0221]
可以理解的是，在本技术的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。