用于自动导引车的控制系统和控制方法与流程

1.本发明涉及用于自动导引车的控制系统和控制方法。


背景技术：

2.近年来，以无人方式自动地搬运搬运对象(即，要被搬运的对象)的自动导引车(automatic guided vehicle，agv：也被称为无人搬运车)的使用已经变得广泛，并且已经在生产现场和物流现场中使用。作为相关技术，例如，已知在第2018-092393号日本未审查专利申请公开中公开的技术。第2018-092393号日本未审查专利申请公开公开了在生产现场集中地管理多个自动导引车的系统。


技术实现要素：

3.在第2018-092393号日本未审查专利申请公开中，用于自动导引车的控制系统基于由拍摄图像设定的搬运区域的地图和自动导引车在地图中的位置信息来控制每个自动导引车的移动。但是，在第2018-092393号日本未审查专利申请公开中，没有考虑由自动导引车搬运的搬运对象对系统的影响。具体地，在生产车辆的车辆生产中，虽然多种车辆可以被搭载在每个自动导引车上然后被搬运，但是根据第2018-092393号日本未审查专利申请公开，难以按照要被搬运的车辆适当地控制自动导引车的移动。
4.本公开是鉴于上述情况而提出的，其提供能够按照要被搬运的车辆适当地控制自动导引车的移动的用于自动导引车的控制系统和控制方法。
5.第一示例性方面是用于车辆生产线中的自动导引车的控制系统，该控制系统包括：多个自动导引车，每个自动导引车配置为对车辆进行搬运；地图获取单元，配置为获取车辆生产线的地图信息；位置信息获取单元，配置为获取多个自动导引车在地图信息上的位置信息；车辆信息获取单元，配置为获取由多个自动导引车搬运的多个车辆中的每个车辆的车辆信息；以及控制单元，配置为基于位置信息和车辆信息，在地图信息上控制多个自动导引车中的每个自动导引车的移动。根据该配置，通过使用车辆信息在地图上控制自动导引车，能够按照车辆最佳地执行移动控制。
6.在第一示例性方面中，该控制系统还包括摄像单元，其配置为拍摄车辆生产线，其中，地图信息、位置信息和车辆信息中的至少一者可以是基于由摄像单元拍摄的图像信息获取的。根据该配置，即使当没有预先获取信息时，也能够通过摄像单元集中地获取信息。
7.在第一示例性方面中，位置信息获取单元可以通过从图像信息识别放置在车辆中的识别标记或通过从图像信息识别车辆来获取位置信息。根据该配置，能够通过识别标记和车辆的图像识别可靠地获知自动导引车在地图上的位置。
8.在第一示例性方面中，地图获取单元可以在地图信息上针对多个作业工序中的每个作业工序设定停止位置，并且控制单元可以基于与车辆信息相对应的地图信息上的位置信息和停止位置，使自动导引车停止。根据该配置，能够按照车辆针对每个作业工序使自动导引车停止。
9.在第一示例性方面中，控制系统还包括虚拟搬运对象生成单元，其配置为基于车辆信息生成虚拟搬运对象，其中，控制单元可以基于地图信息上的虚拟搬运对象的位置信息和停止位置，使自动导引车停止。根据该配置，能够按照车辆信息最佳地控制每个自动导引车的停止。
10.在第一示例性方面中，控制单元可以基于车辆信息和多个自动导引车之间的间隔，使自动导引车停止。根据该配置，当车辆之间的间隔太短时，通过使车辆停止，能够防止发生任何风险。
11.在第一示例性方面中，控制系统还包括虚拟安全区域生成单元，其配置为基于车辆信息生成车辆周围的虚拟安全区域，其中，控制单元可以基于前一车辆和后一车辆的虚拟安全区域在地图信息上的重叠，使自动导引车停止。根据该配置，能够按照车辆信息最佳地执行风险防止的控制。
12.在第一示例性方面中，车辆信息可以包括车辆的类型的信息、车辆的大小的信息和车辆的目的地国家的信息中的至少一者。根据该配置，能够基于这些信息最佳地执行控制。
13.另一示例性方面是用于车辆生产线中的自动导引车的控制方法，该控制方法包括：通过多个自动导引车对车辆进行搬运；获取车辆生产线的地图信息；获取多个自动导引车在地图信息上的位置信息；获取由多个自动导引车搬运的多个车辆中的每个车辆的车辆信息；以及基于位置信息和车辆信息，在地图信息上控制多个自动导引车中的每个自动导引车的移动。根据该方法，通过使用车辆信息在地图上控制自动导引车，能够按照车辆最佳地执行移动控制。
14.根据本公开，能够提供能够按照要被搬运的车辆适当地控制自动导引车的移动的用于自动导引车的控制系统和控制方法。
15.从下文中给出的详细描述以及仅通过说明的方式给出的附图，本公开的上述和其他目的、特征以及优点将变得更全面地理解，并且因此不应被视为对本公开的限制。
附图说明
16.图1是示出根据本公开的第一实施例的综合控制系统的示意性配置示例的框图；
17.图2是示出根据本公开的第一实施例的车辆生产线的示例的图；
18.图3是示出根据本公开的第一实施例的车辆生产线的地图的示例的图；
19.图4是表示本发明的第一实施例的虚拟搬运对象的示例的图；
20.图5是用于说明根据本公开的第一实施例的自动导引车的控制示例的图；
21.图6是用于说明根据本公开的第一实施例的自动导引车的控制示例的图；
22.图7是示出根据本公开的第一实施例的用于控制综合控制系统的方法的示例的流程图；
23.图8是示出根据本公开的第一实施例的综合控制系统的运行控制的示例的流程图；
24.图9是用于说明根据本公开的第一实施例的综合控制系统的控制示例的图；
25.图10是用于说明根据本公开的第一实施例的综合控制系统的控制示例的图；
26.图11是用于说明根据本公开的第一实施例的综合控制系统的控制示例的图；以及
27.图12是用于说明根据本公开的第一实施例的综合控制系统的控制示例的图。
具体实施方式
28.在下文中，将参照附图描述本公开的实施例。然而，本公开不限于以下所示的实施方式。此外，为了使描述清楚，以下描述和附图适当地被部分省略和简化。注意，贯穿于附图，相同的符号被分配给相同的要素，并且根据需要省略冗余的描述。
29.(示例实施例的概述)
30.如上所述，在第2018-092393号日本未审查专利申请公开等中公开的相关技术中，尽管可以控制自动导引车的移动，但是由于没有考虑其可应用于车辆生产线，因此不能按照车辆来控制自动导引车的移动。
31.此外，在相关技术中，仅执行控制使得在预定区域中搬运搭载在自动导引车上的工件等。因此，没有假设在确保安全的同时自动导引车和人(操作者)彼此协作。例如，在相关技术中公开的自动导引车包括作为基本部件的对象检测传感器，并且在搬运期间总是通过对象检测传感器沿着自动导引车的行驶方向及其侧面进行扫描。因此，当自动导引车试图与人一起工作时，自动导引车将附近人检测为障碍物并自动停止或降低其速度。
32.此外，在相关技术中，自动导引车不能在连续作业工序中使用。即，在相关技术中公开的用于自动导引车的控制系统从行驶控制面板针对每个自动导引车发出行驶指令作为基本功能。因此，像在连续作业工序的情况下，不能集中地操作连续搬运对象的多个自动导引车。注意，连续作业工序是指这样的生产方法：在包括连续执行的作业工序的车辆生产线中，通过例如带式搬运机以预定速度搬运诸如工件的作业对象，并且在每个作业工序中操作者在与作业对象同步移动的同时连续执行诸如对作业对象进行装配的作业。
33.因此，在本公开的实施例中，能够在车辆生产线中通过自动导引车执行连续作业工序。即，本公开的实施例不仅旨在执行对象的搬运，还旨在集中地管理自动导引车的连续运行，并且使得即使在这些对象的搬运过程中，操作者也能够与搬运对象同步地执行诸如对搭载在自动导引车上的搬运对象进行装配和检查的工作。此外，本公开的实施例提供一种综合控制系统，其发出用于执行对象的搬运的指令，并通过预定的节拍时间集中地管理搬运时间和作业时间。
34.(第一实施例)
35.在下文中，将参考附图描述本公开的第一实施例。图1示出根据该实施例的综合控制系统的配置示例，并且进一步示出当从车辆生产线的侧面观察时车辆生产线的图像的示例，该车辆生产线由综合控制系统控制。图2示出当从上方观察时车辆生产线的图像的示例，该车辆生产线由综合控制系统控制。根据本实施例的综合控制系统1是在车辆生产线的连续作业工序中集中地管理(控制)多个自动导引车的系统。
36.如图1所示，综合控制系统1包括集中控制面板10、多个摄像机20、无线电收发器30、显示装置40以及多个自动导引车50。
37.自动导引车50(例如，自动导引车50a、50b)装载作为诸如车辆、工件的作业对象的搬运对象60(例如，搬运对象60a、60b)，并按照来自集中控制面板10的控制来搬运所装载的搬运对象60。自动导引车50包括无线电收发器，经由无线电收发器30从集中控制面板10接收控制指令，并按照所接收的控制指令移动。用于识别自动导引车的导引车识别号被分配
给每个自动导引车50，在指定了要控制的自动导引车的导引车识别号时发出控制指令。
38.如图2所示，多个自动导引车50在用于车辆生产线中的连续作业工序的行驶路径101上沿搬运方向(行驶方向)排成列地行驶。例如，预先针对自动导引车50设定行驶路径101，并且当自动导引车50接收到来自集中控制面板10的前进指令时，自动导引车50以预定速度在行驶路径101上行驶。在连续作业工序中，连续地提供由作业工序范围104指示的作业工序，自动导引车50按照连续地执行的作业工序的顺序搬运搬运对象60。例如，尽管一个自动导引车50在每个作业工序中搬运一个搬运对象60，但多个自动导引车50可以搬运多个搬运对象60。在每个作业工序的作业工序范围104中，负责作业工序的任意数量的操作者op与移动的搬运对象60同步地边走边执行作业。
39.位置识别标记61放置在由自动导引车50搬运的每个搬运对象60的预定位置处。位置识别标记61是用于集中控制面板10识别搬运对象60(自动导引车50)的位置的标记。在位置识别标记61中预先设定预定信息，并且可以从拍摄到位置识别标记61的图像中读取设定的信息。位置识别标记61至少包括用于识别标记的标记识别号，并且可以进一步包括例如指示标记的方位的方位信息。例如，位置识别标记61是增强现实(augmented reality，ar)标记，但可以替代为能够识别识别号的另一类型的识别标记，诸如qr码(注册商标)或除qr码之外的二维码。
40.如图1所示，多个摄像机20、无线电收发器30以及显示装置40连接至集中控制面板10。摄像机20是拍摄车辆生产线的连续作业工序的摄像单元。例如，尽管一个摄像机20安装在每个作业工序的行驶路径101的上方，但是多个摄像机20可以替代地安装在每个作业工序中。每个摄像机20从上方拍摄作业工序拍摄区域103，并向集中控制面板10输出所拍摄的图像。由每个摄像机20拍摄的作业工序拍摄区域103对应于作业工序，并且前一作业工序的作业工序拍摄区域103的一部分和后一作业工序的作业工序拍摄区域103的一部分相互重叠。例如，能够从摄像机20所拍摄的图像获取集中控制面板10执行控制所必需的信息(例如，稍后描述的地图信息、位置信息和车辆信息中的一者)。
41.无线电收发器30是向多个自动导引车50发送无线电信号和从多个自动导引车50接收无线电信号的无线通信单元。无线电收发器30将从集中控制面板10输出的控制指令无线地发送至自动导引车50。显示装置40按照集中控制面板10的处理向管理员显示(输出)车辆生产线的连续作业工序的管理状态(控制状态)。显示装置40是显示由集中控制面板10生成并检测的信息(例如，稍后描述的地图信息、虚拟搬运对象和虚拟安全区域)的显示器。注意，无线电收发器30和显示装置40可以包括在集中控制面板10中。
42.集中控制面板10是集中地管理车辆生产线的连续作业工序的管理装置并且也是集中地控制多个自动导引车50中的每个自动导引车50的移动的控制装置。集中控制面板10可以是专用于车辆生产线的装置或诸如个人计算机或服务器计算机的信息处理装置。注意，集中控制面板10所必需的功能可以由多个任意的装置来实现。如图1所示，集中控制面板10包括地图构建单元11、生产指令获取单元12、虚拟搬运对象构建单元13、位置信息获取单元14、运行控制单元15和存储单元16。存储单元16存储集中控制面板10的每个单元的处理所必需的信息。例如，存储单元16存储关于车辆生产线的连续作业工序的信息(关于行驶路径、作业工序、节拍时间等的信息)。存储单元16可以是外部存储设备或数据库。
43.地图构建单元(地图获取单元)11构建(获取)车辆生产线的连续作业工序的地图。
地图是平面视图中的虚拟地图，其示出车辆生产线的连续作业工序的区域，并且示出自动导引车50移动以及操作者工作的全部区域。地图是从多个二维图像生成的二维地图信息。例如，地图构建单元11获取由多个摄像机20拍摄的图像，并通过组合多个获取的图像来构建(生成)一个地图。
44.图3示出由地图构建单元11构建的地图的示例。地图构建单元11例如组合由摄像机20a和摄像机20b拍摄的两个图像以生成地图100。地图构建单元11在地图100中设定行驶路径101，并设定虚拟停止位置102，该虚拟停止位置102用于针对每个作业工序使行驶路径101上的自动导引车50(虚拟搬运对象)停止。例如，虚拟停止位置102a设定在作业工序a结束的位置，虚拟停止位置102b设定在作业工序b结束的位置。
45.生产指令获取单元12获取在车辆生产线的连续作业工序中生产的车辆的生产指令信息。例如，生产指令获取单元12可以从生产管理装置等接收生产指令信息，或者可以替代地从管理员接收生产指令信息输入。生产指令信息包括车辆信息，诸如由自动导引车50搬运的车辆的类型。可以认为，生产指令获取单元12也是获取车辆信息的车辆信息获取单元。车辆信息不限于车辆的类型，并且可以包括诸如车辆的大小和目的地国家的信息。车辆信息可以从由摄影机20拍摄的图像获取。
46.虚拟搬运对象构建单元(虚拟搬运对象生成单元)13基于包括所获取的车辆信息的生成指令信息，构建(生成)与要生产的车辆相对应的虚拟搬运对象。虚拟搬运对象构建单元13针对诸如车辆的类型的每个车辆信息构建虚拟搬运对象。例如，在存储单元16中预先存储了关于与车辆信息(车辆的类型、大小、目的地国家等)相对应的虚拟搬运对象的信息，并基于包括在生产指令信息中的车辆信息从存储单元16获取关于虚拟搬运对象的信息。虚拟搬运对象是用于获知由自动导引车50搬运的搬运对象60在地图上的位置的虚拟信息，是与搬运对象60的大小相对应的二维区域信息。虚拟搬运对象可以包括搬运对象60、位置识别标记61和自动导引车50(的图像)。注意，虚拟搬运对象可以不仅基于生产指令信息而生成，还可以基于其它信息而生成。例如，关于车辆的类型的信息可以包括在位置识别标记61中，并且虚拟搬运对象可以基于从位置识别标记61获取的关于车辆的类型的信息生成。在该情况下，针对每个作业工序和车辆的类型需要标记。此外，关于虚拟搬运对象的信息可以包括在位置识别标记61中，并且虚拟搬运对象可以从位置识别标记61直接生成。
47.图4示出由虚拟搬运对象构建单元13构建的虚拟搬运对象的示例。虚拟搬运对象构建单元13从包括在生产指令信息中的诸如车辆的类型的车辆信息，获取搬运对象60的大小(尺寸)作为构建所必需的信息，并生成具有与搬运对象60的大小相对应(相同)的大小的虚拟搬运对象201。虚拟搬运对象201是包括搬运对象60和位置识别标记61的区域，并具有与搬运对象60的形状一致的形状，例如围绕车辆的矩形形状，但也可以替代地具有任何其它形状。此外，虚拟搬运对象构建单元13在虚拟搬运对象201中设定虚拟停止基准点(基准线)203，该虚拟停止基准点(基准线)203是用于使搬运对象60在虚拟停止位置102处停止的基准。虚拟停止基准点203被设定在虚拟搬运对象201中的搬运方向的前方侧、且在搬运方向(自动导引车的行驶方向)上与位置识别标记61相距预定距离的位置。由于虚拟搬运对象201是基于车辆信息生成的，因此可以认为虚拟停止基准点203也是基于车辆信息设定的。
48.此外，虚拟搬运对象构建单元13在虚拟搬运对象201的外部生成用于防止操作者被夹在搬运对象之间的虚拟安全区域202。虚拟搬运对象构建单元13也是生成虚拟安全区
域的虚拟安全区域生成单元。虚拟安全区域202是用于确保搬运对象(车辆)周围的区域的安全的虚拟信息。虚拟安全区域202是围绕虚拟搬运对象201的区域，比虚拟搬运对象201大预定大小。虚拟安全区域202是具有与虚拟搬运对象201的形状一致的形状的区域，例如是与虚拟搬运对象201的区域相似的矩形区域，但可以替代地具有任何其它形状。由于虚拟搬运对象201是基于车辆信息生成的，因此可以认为虚拟安全区域202也是基于车辆信息生成的。
49.位置信息获取单元14获取搬运对象60(自动导引车50)在地图上的位置信息。位置信息获取单元14获取由摄像机20拍摄的图像，并通过包括在所获取的图像中的位置识别标记61获取搬运对象60(虚拟搬运对象201)的位置。位置信息获取单元14从图像中的位置识别标记61的坐标获取搬运对象60在地图中的位置，并根据从位置识别标记61获取的标记识别号指定搬运对象60和自动导引车50。注意，搬运对象60的位置不限于使用位置识别标记获取，并且可以替代地通过任何其它方法获取。例如，车辆(搬运对象)的位置可以通过使用利用机器学习等的图像识别技术识别图像中的车辆来获取。替代性地，全球定位系统(global positioning system，gps)接收器可以附接至搬运对象60，以获取由gps接收器检测到的位置信息，从而可以获取搬运对象60的位置。
50.运行控制单元15通过对自动导引车50进行集中地控制来使车辆生产线的连续作业工序运行。运行控制单元15执行用于监视车辆生产线上的所有自动导引车50的作业工序、位置信息和安全性的集中线运行。运行控制单元15基于所获取的位置信息控制自动导引车50的移动。运行控制单元15基于搬运对象(自动导引车)的位置信息和车辆信息，控制自动导引车50在地图上的移动。具体地，运行控制单元15基于地图上虚拟搬运对象的位置(虚拟停止基准点)和虚拟停止位置，使自动导引车50停止。此外，运行控制单元15基于车辆信息和多个搬运对象(自动导引车)之间的间隔使自动导引车50停止。具体地，运行控制单元15基于前一车辆和后一车辆的虚拟安全区域在地图上的重叠使自动导引车50停止。
51.运行控制单元15在自动导引车50开始(进入)连续作业工序之前，预先将搬运对象60的车辆类型信息、位置识别标记61和自动导引车50相互关联，并且将关联的信息存储到存储单元16中。运行控制单元15经由无线电收发器30向已经开始连续作业工序的自动导引车50发送前进指令。运行控制单元15针对每个自动导引车50发送前进指令或停止指令。运行控制单元15使所有的自动导引车50在同一时刻移动前进，或者使所有的自动导引车50在同一时刻停止。当自动导引车50到达多个虚拟停止位置102中的一个虚拟停止位置102时，运行控制单元15使所有自动导引车50停止。运行控制单元15在所有自动导引车50停止后对作业时间进行计数，按照确定的线节拍时间执行运行。此外，运行控制单元15也可以使各个自动导引车50在不同时刻移动前进，或者使各个自动导引车50在不同时刻停止。例如，运行控制单元15可以仅使已到达虚拟停止位置102的自动导引车50停止。
52.图5示出在连续作业工序中自动导引车的运行控制的示例。例如，自动导引车50a在作业工序a中搬运搬运对象60a，并且，自动导引车50b在作业工序b中搬运搬运对象60b。当由搬运对象60a的位置识别标记61a获取的位置到达作业工序a的停止位置时，或者在当由搬运对象60b的位置识别标记61b获取的位置到达作业工序b的停止位置时，对搬运对象60a进行搬运的自动导引车50a和对搬运对象60b进行搬运的自动导引车50b停止。具体地，当搬运对象60a在虚拟搬运对象201a中的虚拟停止基准点203a与作业工序a的虚拟停止位
置102a重叠时，或者当搬运对象60b在虚拟搬运对象201b中的虚拟停止基准点203b与作业工序b的虚拟停止位置102b重叠时，自动导引车50a、50b停止。
53.此外，当在搬运期间自动导引车50(搬运对象60)之间的间隔比预定间隔短时，运行控制单元15使所有自动导引车50紧急停止，以便确保操作者的安全。运行控制单元15始终监视自动导引车50(搬运对象60)之间的间隔，并且当虚拟安全区域202相互重叠时，运行控制单元15判断自动导引车50之间的间隔短，因此存在操作者有可能被夹在自动导引车50之间的风险。然后，运行控制单元15使所有自动导引车50紧急停止。在本实施例中，不使用自动导引车的对象检测传感器以运行作为连续作业工序。因此，除了发生异常的情况以外，总是保持搬运状态。因此，通过运行控制单元15始终监视前一和后一自动导引车(搬运对象)之间的间隔，作为代替对象检测传感器的功能，确保了安全性。
54.图6示出在连续作业工序中自动导引车的紧急停止控制的示例。例如，当搬运对象60a和60b之间的间隔比预定间隔短时，对搬运对象60a进行搬运的自动导引车50a和对搬运对象60b进行搬运的自动导引车50b停止。具体地，当搬运对象60a的虚拟安全区域202a与搬运对象60b的虚拟安全区域202b重叠时，自动导引车50a和自动导引车50b停止。
55.图7示出根据本实施例的用于控制综合控制系统的方法的示例，并且图8示出图7中的运行控制的示例。
56.如图7所示，首先，集中控制面板10构建连续作业工序的地图(s101)，并且在构建的地图中执行车辆生产线的运行设定(s102)。图9示出此时构建的地图的具体示例。例如，四个摄像机20分别拍摄作业工序a至d的作业工序拍摄区域103a至103d的四个图像。如图9所示，地图构建单元11获取作业工序拍摄区域103a至103d的四个图像，并且通过组合四个图像来生成地图100。此外，地图构建单元11将所生成的地图100中的行驶路径101和虚拟停止位置102设定为运行设定。例如，基于每个作业工序的作业内容、作业时间等，在地图100中设定在作业工序a至d中连续形成的行驶路径101，并且在作业工序a至b的行驶路径101上设定虚拟停止位置102a至102d。例如，可以在显示装置40上显示所生成的地图100。
57.随后，集中控制面板10获取要生产的车辆的生产指令信息(s103)，并基于所获取的生产指令信息构建虚拟搬运对象(s104)。生产指令获取单元12从生产管理装置等获取在连续作业工序中要生产的车辆的生产指令信息。例如，生产指令信息包括用于装配部件的装配序列号、用于识别车辆的车身的车身号、用于识别车辆的类型的程序号等。虚拟搬运对象构建单元13按照包括在生产指令信息中的程序号构建虚拟搬运对象。图10示出此时构建的虚拟搬运对象的具体示例。图10的信息针对每个程序号预先存储在存储单元16中。例如，程序号(车辆的类型)与指示虚拟搬运对象201、虚拟停止基准点203和虚拟安全区域202的信息关联，然后根据需要，搬运对象60和位置识别标记61的图像等与该信息相关联并存储关联的信息。虚拟搬运对象构建单元13参照存储单元16，获取(构建)与程序号相对应的虚拟搬运对象201、虚拟停止基准点203、虚拟安全区域202等。
58.随后，集中控制面板10在要生产的车辆中设定位置识别标记(s105)。例如，当自动导引车50开始(进入)连续作业工序时，操作者将位置识别标记61放置在搬运对象60的预定位置。运行控制单元15获取由摄像机20拍摄的图像，并检测搬运对象60的位置识别标记61以及开始连续作业工序的自动导引车50。可以通过在连续作业工序之前安装摄像机来获取图像，或者可以获取由在连续作业工序中安装的相机所拍摄的图像。为了控制自动导引车
50，预先知道自动导引车50的导引车识别号。然后，运行控制单元15将与程序号相对应的虚拟搬运对象、位置识别标记61的标记识别号和自动导引车50的导引车识别号关联，并将关联的信息存储到存储单元16中。
59.例如，当具有导引车识别号“a1”的自动导引车50开始连续作业工序时，导引车识别号“a1”、所获取的生产指令信息的程序号“p1”(虚拟搬运对象)以及检测到的位置识别标记61的标记识别号“m1”相互关联。随后，当具有导引车识别号“a2”的自动导引车50开始连续作业工序时，导引车识别号“a2”、程序号“p2”和标记识别号“m2”相互关联。随后，当具有导引车识别号“a3”的自动导引车50开始连续作业工序时，导引车识别号“a3”、程序号“p3”和标记识别号“m3”相互关联。
60.随后，集中控制面板10执行连续作业工序的运行控制(s106)。具体地，在连续作业工序的运行控制中，重复图8的处理。
61.如图8所示，集中控制面板10使自动导引车50移动前进(s111)，并获取自动导引车50(搬运对象60)的位置信息(s112)。运行控制单元15对已经开始连续作业工序的自动导引车50发送前进指令。例如，当具有导引车识别号“a1”的自动导引车50开始连续作业工序时，运行控制单元15发送包括导引车识别号“a1”的前进指令，并且具有导引车识别号“a1”的自动导引车50在行驶路径上移动前进。同样地，当分别具有导引车识别号“a2”和“a3”的自动导引车50开始连续作业工序时，运行控制单元15分别发送包括导引车识别号“a2”和“a3”的前进指令。每个自动导引车50继续在行驶路径上移动前进，直到其接收到停止指令。
62.此外，位置信息获取单元14通过放置在各个搬运对象60中的位置识别标记61，获取连续作业工序中的所有搬运对象60(自动导引车50)的位置信息。图11示出此时获取的位置信息中的虚拟搬运对象201的具体示例。例如，位置信息获取单元14从多个摄像机20拍摄的图像中提取搬运对象60a的位置识别标记61a、搬运对象60b的位置识别标记61b、搬运对象60c的位置识别标记61c，并获取位置识别标记61a至61c在地图100上的位置。当获取了位置识别标记61a的标记识别号“m1”时，程序号“p1”的虚拟搬运对象201a的位置和导引车识别号“a1”的自动导引车50a的位置通过前述关联指定。类似地，程序号“p2”的虚拟搬运对象201b的位置和导引车识别号“a2”的自动导引车50b的位置通过位置识别标记61b的标记识别号“m2”指定，程序号“p3”的虚拟搬运对象201c的位置和导引车识别号“a3”的自动导引车50c的位置由位置识别标记61c的标记识别号“m3”指定。然后，如图11所示，虚拟搬运对象201a至201c与地图100上检测到的各个位置关联。此外，通过从位置识别标记61获取方位信息，能够将虚拟搬运对象201a至201c以所获取的方位布置在地图100上。位置信息获取单元14周期性地重复位置信息的获取，并更新虚拟搬运对象201a至201c在地图100上的位置(和方位)。例如，在显示装置40上显示地图100，并且虚拟搬运对象201a至201c按照所检测到的各个位置(和方位)显示在地图100上。由此，能够监视搬运对象60(自动导引车50)的移动。
63.接着，集中控制面板10判断自动导引车50(搬运对象60)之间的间隔是否比预定值短(s113)，并且如果集中控制面板10判断间隔比预定值短，其使自动导引车50紧急停止(s114)。例如，运行控制单元15始终监视虚拟搬运对象201a和搬运对象201b之间的间隔、虚拟搬运对象201b和搬运对象201c之间的间隔以及虚拟搬运对象201c和搬运对象201a之间的间隔。
64.当虚拟搬运对象201a的虚拟安全区域202a与虚拟搬运对象201b的虚拟安全区域
202b重叠时、当虚拟搬运对象201b的虚拟安全区域202b与虚拟搬运对象201c的虚拟安全区域202c重叠时，或者当虚拟搬运对象201c的虚拟安全区域202c与虚拟搬运对象201a的虚拟安全区域202a重叠时，运行控制单元15使所有自动导引车50停止。运行控制单元15可以向所有自动导引车50发送一个紧急停止指令，或者可以替代地分别发送包括导引车识别号“a1”、“a2”、“a3”的多个停止指令。例如，通过例如改变虚拟搬运对象201的颜色，可以在显示装置40上强调显示判断为间隔短的虚拟搬运对象201。在紧急停止的情况下，使运行控制停止，直到管理员确认情况是安全的(直到管理员指令恢复运行控制)。
65.此外，如果集中控制面板10判断自动导引车50以等于或大于预定值的间隔运行，则集中控制面板10判断自动导引车50的位置是否已经到达停止位置(s115)。如果集中控制面板10判断自动导引车50的位置未到达停止位置，则集中控制面板10重复s111及后续处理，直到自动导引车50的位置到达停止位置，而如果集中控制面板10判断自动导引车50的位置已经到达停止位置，则集中控制面板10使自动导引车50停止(s116)。图12示出此时要对其执行停止控制的虚拟搬运对象201的具体示例。例如，运行控制单元15监视虚拟搬运对象201a、201b和201c的位置，并且判断这些位置是否已经到达虚拟停止位置102a至102d。当虚拟搬运对象201a的虚拟停止基准点203a与虚拟停止位置102b重叠时、当虚拟搬运对象201b的虚拟停止基准点203b与虚拟停止位置102c重叠时、或者当虚拟搬运对象201c的虚拟停止基准点203c与虚拟停止位置102d重叠时，全部自动导引车50同时停止。在图12的示例中，由于虚拟搬运对象201c的虚拟停止基准点203c和虚拟停止位置102d相互重叠，因此发送分别包括导引车识别号“a1”、“a2”和“a3”的多个停止指令。此外，在该情况下，可以执行控制使得仅具有导引车识别号“a3”的自动导引车50c停止。例如，可以发送包括导引车识别号“a1”的前进指令、包括导引车识别号“a2”的前进指令、包括导引车识别号“a3”的停止指令，然后可以各自控制多个自动导引车50中每个自动导引车50的移动。随后，在开始下一处理的预定时间段过去之后，所有自动导引车50同时移动前进，并且重复图8的运行控制。
66.如上所述，在本实施例中，通过对在车辆生产线上的诸如车辆的搬运对象进行搬运的自动导引车进行集中地控制，能够运行连续作业工序。通过在连续作业工序的地图上获知多个虚拟自动导引车的位置，能够集中地控制多个自动导引车中的每个自动导引车的移动。连续作业工序能够实现更有效的工作，使得能够增加生产量，并且可以生产多种类型和多种数量的车辆。此外，通过按照要搬运的车辆的类型等生成虚拟的自动导引车，能够执行与该车辆相对应的移动控制。此外，通过按照车辆的类型等生成虚拟安全区域并监视车辆之间的间隔，能够确保操作者的安全。
67.注意，本公开不限于上述实施例，并且在不脱离本公开的精神的情况下，可以适当地修改。例如，在上述实施例中，对通过使自动导引车主要搬运车辆来生产车辆的示例给出描述。然而，由自动导引车搬运的对象不限于车辆，并且其它作业对象可以替代地通过使自动导引车搬运其它作业对象来生产。
68.上述实施例中的各模块可以由软件、硬件、或者这二者构成，并且可以由一件硬件或者软件、或者多件硬件或者软件构成。每个装置的功能(处理)可以由包括中央处理单元(central processing unit，cpu)、存储器等的计算机实现。例如，可以通过在存储设备中存储用于执行实施例中的方法(例如，控制方法)的程序并且使cpu执行存储在存储设备中的程序来实现每个装置的功能(处理)。
69.可以使用任何类型的非瞬态计算机可读介质存储以上程序并提供给计算机。非瞬态计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非瞬态计算机可读介质的示例包括磁性存储介质(诸如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光学磁性存储介质(例如，磁光盘)、cd-rom(光盘只读存储器)、cd-r(可记录光盘)、cd-r/w(可重写光盘)以及半导体存储器(诸如掩模rom、prom(可编程rom)、eprom(可擦除prom)、闪存rom、ram(随机存取存储器)等)。可以使用任何类型的瞬态计算机可读介质将程序提供给计算机。瞬态计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。瞬态计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如，电线和光纤)或无线通信线路将程序提供给计算机。
70.根据如此描述的本公开，将明显的是，本公开的实施例可以以许多方式改变。这些变化不应被视为脱离本公开的精神和范围，并且将对本领域技术人员明显的所有这种修改旨在包含在所附权利要求的范围内。