开合门安装结构及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及开合门技术领域，尤其是涉及一种开合门安装结构及机器人。


背景技术：

2.自动开合门广泛应用于电器(比如冰箱)、家具(比如衣柜)和汽车(比如车门)等领域。自动开合门按照现有的设计制造工艺需要保证较高的精确度，才能实现在开合过程中无异响的开合效果。但是，由于门板的材料为塑料，而塑料成型不可避免地存在制造工艺误差，导致门板的实际尺寸与设计尺寸存在一定的偏差，从而门板在开合过程中存在较大的异响和较大的阻力，影响自动开合门的正常运作。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种开合门安装结构及机器人，旨在解决现有的门板在开合过程中存在较大异响的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种开合门安装结构，包括门体、第一连杆、第二连杆、第一锁合部件和紧固件；所述门体具有相对的第一端和第二端，所述门体的第一端设有第一安装孔，所述门体的第二端与所述第二连杆可转动连接；
5.所述第一锁合部件的一端可沿所述第一安装孔的轴向可移动地安装于所述第一安装孔内，所述第一锁合部件的另一端与所述第一连杆可转动连接，以使所述第一连杆可绕所述第一安装孔的轴向旋转且可沿所述第一安装孔的轴向移动；
6.所述紧固件用于当所述第一连杆沿所述第一安装孔的轴向移动至预设位置时抵持至所述第一锁合部件，以将所述第一锁合部件固定安装于所述第一安装孔内。
7.在其中一个实施例中，所述门体设有与所述第一安装孔连通的定位孔，所述紧固件通过所述定位孔抵持至所述第一锁合部件。
8.在其中一个实施例中，所述定位孔为腰型孔。
9.在其中一个实施例中，所述定位孔的轴向与所述第一安装孔的轴向相垂直。
10.在其中一个实施例中，所述第一锁合部件包括连接杆、第一限位套和第一肩部，所述连接杆的一端可沿所述第一安装孔的轴向移动地安装于所述第一安装孔内，所述第一连杆可转动地套接所述连接杆的另一端，所述第一限位套固定安装于所述门体，所述连接杆活动套接在所述第一限位套内，所述第一肩部一体连接于所述连接杆位于所述第一安装孔外部的端部，所述第一肩部和所述第一限位套之间形成第一限位间隔，所述第一连杆设有第一限位块，所述第一限位块位于所述第一限位间隔内并用于抵持所述第一肩部，以限制所述连接杆沿所述第一安装孔的轴向移动。
11.在其中一个实施例中，所述门体的第二端设有第二安装孔，所述开合门安装结构还包括第二锁合部件，所述第二锁合部件的一端固定安装于所述第二安装孔，所述第二锁合部件的另一端与所述第二连杆可转动连接，以使所述第二连杆可绕所述第二安装孔的轴向旋转。
12.在其中一个实施例中，所述第一安装孔的轴向与所述第二安装孔的轴向相平行。
13.在其中一个实施例中，所述第二安装孔为螺纹孔，所述第二锁合部件包括与所述螺纹孔相配合的螺杆，所述螺杆位于所述第二安装孔内的伸入量可调，以用于调节所述第二锁合部件与所述门体的锁紧力。
14.在其中一个实施例中，所述第二锁合部件还包括第二限位套和第二肩部，所述第二限位套安装于所述门体，所述螺杆活动套接在所述第二限位套内，所述第二肩部一体连接于所述螺杆位于所述第二安装孔外部的端部，所述第二肩部和所述第二限位套之间形成第二限位间隔，所述第二连杆设有第二限位块，所述第二限位块位于所述第二限位间隔内且抵持所述第二肩部，用于限制所述螺杆沿所述第二安装孔的轴向移动。
15.在其中一个实施例中，所述开合门安装结构还包括第一从动杆，所述第一从动杆可转动地安装于所述门体第一端，所述第一从动杆的转动平面与所述第一连杆的转动平面相平行。
16.在其中一个实施例中，所述开合门安装结构还包括第二从动杆，所述第二从动杆可转动地安装于所述门体的第二端，所述第二从动杆的转动平面与所述第二连杆的转动平面相平行。
17.本实用新型还提供了一种机器人，包括机器人本体和上述任意一项所述的开合门安装结构，所述开合门安装结构转动连接于所述机器人本体。
18.本实用新型提供的开合门安装结构及机器人的有益效果是：第二连杆以第二端为组装基准，第二连杆转动连接在门体的第二端，再将第一连杆沿第一安装孔的轴向移动至预设位置，以兼容门板的两端之间的加工误差，紧固件再将第一连杆进行轴向固定，从而使第一连杆和第二连杆能够平稳地带动门体开合运转，解决了现有的门板在开合过程中存在较大异响的技术问题，降低了门体开合过程中的噪声及阻力。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型实施例提供的开合门安装结构的爆炸视图；
21.图2为本实用新型实施例提供的开合门安装结构的主视图；
22.图3为图2的仰视图；
23.图4为图3中沿a-a线的剖视图；
24.图5为图4中的a处局部放大图；
25.图6为图4中的b处局部放大图。
26.编号名称编号名称100门体101第二安装孔102第一安装孔103定位孔110第一端120第二端210第二连杆211第二限位块
220第一连杆300第二锁合部件301第二限位间隔310螺杆320第二限位套321第二台阶330第二肩部400第一锁合部件401第一限位间隔410连接杆420第一限位套421第一台阶430第一肩部500紧固件610第二从动杆620第一从动杆340轴套221第一限位块
具体实施方式
27.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.在附图中，z向是指门体100的第一端110至第二端120的方向，也即是门的高度方向。另外，只要没有特别说明，将与z向平行的方向简称为“轴向”。在本说明书中，所谓“沿轴向移动”，除了严格地沿轴向(z向)移动的情况之外，还包含沿相对于轴向在小于5
°
的范围内倾斜的方向移动的情况。所谓“绕轴向旋转”，除了严格地沿轴向(z向)旋转的情况之外，还包含沿相对于轴向在小于5
°
的范围内倾斜的方向旋转的情况。
32.请参考图1至图4，现对本实用新型实施例中的开合门安装结构进行说明。该开合门安装结构包括门体100、第一连杆220、第二连杆210、第一锁合部件400和紧固件500。门体100具有相对的第一端110和第二端120。门体100的第一端110设有第一安装孔102(见图6)，门体100的第二端120与第二连杆210可转动连接。
33.请结合图6，第一锁合部件400的一端可沿第一安装孔102的轴向(即z向)移动地安装于第一安装孔102内，第一锁合部件400的另一端与第一连杆220可转动连接，以使第一连
杆220可绕第一安装孔102的轴向(即z向)旋转且可沿第一安装孔102的轴向(即z向)移动。
34.请结合图6，紧固件500用于当第一连杆220沿第一安装孔102的轴向移动至预设位置时抵持至第一锁合部件400，以将第一锁合部件400固定于第一安装孔102内。
35.其中，预设位置是指第一连杆220平行于或大致平行于第二连杆210的位置。比如，第一连杆220和第二连杆210的空间夹角在[-5
°
， 5
°
]之间。
[0036]
受限于现有的加工制造工艺水平，门体100的两端之间的尺寸存在加工误差，比如门体100采用注塑工艺制成，注塑成型工艺存在不可避免的制造工艺误差，或者，门体100为金属门板，采用铸造或锻造工艺制成，铸造或锻造工艺存在不可避免的制造工艺误差。如果第二连杆210和第一连杆220直接连接到门体100的两端端部，由于门体100的两端尺寸存在加工误差，第二连杆210和第一连杆220可能互不平行，造成第二连杆210和第一连杆220的转动轴不一致，导致门体100在开合过程中容易产生异响且转动阻力大，影响门体100开合运转。
[0037]
本技术中，第二连杆210以门体100的第二端120为组装基准，第一连杆220及第一锁合部件400在第一安装孔102的轴向存在自由度，第一连杆220可通过调整在第一安装孔102的轴向位置去兼容门板的两端之间的加工误差，直至调整至第一连杆220和第二连杆210平行或大致平行的位置，然后通过紧固件500将第一锁合部件400及第一连杆220进行轴向固定，相互平行的第一连杆220和第二连杆210能够平稳地带动门体100开合运转，解决了现有的门板在开合过程中存在较大异响的技术问题，降低了门体100开合过程中的噪声及阻力。
[0038]
具体地，第二连杆210和第一连杆220的一端分别与门体100可转动连接，第二连杆210和第一连杆220的另一端分别安装在门框上或机身上。
[0039]
例如，当门体100用作汽车的车门时，第二连杆210和第一连杆220的另一端安装在汽车的车身上。
[0040]
例如，当门体100用作冰箱的开合门时，第二连杆210和第一连杆220的另一端安装在冰箱的机身上。第二连杆210和第一连杆220可以与驱动结构连接，驱动结构带动第二连杆210和第一连杆220转动，从而实现门体100的开合。
[0041]
例如，门体100为衣柜的开合门，第二连杆210和第一连杆220可人工驱动转动，实现门体100的开合。
[0042]
例如，上述开合门安装结构应用于机器人领域，门体100为机器人的舱门，上述开合门安装结构使得舱门能够平稳开合。
[0043]
具体地，结合图6，门体100设有与第一安装孔102连通的定位孔103。当第一连杆220沿第一安装孔102的轴向移动至预设位置时，紧固件500通过定位孔103抵持至第一锁合部件400，将第一锁合部件400进行固定。
[0044]
其中，定位孔103的设置，便于紧固件500从外部抵持位于第一安装孔102内的第一锁合部件400。
[0045]
在一种可能的示例中，请参考图6，定位孔103为腰型孔。在门体100的开合过程中，如果在z向发生轻微晃动，紧固件500能够在腰型孔内调节位置以兼容轻微晃动，不会影响第一连杆220的轴向位置，使得第一连杆220保持与第二连杆210相平行。
[0046]
本示例中，开合门安装结构具有一定的自适应能力，能够兼容门体100的制造误
差，且适应门体100在开合过程中的晃动情况，进一步降低了开合过程中的噪声和阻力。
[0047]
具体地，紧固件500为铆钉或螺丝。
[0048]
可以理解，在其他示例中，定位孔103的孔径可以与紧固件500的直径相适配。或者，定位孔103的数量为多个，从而紧固件500可选择任一定位孔103进行安装，并穿过该定位孔103抵持第一锁合部件400。
[0049]
在一种可能的示例中，请参考图6，定位孔103的轴向与第一安装孔102的轴向相垂直，从而紧固件500垂直地抵持压紧第一锁合部件400，有效地限制第一锁合部件400沿第一安装孔102的轴向移动。
[0050]
可以理解，在其他示例中，定位孔103的轴向与第一安装孔102的轴向倾斜交叉，紧固件500通过定位孔103也能抵持第一锁合部件400。
[0051]
在本技术的一个实施例中，请参考图6，第一锁合部件400包括连接杆410，连接杆410的一端可沿第一安装孔102的轴向移动地安装于第一安装孔102内，第一连杆220可转动地套接连接杆410的另一端。如此，第一连杆220能够绕第一安装孔102的轴向旋转，同时也能够随连接杆410沿第一安装孔102的轴向移动。
[0052]
具体地，请参考图6，第一锁合部件400还包括固定安装于门体100的第一限位套420，连接杆410活动套接在第一限位套420内。此时，连接杆410可沿连接杆410的自身轴向平移及旋转，但不能发生径向移动，具体地，连接杆410可活动地穿过第一限位套420的内腔。第一锁合部件400还包括第一肩部430，第一肩部430一体连接于连接杆410位于第一安装孔102外部的端部，第一肩部430和第一限位套420之间具有第一限位间隔401，第一连杆220设有第一限位块221。第一限位块221位于第一限位间隔401内并用于抵持第一肩部430，以限制连接杆410沿第一安装孔102的轴向移动，其中，第一肩部430和连接杆410一体成型。
[0053]
其中，第一连杆220和第一限位块221一体成型。具体地，第一连杆220具有第一装配槽(未标号)，第一肩部430位于第一装配槽内，第一装配槽的槽壁凸设形成该第一限位块221。第一连杆220通过第一装配槽实现可转动地套接连接杆410，同时，由于第一限位块221位于第一限位间隔401，当连接杆410沿第一安装孔102的轴向发生移动时，第一限位块221可用于抵接第一肩部430，从而限制连接杆410的沿第一安装孔102的轴向发生进一步移动。
[0054]
具体地，第一限位套420的外侧壁具有第一台阶421。第一连杆220与门体100连接的一端端部定位安装于该第一台阶421。
[0055]
在本技术的一个实施例中，请参考图1和图2，上述开合门安装结构还包括第一从动杆620，第一从动杆620的一端可转动地安装于门体100的第一端，第一从动杆620的另一端安装于机器人本体，且第一从动杆620的转动平面与第一连杆220的转动平面相平行，由此，机器人本体，第一连杆220，第一从动杆620以及门体100构成四连杆机构，在第一连杆220相对门体发生转动时，第一从动杆620也会同部发生转动，增强对门体100的支撑力，使得门体100开合更加稳定，转动更加顺畅。
[0056]
第一从动杆620的转动平面与第一连杆220的转动平面相平行是指，第一从动杆620的转动平面与第一连杆220的转动平面为同一平面，或者，第一从动杆620的转动平面与第一连杆220的转动平面是相平行的两个平面。
[0057]
具体地，第一安装孔102和定位孔103的数量分别为两个，第一锁合部件400的数量为两个，其中一个第一锁合部件400用于第一连杆220与门体100的第一端可转动连接，另一
个第一锁合部件400用于第一从动杆620与门体100的第一端可转动连接。
[0058]
在一种可能的示例中，请一并参考图5和图6，门体100的第二端120设有第二安装孔101。上述开合门安装结构还包括第二锁合部件300，第二锁合部件300的一端固定安装于第二安装孔101，第二锁合部件300的另一端与第二连杆210可转动连接，以使第二连杆210可绕第二安装孔101的轴向(即z向)旋转。
[0059]
具体地，第二连杆210活动套接第二锁合部件300，从而实现转动连接于第二锁合部件300。
[0060]
可选地，第二安装孔101的轴向与第一安装孔102的轴向相平行。第二安装孔101的轴向和第一安装孔102的轴向均为附图中的z向。
[0061]
在一种可能的示例中，请参考图5，第二安装孔101为螺纹孔，第二锁合部件300包括与螺纹孔相配合的螺杆310，螺杆310位于第二安装孔101内的伸入量可调，以用于调节第二锁合部件300与门体100的锁紧力。
[0062]
如此，工作人员能够通过调节螺杆310的伸入量，根据实际情况灵活调节第二锁合部件300与门体100的锁紧力。
[0063]
具体地，请参考图5，第二锁合部件300还包括第二限位套320和第二肩部330，第二限位套320安装于门体100，螺杆310活动套接在第二限位套320内。此时，螺杆310可沿螺杆310的自身轴向平移及旋转，但不能发生径向移动，具体地，螺杆310可活动地穿过第二限位套320的内腔。第二肩部330一体连接于螺杆310位于第二安装孔101的端部，第二肩部330和第二限位套320之间具有第二限位间隔301，第二连杆210设有第二限位块211，第二限位块211位于第二限位间隔301内且抵持第二肩部330，用于限制螺杆310沿第二安装孔101的轴向移动，第二连杆210的第二限位块211限位于第二限位间隔301内，其中第二肩部330和螺杆310一体成型。
[0064]
其中，第二连杆210和第二限位块211一体成型。具体地，第二连杆210具有第二装配槽，第二肩部330位于第二装配槽内，第二装配槽的槽壁凸设形成该第二限位块211。第二连杆210通过第二装配槽实现可转动地套接螺杆310的外周，同时，由于第二限位块211位于第二限位间隔301，当螺杆310沿第二安装孔101的轴向发生移动时，第二限位块211可用于抵接第二肩部330，从而限制螺杆310沿第二安装孔101的轴向发生进一步移动。
[0065]
当第二连杆210以门体100的第二端为组装基准后，第二连杆210的z向位置固定，从而可通过调整第一连杆220的轴向位置，使得第二连杆210和第一连杆220相平行。
[0066]
具体地，结合图5，第二限位套320可以直接套接也可以间接套接螺杆310。比如，螺杆310可绕自身轴线转动地套接在轴套340内，该轴套340的外周套接第二限位套320，即第二限位套320间接套接螺杆310。轴套340远离第二安装孔101的一端端部和第二限位套320之间形成该第二限位间隔301。
[0067]
具体地，第二限位套320的外侧壁具有第二台阶321。第二连杆210与门体100连接的一端端部定位安装于该第二台阶321。
[0068]
在本技术的一个具体实施例中，请参考图1和图2，上述开合门安装结构还包括第二从动杆610，第二从动杆610可转动地安装于门体100的第二端120，第二从动杆610的第一端段连接于机器人本体，且第二从动杆610的转动平面与第二连杆210的转动平面相平行，由此，机器人本体，第二连杆210，第二从动杆610以及门体100构成四连杆机构，在第二连杆
210相对门体发生转动时，第二从动杆610可同步转动，带动门体100稳定地开合。
[0069]
可选地，第二从动杆610的转动平面与第二连杆210的转动平面为同一平面，或者，为相平行的两个平面。
[0070]
具体地，第二安装孔101的数量为两个，第二锁合部件300的数量为两个，其中一个第二锁合部件300用于第二连杆210与门体100的另一端可转动连接，另一个第二锁合部件300用于第二从动杆610与门体100的第二端可转动连接。
[0071]
在本技术的一个实施例中，结合图2，第一端110为门体100的上端，第二端120为门体100的下端。
[0072]
可以理解，在其他实施例中，第一端110为门体100的下端，第二端120为门体100的上端。
[0073]
在本技术的一个实施例中，请参考图3、图5和图6，第二安装孔101和第一安装孔102位于同轴设置。
[0074]
在本技术的一个实施例中，第一安装孔102的轴向与门体的高度方向一致。
[0075]
本实施例还提供了一种机器人，包括机器人本体和上述任意一种开合门安装结构，上述任意一种开合门安装结构和机器人本体转动连接，相应地，具有上述任意一种开合门安装结构的技术效果，在此不再一一赘述。
[0076]
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。