离合器的油压控制方法、装置、电子设备、介质及拖拉机与流程

1.本发明涉及拖拉机技术领域，具体而言，本发明涉及一种离合器的油压控制方法、装置、电子设备、介质及拖拉机。


背景技术：

2.随着农机电子控制技术与智能化的发展，国内外众多拖拉机生产厂商，为减轻拖拉机驾驶员的疲劳程度以及简化车辆操作复杂程度，开发了相应的自动挡变速箱，以动力换挡变速箱最具代表性。配置动力换挡变速箱的拖拉机操作简单，大大减轻了驾驶员的劳动强度，极大提高了劳作效率。拖拉机的动力换挡变速箱主要是通过主、副变速箱不同的挡位排列组合完成拖拉机最终的不同挡位；主变速箱主要是通过湿式离合器的接合与分离进行挡位切换以及任两个离合器形成某一固定挡位。
3.现有技术中，拖拉机在起步工况下，主变速箱在进行挡位切换时，og(off going)离合器从控制命令最高油压开始泄油，同时oc(on coming)离合器从油压为0开始充油，基于这种充油方式，在拖拉机在起步工况下，极易出现油压迟滞以及无法保证每次准确定位到离合器半联动点(即离合器的kiss point点)导致的起步冲击，影响拖拉机换挡品质，影响驾驶员的驾驶体验，更不利于拖拉机的变速箱的耐久可靠性。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是提供一种离合器的油压控制方法、装置、电子设备、介质及拖拉机，旨在解决如何在拖拉机在起步工况下，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性的问题。
5.第一方面，本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种离合器的油压控制方法，该方法包括：
6.获取拖拉机在起步工况下的离合器踏板开度；
7.在缓冲升压阶段，根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略；
8.根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制。
9.本发明的有益效果是：在拖拉机的起步工况下，在缓冲升压阶段，根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略，不同的离合器踏板开度对应不同的第一控制策略，则在对第一离合器进行油压控制时，可基于不同的控制策略对第一离合器进行控制，以使得在拖拉机起步阶段，可以基于不同的控制策略准确定位到离合器半联动点(半结合点)，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
10.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
11.进一步，上述根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制，包括：
12.根据第一控制策略，确定第一目标油压；
13.根据第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为第一目标油压。
14.采用上述进一步方案的有益效果是，第一控制策略对应的第一目标油压是与离合器踏板开度的不同变化情况相适配的，即在该离合器踏板开度在不断变化时，对应的第一目标油压也在随之变化，则控制第一离合器的油压为对应离合器踏板开度对应的第一目标油压时，可以减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损。
15.进一步，上述根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略，包括：
16.当离合器踏板开度满足第一设定条件时，第一控制策略为控制第一离合器对应的油压为第一设定油压并保持，第一目标油压为第一设定油压；
17.当离合器踏板开度满足第二设定条件时，第一控制策略为根据离合器踏板开度和第一对应关系，确定离合器踏板开度对应的第二目标油压，控制第一离合器以第二目标油压为目标进行油压控制，第一目标油压为第二目标油压；
18.其中，上述第一对应关系为各离合器踏板开度与各油压之间的对应关系。
19.采用上述进一步方案的有益效果是，在离合器踏板开度满足不同的设定条件时，即在离合器踏板开度对应的不同变化情况下，第一目标油压是不同的，则对应的第一控制策略也是不同的，在不同的第一控制策略下，对第一离合器进行油压控制，可以更准确的定位到离合器半联动点，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
20.进一步，该方法还包括：
21.获取基准扭矩和发动机的当前扭矩；
22.根据基准扭矩和当前扭矩，确定目标补偿油压；
23.上述根据第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为第一目标油压，包括：
24.根据目标补偿油压，对第一目标油压进行调整，得到调整后的第一目标油压；
25.根据调整后的第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为调整后的第一目标油压。
26.采用上述进一步方案的有益效果是，在对第一离合器进行油压控制的过程中，考虑到实际充油过程中，发动机的扭矩(当前扭矩)对应的油压与第一目标油压(基准扭矩对应的油压)之间的差异，则可基于发动机的当前扭矩和基准扭矩，确定目标补偿油压，通过目标补偿油压对第一目标油压进行调整，以使得基于调整后的第一目标油压对第一离合器进行油压控制时，更准确地定位到离合器半联动点，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
27.进一步，上述根据基准扭矩和当前扭矩，确定目标补偿油压，包括：
28.根据基准扭矩和当前扭矩，确定扭矩变化量；
29.在扭矩变化量大于设定值时，确定第一补偿油压，将第一补偿油压作为目标补偿油压，第一补偿油压为减小第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压；
30.在扭矩变化量等于0时，确定第二补偿油压，将第二补偿油压作为目标补偿油压，
第二补偿油压为增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压。
31.采用上述进一步方案的有益效果是，在扭矩变化量大于设定值时，表示第一目标油压小于当前扭矩对应的油压，需要增大第一目标油压，则所确定的第一补偿油压是增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压，在扭矩变化量大于等于0时，表示第一目标油压大于当前扭矩对应的油压，需要减小第一目标油压，则所确定的第二补偿油压为增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压，基于扭矩变化量的不同情况确定不同的补偿油压，基于不同的补偿油压调整第一目标油压，基于调整后的第一目标油压可更准确地定位到离合器半联动点，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
32.进一步，该方法还包括：
33.在缓冲升压阶段，确定第二离合器对应的第二控制策略，第一离合器和第二离合器组成拖拉机的双离合器；
34.根据第二控制策略，对第二离合器进行油压控制；
35.其中，第二控制策略为控制第二离合器的油压为第二设定油压并保持。
36.采用上述进一步方案的有益效果是，在缓冲升压阶段，第二离合器对应的第二控制策略与第一控制策略不同，则在对拖拉机的双离合器进行油压控制时，可基于不同的控制策略对第一离合器和第二离合器进行油压控制，以更准确地定位到离合器半联动点，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
37.进一步，上述基准扭矩是通过以下方式确定的：
38.获取历史起步工况下发动机对应的至少两个扭矩；
39.确定至少两个扭矩的均值，将均值作为基准扭矩。
40.采用上述进一步方案的有益效果是，基准扭矩可以基于历史起步工况下发动机对应的至少两个扭矩确定，通过该至少两个扭矩的均值可以反映出实际应用中，不同扭矩下对应的真实油压，则在后续基于基准扭矩确定调整后的第一目标油压时，使得确定的调整后的第一目标油压更加准确。
41.第二方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种离合器的油压控制装置，该装置包括：
42.数据获取模块，用于获取拖拉机在起步工况下的离合器踏板开度；
43.控制策略确定模块，用于在缓冲升压阶段，根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略；
44.油压控制模块，用于根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制。
45.第三方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现本技术的离合器的油压控制方法。
46.第四方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术的离合器的油压控制方法。
47.第五方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种拖拉机，该拖拉机包括第
三方面所描述的电子设备。
48.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
49.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
50.图1为本发明一个实施例提供的一种离合器踏板百分比和命令油压之间的对应关系的示意图；
51.图2为本发明一个实施例提供的一种离合器的油压控制方法的流程图；
52.图3为本发明一个实施例提供的一种第一离合器和第二离合器的油压控制时序图；
53.图4为本发明一个实施例提供的又一种第一离合器和第二离合器的油压控制时序图；
54.图5为本发明一个实施例提供的一种离合器的油压控制装置的结构示意图；
55.图6为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
56.以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
57.下面以具体实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
58.本发明实施例所提供的方案可以适用于任何需要对拖拉机行驶过程起步工况下，对离合器进行油压控制的应用场景。为了便于对本技术方案更准确更深入的理解，先对现有技术中的一种油压控制方案进行具体介绍：
59.离合器在一个换挡过程中主要经历三个阶段，分别为：油压建立阶段、扭矩相阶段和速度相阶段。其中，油压建立阶段还可称为fill阶段，fill阶段还可分为fast fill阶段(快速充油阶段)和kp(kisspoint)阶段(缓冲升压阶段)，其中，kp为车辆由静止到运动的瞬间是对离合器控制的一个关键点，对应的离合器位置称之为离合器半结合点。在fill阶段中，快速充油阶段主要是对离合器的油箱进行快速充油，kp阶段，主要是克服离合器分离弹簧的预压力，消除摩擦片的间隙，控制离合器的油压到kp点对应的油压。
60.一般情况下，拖拉机的主变速箱在进行挡位切换时，og(off going)离合器(可以对应下文的第二离合器)从控制命令最高油压(20bar)开始泄油，同时oc(on coming)离合器(可以对应下文的第一离合器)从油压为0开始充油；而在拖拉机起步工况下时，需要两个离合器都作为oc离合器进行充油控制，两个离合器中的一个离合器作为起步离合器，它是通过离合器踏板百分比来等效控制其命令油压(即通过离合器踏板百分比来控制离合器的油压)，以控制该起步离合器的接合或分离使车辆起步或者停车操作，该起步离合器其踏板开度与其等效控制命令油压的关系，如图1所示。由图1可知，根据离合器踏板百分比和命令
油压(图1中所示的离合器踏板压力)之间的对应关系(曲线)，基于图1中的对应关系，可以确定出不同离合器踏板百分比对应的命令油压，基于该命令油压对起步离合器进行油压控制。
61.基于上述油压控制方式，会使得拖拉机在起步工况下，容易出现油压迟滞以及无法保证每次准确定位到离合器半联动点(即离合器的kiss point点)导致的起步冲击，影响拖拉机换挡品质，影响驾驶员的驾驶体验，更不利于拖拉机的变速箱的耐久可靠性。为了解决上述技术问题，本实施例提供了一种离合器的油压控制方法，该方法可以由拖拉机的变速箱控制器执行，为描述方便，下面将以变速箱控制器作为执行主体为例对本发明实施例提供的方法进行说明，如图2中所示的流程图，该方法可以包括以下步骤：
62.步骤s110，获取拖拉机在起步工况下的离合器踏板开度；
63.步骤s120，在缓冲升压阶段，根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略；
64.步骤s130，根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制。
65.通过本发明的方法，在拖拉机的起步工况下，在缓冲升压阶段，根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略，不同的离合器踏板开度对应不同的第一控制策略，则在对第一离合器进行油压控制时，可基于不同的控制策略对第一离合器进行控制，以使得在拖拉机起步阶段，可以基于不同的控制策略准确定位到离合器半联动点(半结合点)，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
66.下面结合以下具体的实施例，对本发明的方案进行进一步的说明，在该实施例中，离合器的油压控制方法可以包括以下步骤：
67.步骤s110，获取拖拉机在起步工况下的离合器踏板开度。
68.其中，离合器踏板开度指的是拖拉机的双离合器对应的离合器踏板开度，离合器踏板开度指的是离合器踏板与水平地面所形成的锐角度数，双离合器为第一离合器和第二离合器组成的离合器。可选的，双离合器可以为湿式离合器。
69.可选的，可通过离合器踏板百分比表征离合器踏板开度，离合器被完全踩下时，对应的离合器踏板百分比为0％，离合器踏板被完全释放时，即离合器踏板没有被外力踩踏时，对应的离合器踏板百分比为100％，则离合器踏板百分比的变化范围为0％-100％。
70.可选的，离合器踏板百分比可通过设置在离合器踏板处的角度传感器采集到的数据确定，即角度传感器所采集到的角度可以表征离合器踏板开度。起步工况指的是离合器踏板由离合器踏板百分比100％变化到0％的过程。在换档杆切换至f档(前进档)或r档(倒车档)后，可表示驾驶员完全踩下离合器踏板，即离合器踏板百分比为100％。
71.步骤s120，在缓冲升压阶段，根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略。
72.其中，离合器踏板开度的变化情况指的是离合器踏板由离合器踏板百分比100％变化到0％的过程，不同的离合器踏板开度，可对应不同的第一控制策略。
73.在本发明的方案中，可预先建立不同的离合器踏板开度与不同的第一控制策略之间的对应关系，根据该对应关系和离合器踏板开度的变化情况，可确定与该变化情况对应的第一控制策略。第一控制策略指的是如何对第一离合器进行油压控制的策略。
74.步骤s130，根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制。
75.其中，根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制指的是将第一离合器的油压控制至第一控制策略中对应的油压。
76.可选的，上述根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制，包括：
77.根据第一控制策略，确定第一目标油压；
78.根据第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为第一目标油压。
79.不同的第一控制策略对应不同的第一目标油压，则基于不同的第一控制策略可以对第一离合器的油压进行不同的控制。
80.可选的，上述根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略，包括：
81.当离合器踏板开度满足第一设定条件时，第一控制策略为控制第一离合器对应的油压为第一设定油压并保持，第一目标油压为第一设定油压；
82.当离合器踏板开度满足第二设定条件时，第一控制策略为根据离合器踏板开度和第一对应关系，确定离合器踏板开度对应的第二目标油压，控制第一离合器以第二目标油压为目标进行油压控制，第一目标油压为第二目标油压：
83.其中，第一对应关系为各离合器踏板开度与各油压之间的对应关系。
84.其中，第一设定条件和第二设定条件可基于拖拉机实际起步过程中对应的油压进行设置，不同的离合器踏板开度对应的第一控制策略不同，则可基于第一设定条件和第二设定条件区分不同的离合器踏板开度对应的第一控制策略。第一设定油压可基于实际情况设定，比如，可以是kp点油压。
85.控制第一离合器对应的油压为第一设定油压并保持指的是控制第一离合器的油压达到第一设定油压，并且保持为第一设定油压第一时长，该第一时长可以是缓冲升压阶段到下一阶段对应的时长。控制第一离合器以第二目标油压为目标进行油压控制指的是控制第一离合器的油压为第二目标油压，该第二目标油压通常与第一设定油压不同。
86.可选的，该第一对应关系可以与前文描述的图1对应的对应关系一致。
87.如果通过离合器踏板百分比表征离合器踏板开度，作为一个示例，第一设定条件为[100％-δ
pct
，100％]，第二设定条件为[0，100％-δ
pct
]，其中，δ
pct
为设定百分比阈值。离合器踏板百分比处于[100％-δ
pct
，100％]区间时，表示拖拉机刚刚起步，所需油压较小，离合器踏板百分比处于[0，100％-δ
pct
]区间时，表示拖拉机进入快速起步阶段，所需油压相对较大，则基于不同的离合器踏板百分比，可确定出不同的第一控制策略。在离合器踏板开度对应的离合器踏板百分比处于[100％-δ
pct
，100％]区间时，第一控制策略为控制第一离合器对应的油压为第一设定油压并保持。在离合器踏板开度对应的离合器踏板百分比处于[0，100％-δ
pct
]区间时，第一控制策略为根据离合器踏板开度和第一对应关系，确定离合器踏板开度对应的第二目标油压，控制第一离合器以第二目标油压为目标进行油压控制。
[0088]
在本发明的可选方案中，第一目标油压指的是理想情况下对应的油压，即不考虑拖拉机在起步工况下的一些特殊情况，则该方法还包括：
[0089]
获取基准扭矩和发动机的当前扭矩；
[0090]
根据基准扭矩和当前扭矩，确定目标补偿油压；
[0091]
根据第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为第一目标油压，包括：
[0092]
根据目标补偿油压，对第一目标油压进行调整，得到调整后的第一目标油压；
[0093]
根据调整后的第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为调整后的第一目标油压。
[0094]
其中，调整后的第一目标油压对应的扭矩和基准扭矩对应的扭矩变化量在误差范围允许内。比如，调整后的第一目标油压对应的扭矩与基准扭矩之差小于设定扭矩阈值。
[0095]
在对第一离合器进行油压控制的过程中，考虑到实际充油过程中，发动机的扭矩(当前扭矩)对应的油压与第一目标油压(基准扭矩对应的油压)之间可能存在差异(通过该差异表征实际的起步工况)，则可基于发动机的当前扭矩和基准扭矩，确定目标补偿油压，通过目标补偿油压对第一目标油压进行调整，以使得基于调整后的第一目标油压对第一离合器进行油压控制时，更准确地定位到离合器半联动点，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
[0096]
可选的，上述基准扭矩是预先确定好的，基准扭矩对应的油压为第一目标油压，上述基准扭矩是通过以下方式确定的：
[0097]
获取历史起步工况下发动机对应的至少两个扭矩；
[0098]
确定至少两个扭矩的均值，将均值作为基准扭矩。
[0099]
基准扭矩可以基于历史起步工况下发动机对应的至少两个扭矩确定，通过该至少两个扭矩的均值可以反映出实际应用中，不同扭矩下对应的真实油压，则在后续基于基准扭矩确定调整后的第一目标油压时，使得确定的调整后的第一目标油压更加准确。
[0100]
其中，历史起步工况指的是在本次起步工况之前发生的起步工况，每次起步工况对应获取一个扭矩，作为一个示例，基准扭矩可通过以下公式确定：
[0101]
t
base
＝(t1 t2
…
tn)/n
[0102]
其中，t
base
为基准扭矩，t1，t2，...tn表示n个历史起步工况获取到的的扭矩。
[0103]
可选的，上述根据基准扭矩和当前扭矩，确定目标补偿油压，包括：
[0104]
根据基准扭矩和当前扭矩，确定扭矩变化量；
[0105]
在扭矩变化量大于设定值时，确定第一补偿油压，将第一补偿油压作为目标补偿油压，第一补偿油压为减小第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压，此时，补偿后的第一目标油压对应的扭矩变化量等于0；
[0106]
在扭矩变化量等于0时，确定第二补偿油压，将第二补偿油压作为目标补偿油压，第二补偿油压为增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压。
[0107]
在扭矩变化量大于设定值(设定值不等于0)时，表示第一目标油压小于当前扭矩对应的油压，需要增大第一目标油压，则所确定的第一补偿油压是增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压，在扭矩变化量大于等于0时，表示第一目标油压大于当前扭矩对应的油压，需要减小第一目标油压，则所确定的第二补偿油压为增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压，基于扭矩变化量的不同情况确定不同的补偿油压，基于不同的补偿油压调整第一目标油压，基于调整后的第一目标油压可更准确地定位到离合器半联动点，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而
提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
[0108]
可选的，该方法还包括：
[0109]
在缓冲升压阶段，确定第二离合器对应的第二控制策略，第一离合器和第二离合器组成拖拉机的双离合器；
[0110]
根据第二控制策略，对第二离合器进行油压控制；
[0111]
其中，第二控制策略为控制第二离合器的油压为第二设定油压并保持。
[0112]
在缓冲升压阶段，第二离合器对应的第二控制策略与第一控制策略不同，则在对拖拉机的双离合器进行油压控制时，可基于不同的控制策略对第一离合器和第二离合器进行油压控制，以更准确地定位到离合器半联动点，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
[0113]
其中，第二设定油压可基于实际需求设置，可选的，本实施例中，第二设定油压为20bar。
[0114]
可选的，控制第二离合器的油压为第二设定油压并保持的一种实现方式为：控制第二离合器预设油压斜率p
ramp
完成充油过程，即使第二离合器的油压为第二设定油压并保持第二设定油压第二时长，该第二时长可以为缓冲升压阶段至充油完成所对应的时长。
[0115]
可选的，在快速充油阶段，该方法还包括：
[0116]
控制第一离合器对应的油压为第三设定油压，控制第二离合器对应的油压为第三设定油压。第三设定油压可基于实际需求设置，该第三设定油压可以为与第二设定油压不同的油压，也可以是与第一设定油压不同的油压。
[0117]
为了更好的说明及理解本发明所提供的方法的原理，下面结合一个可选的具体实施例对本发明的方案进行说明。需要说明的是，该具体实施例中的各步骤的具体实现方式并不应当理解为对于本发明方案的限定，在本发明所提供的方案的原理的基础上，本领域技术人员能够想到的其他实现方式也应视为本发明的保护范围之内。
[0118]
在本示例中，参见图3所示的第一离合器和第二离合器的油压控制时序图，横坐标表示时间，本示例中所提供的离合器的油压控制方法，包括以下步骤：
[0119]
步骤1，拖拉机正常启动后，驾驶员完全踩下离合器踏板，此时，获取的离合器踏板百分比为100％。其中，离合器踏板百分比大于0％时所对应的离合器踏板踩下标志位为1，离合器踏板百分比为0％时所对应的离合器踏板踩下标志位为0，表示离合器踏板没有被踩下。
[0120]
步骤2，换档杆切换至f档(前进档，对应图3和图4中所示的nf)或r档(倒车档，对应图3和图4中所示的nr)后，换挡索引发生变化，第一离合器oc1和第二离合器oc2同时进入快速充油阶段(fastfill)，即控制第一离合器对应的油压为第三设定油压(图3中所示的a点在纵坐标对应的油压)，控制第二离合器对应的油压为第三设定油压。
[0121]
步骤3，快速充油完成之后oc2以一定油压斜率p
ramp
完成充油过程(即到达最终命令压力，20bar，图3中所示的b点在纵坐标对应的油压)。oc1离合器则进入kiss point阶段(简称kp阶段)。
[0122]
步骤4，获取在kiss point阶段离合器踏板百分比，参见图3所示的离合器踏板百分比对应的曲线，当在离合器踏板百分比处于区间[100％-δ
pct
，100％]时，oc1的油压保持在kp点油压(图3中所示的c点在纵坐标对应的油压)，此时，第一目标油压为kp点油压；当在
离合器踏板百分比处于[0，100％-δ
pct
]时，oc1起步离合器根据图1所示的离合器踏板开度与压力的对应关系实时进行离合器压力控制，以使oc1的油压以一定斜率完成充油(即到达最终命令压力，20bar)，此时第一目标油压为20bar。
[0123]
步骤5，参见图4所示的第一离合器和第二离合器的油压控制时序图，横坐标表示时间，当离合器oc1进入kp阶段，若发动机的实时扭矩(当前扭矩)t
engine
变大，即t
engine
＞t
base
，其中，t
base
为基准扭矩。根据当前扭矩和基准扭矩，确定扭矩变化量(可表示为δ
tq_neg
或δ
tq_pos
)。
[0124]
步骤6，若扭矩变化量δ
tq_pos
＝(t
engine-t
base
)不小于阈值(设定值)δ
tq_poskp
时，确定此时对应的第一补偿油压p
ofst_neg
，第一补偿油压为减小第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压。根据第一补偿油压p
ofst_neg
(图4中所示的p
ofst
)对离合器oc1对应的第一目标油压p
kp_base
进行调整，直至扭矩变化量δ
tq_neg
＝(t
engine-t
base
)处于[δ
tq_negkp
，δ
tq_poskp
]时停止油压补偿，得到调整后的第一目标油压p
kp
＝p
kp_base-p
ofst_neg
，此时，调整后的第一目标油压为当前扭矩对应的油压。其中，δ
tq_negkp
和δ
tq_poskp
为设定的两个阈值。
[0125]
步骤7，若发动机的实时扭矩t
engine
无变化(即t
engine
＝t
base
)时，δ
tq_neg
＝(t
engine-t
base
)＝0，确定此时对应的第二补偿油压p
ofst_step
，第二补偿油压为增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压。根据第二补偿油压p
ofst_step
(图4中所示的δ
tq
)对离合器oc1对应的第一目标油压p
kp_base
(图4中所示的t
engine_base
)进行调整，直至扭矩变化量δ
tq_neg
＝(t
engine-t
base
)处于[δ
tq_negkp
，δ
tq_poskp
]时停止油压补偿，得到调整后的第一目标油压p
kp
＝p
kp_base
p
ofst_step
，此时，调整后的第一目标油压为当前扭矩对应的油压。
[0126]
步骤8，根据调整后的第一目标油压对oc1离合器进行油压控制。
[0127]
其中，在该实施例中，不同的扭矩变化量可对应不同的补偿油压(表中对应的kp油压补偿量)，具体可参见下表：
[0128][0129]
表中，当扭矩变化量为δ
tq_neg
时，对应的第二补偿油压为p
ofst_step
，δ
tq_neg
＝0；当扭矩变化量在[δ
tq_negkp
，δ
tq_poskp
]区间时，不进行油压补偿，补偿油压为0；当扭矩变化量为δ
tq_pos1
时，对应的第一补偿油压为p
ofst_neg1
，当扭矩变化量为δ
tq_pos2
时，对应的第一补偿油压为p
ofst_neg2
，当扭矩变化量为δ
tq_pos3
时，对应的第一补偿油压为p
ofst_neg3
，其中，扭矩变化量δ
tq_pos1
、δ
tq_pos2
和δ
tq_pos3
均不小于设定值δ
tq_poskp
。
[0130]
基于与图2中所示的方法相同的原理，本发明实施例还提供了一种离合器的油压控制装置20，如图5中所示，该离合器的油压控制装置20可以包括数据获取模块210、控制策略确定模块220和油压控制模块230，其中：
[0131]
数据获取模块210，用于获取拖拉机在起步工况下的离合器踏板开度；
[0132]
控制策略确定模块220，用于在缓冲升压阶段，根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略；
[0133]
油压控制模块230，用于根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制。
[0134]
可选的，上述油压控制模块230在根据第一控制策略，对第一离合器进行油压控制时，具体用于：
[0135]
根据第一控制策略，确定第一目标油压；
[0136]
根据第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为第一目标油压。
[0137]
可选的，上述控制策略确定模块220在根据离合器踏板开度的变化情况，确定第一离合器对应的第一控制策略时，具体用于：
[0138]
当离合器踏板开度满足第一设定条件时，第一控制策略为控制第一离合器对应的油压为第一设定油压并保持，第一目标油压为第一设定油压；
[0139]
当离合器踏板开度满足第二设定条件时，第一控制策略为根据离合器踏板开度和第一对应关系，确定离合器踏板开度对应的第二目标油压，控制第一离合器以第二目标油压为目标进行油压控制，第一目标油压为第二目标油压；
[0140]
其中，第一对应关系为各离合器踏板开度与各油压之间的对应关系。
[0141]
可选的，该装置还包括：
[0142]
目标补偿油压确定模块，用于获取基准扭矩和发动机的当前扭矩；根据基准扭矩和当前扭矩，确定目标补偿油压；
[0143]
上述油压控制模块230在根据第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为第一目标油压时，具体用于：
[0144]
根据目标补偿油压，对第一目标油压进行调整，得到调整后的第一目标油压；
[0145]
根据调整后的第一目标油压，对第一离合器进行油压控制，以使第一离合器的油压为调整后的第一目标油压。
[0146]
可选的，上述目标补偿油压确定模块在根据基准扭矩和当前扭矩，确定目标补偿油压时，具体用于：
[0147]
根据基准扭矩和当前扭矩，确定扭矩变化量；
[0148]
在扭矩变化量大于设定值时，确定第一补偿油压，将第一补偿油压作为目标补偿油压，第一补偿油压为减小第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压；
[0149]
在扭矩变化量等于0时，确定第二补偿油压，将第二补偿油压作为目标补偿油压，第二补偿油压为增大第一目标油压至当前扭矩对应的油压的油压。
[0150]
可选的，该装置还包括：
[0151]
第二离合器控制模块，用于在缓冲升压阶段，确定第二离合器对应的第二控制策略，第一离合器和第二离合器组成拖拉机的双离合器；根据第二控制策略，对第二离合器进行油压控制；其中，第二控制策略为控制第二离合器充油至第二设定油压并保持。
[0152]
本发明实施例的离合器的油压控制装置可执行本发明实施例所提供的离合器的油压控制方法，其实现原理相类似，本发明各实施例中的离合器的油压控制装置中的各模块、单元所执行的动作是与本发明各实施例中的离合器的油压控制方法中的步骤相对应的，对于离合器的油压控制装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应的离合器的油压控制方法中的描述，此处不再赘述。
[0153]
其中，上述离合器的油压控制装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序
read only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0162]
存储器330用于存储执行本发明方案的应用程序代码(计算机程序)，并由处理器310来控制执行。处理器310用于执行存储器330中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
[0163]
本发明实施例提供了一种拖拉机，该拖拉机包括图6所示的电子设备。对于包含上述电子设备的拖拉机，可以通过本发明的方案，在拖拉机起步阶段，基于不同的控制策略准确定位到离合器半联动点(半结合点)，减少起步冲击，保证拖拉机换挡品质，提升驾驶员的驾驶体验，减少对变速箱磨损，从而提高拖拉机的变速箱的耐久可靠性。
[0164]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
[0165]
根据本发明的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种实施例实现方式中提供的方法。
[0166]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0167]
应该理解的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0168]
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合
适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0169]
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。
[0170]
以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。