一种智能设备的控制方法和系统与流程

1.本说明书涉及智能控制技术领域，特别涉及一种智能设备的控制方法和系统。


背景技术：

2.随着科技的进步与发展，智能化产品越来越多地被应用在生活中。对于智能设备(例如，智能门、智能马桶、智能家电、智能家具)来说，若能通过驱动设备(例如，电机)控制智能设备上的可转动部件(例如，门或盖)自动开关，可以提升智能设备的智能化程度，提升便利性。此外，在智能设备上的可转动部件自动开关过程中，由于可转动部件附近的情况变化(例如，突然出现障碍物)，若未根据实时情况及时做出调整，可能会撞到或夹到障碍物或人，无法确保安全性和便利性。因此，希望提供一种智能设备的控制方法和系统，以在智能设备上的可转动部件开关过程中安全和方便地进行控制。


技术实现要素：

3.本说明书实施例提出了一种智能设备的控制方法和系统。
4.第一方面，本说明书实施例提供了一种智能设备的控制系统，该智能设备包括本体和可转动部件，该控制系统包括：检测单元，所述检测单元检测所述本体运动轨迹上的障碍信息，以及所述智能设备运行过程中所述本体受到的外力信息；控制单元，所述控制单元基于所述障碍信息和/或所述外力信息控制所述可转动部件按照预设方案转动或中止转动。
5.第二方面，本说明书实施例提供了一种智能设备的控制方法，该智能设备包括本体和可转动部件，该控制方法包括：检测所述本体运动轨迹上的障碍信息，以及所述智能设备运行过程中所述本体受到的外力信息；基于所述障碍信息和/或所述外力信息控制所述可转动部件按照预设方案转动或中止转动。
6.第三方面，本说明书实施例提供一种智能设备的控制装置，所述控制装置包括至少一个处理器和至少一个存储设备，所述存储设备用于存储指令，当所述至少一个处理器执行所述指令时，实现如本说明书任一实施例所述的方法。
7.第四方面，本说明书实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述存储介质中的所述计算机指令后，所述计算机执行如本说明书任一实施例所述的方法。
附图说明
8.本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
9.图1是根据本说明书一些实施例所示的示例性智能设备控制系统的应用场景示意图；
10.图2是根据本说明书一些实施例所示的示例性智能门控制系统的硬件和/或软件的示意图；
11.图3是根据本说明书一些实施例所示的示例性智能门控制方法的流程示意图；
12.图4是根据本说明书一些实施例所示的示例性防误开方法的流程示意图；
13.图5是根据本说明书又一些实施例所示的示例性防误开方法的流程示意图。
具体实施方式
14.为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
15.应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
16.如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
17.本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作，相关描述是为帮助更好地理解智能设备的控制方法和/或系统。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
18.本说明书实施例提供一种智能设备的控制方法，智能设备可以包括本体和可转动部件(例如，门或盖)，通过检测本体运动轨迹上的障碍信息以及智能设备运行过程中本体受到的外力信息，并基于障碍信息和外力信息，判断在智能设备的可转动部件运动轨迹上是否存在限制性障碍物或者可转动部件是否受到超过第一阈值的外力；在不存在限制性障碍物或受到未超过第一阈值的外力时，控制可转动部件按照预设方案转动；以及在存在限制性障碍物或受到超过第一阈值的外力时，控制智能设备中止转动，可以有效避免智能设备上的可转动部件在按照预设方案转动过程中撞到或夹到障碍物或人，提升智能设备的安全性和便利性。
19.图1是根据本说明书一些实施例所示的示例性智能设备控制系统的应用场景示意图。
20.如图1所示，智能设备控制系统100可以包括服务器110、网络120、智能设备130及终端设备140。网络120用以在服务器110、智能设备130及终端设备140之间提供通信链路的介质。
21.服务器110可以是提供各种服务的服务器，例如，服务器110可以基于身份验证模块的用户身份验证结果，在符合预设条件时进入自动控制模式；可以获取检测单元检测到的本体运动轨迹上的障碍信息以及智能设备运行过程中本体受到的外力信息；以及可以基
于障碍信息和/或外力信息控制可转动部件按照预设方案转动或中止转动。又如，服务器110可以基于图像识别技术判断图像信息中智能设备的预设范围内是否包含防误开目标；以及在包含防误开目标时，将控制系统设定为非自动控制模式。又如，服务器110可以基于驱动模块驱动智能设备的可转动部件运动至最大转动位置，在触发预设结束条件时，驱动模块驱动可转动部件停止按照预设方案关闭。
22.需要说明的是，服务器110可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
23.在一些实施例中，服务器110可以位于智能设备130内部，智能设备130和服务器110通过内部有线网络连接。在一些实施例中，服务器110还可以位于云端，通过无线网络与智能设备130连接。智能设备130中部分模块的部分或全部操作可以由服务器110完成。
24.用户可以使用终端设备140通过网络120与服务器110交互，以接收或发送消息等。终端设备140上可以安装有各种客户端应用，例如远程遥控类应用等。在一些实施例中，网络120可以是有线网络或无线网络中的任意一种，或其组合。
25.智能设备130可以包括智能门、智能马桶、智能家电(例如，智能冰箱、智能洗衣机等)、智能家具(例如，智能衣柜、智能保险柜等)。智能设备130可以用于执行本说明书公开的智能设备的控制方法。智能设备130与服务器110之间可以直接通过网络120通信，也可以通过物联网网关(图中未示出)连接。例如，智能设备130与该物联网网关之间可以基于zigbee协议通信，该物联网网关与服务器110之间可以基于蜂窝移动网络或wi-fi网络通信。智能设备130与终端设备140之间还可以基于短距离无线通信，包括但不限于蓝牙协议通信、近场通信(nfc)、红外通信等。
26.终端设备140可以是硬件，也可以是软件。当终端设备140为硬件时，可以是各种具有显示屏的电子设备，包括但不限于智能手机140-1、平板电脑140-2、膝上型便携计算机140-3、台式计算机等等。当终端设备140为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
27.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。为便于理解，本说明书实施例中，主要以智能设备130应用于房屋门(即，智能门)为例进行说明。在一些实施例中，智能设备130的本体可以为门体，智能设备130的可转动部件可以为铰链，门体通过铰链安装在门框的一侧上，可转动部件在外力驱动下转动以带动门体绕门框的一侧转动。值得注意的是，本说明书中智能设备130应用于房屋门的实施例仅作为示例，并非对本说明书的限制，例如智能设备130也可以用于家用电器、家具、窗户等。
28.图2是根据本说明书一些实施例所示的示例性智能门控制系统的硬件和/或软件的示意图。
29.在一些实施例中，智能门控制系统至少可以包括检测单元和控制单元。在一些实施例中，检测单元至少可以包括身份验证模块、障碍检测模块或应力检测模块。在一些实施例中，控制单元至少可以包括处理模块或驱动模块。
30.在一些实施例中，智能门控制系统还可以包括输入/输出单元和通信单元。在一些实施例中，输入/输出单元可以为输入/输出模块。在一些实施例中，通信单元可以为通信模块。
31.如图2所示，该智能门控制系统200可以包括身份验证模块201、障碍检测模块202、应力检测模块203、处理模块204、通信模块205、输入/输出模块206、供电模块207、存储模块208、驱动模块209以及机械结构210。
32.需要注意的是，本技术中提到的模块、单元、子单元可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合的方式来实现。其中，硬件的实现方式可以包括利用实体部件组成的电路或结构来实现；软件的实现方式可以包括将模块、单元、子单元对应的操作以代码的形式存储在存储器中，由适当的硬件例如微处理器来执行。在本文提到的模块、单元、子单元执行其操作时，如果没有特殊说明，既可以指包含该功能的软件代码被执行，也可以指具有该功能的硬件被使用。同时，本文中所提到的模块、单元、子单元在对应硬件的时候并不限定其对应硬件的结构，只要能实现其功能的硬件都在本技术保护范围内。例如，本文中所提到的不同模块、单元、子单元可以对应同一个硬件结构。又例如，本文中所提到的同一个模块、单元、子单元也可以对应多个独立的硬件结构。
33.身份验证模块201可以用于验证用户身份。在一些实施例中，身份验证模块201可以获取用户生物特征信息，如指纹信息、掌纹信息、静脉信息等。在一些实施例中，身份验证模块201可以包括指纹传感器、掌纹传感器、静脉传感器等。在一些实施例中，身份验证模块201可以基于用户生物特征信息，验证用户身份。
34.障碍检测模块202可以用于获取门体运动轨迹上的障碍信息，如智能门附近是否有人或物等。在一些实施例中，障碍检测模块202可以包括2d摄像头、3d摄像头、视觉传感器、红外传感器、超声传感器、测距传感器等。在一些实施例中，测距传感器可以至少包括微波雷达、超声传感器、红外测距传感器以及激光测距传感器中的两种以上。在一些实施例中，测距传感器可以至少包括获取障碍物高度信息的传感器。
35.应力检测模块203可以用于获取智能门运行过程中门体所受的外力信息，例如，关门的外力、开门的外力、撞到障碍物后障碍物所施加的反作用力。在一些实施例中，应力检测模块203可以包括接触传感器、压力传感器等。
36.处理模块204可以用于处理与智能门控制系统200相关的信息和数据，以执行本说明书中描述的一个或多个功能。例如，处理模块204可以基于身份验证模块的用户身份验证结果，在符合预设条件时进入自动控制模式。又例如，处理模块204可以基于障碍检测模块所获取的障碍信息和智能门运行过程中门体受到的外力信息，判断是否触发预设中断条件；在未触发预设中断条件(例如，智能门的门体运动轨迹上没有限制性障碍物或智能门的门体所受外力未超过第一阈值)时，控制驱动模块驱动所述智能门的门体按照预设方案运动；在触发预设中断条件时，中止智能门门体的运动。又例如，处理模块204可以基于图像识别技术判断图像信息中智能门的预设范围内是否包含防误开目标；在包含防误开目标时，将控制系统设定为非自动控制模式。
37.在一些实施例中，处理模块204可以包括输入/输出接口。处理模块220可以通过该输入/输出接口从智能门控制系统200的一个或多个模块(例如，身份验证模块201、障碍检测模块202、应力检测模块203、存储模块208)接收信息和/或数据，或者向智能门控制系统
200的一个或多个模块(例如，通信模块205、存储模块208、驱动模块209)发送信息和/或数据。在一些实施例中，输入/输出接口可以被集成到通信模块205中，处理模块204可以通过通信模块205与智能门控制系统200的一个或多个模块(例如，身份验证模块201、障碍检测模块202、应力检测模块203、存储模块208)进行信息和/或数据的交换。
38.通信模块205可以用于智能门控制系统200的各模块(例如，身份验证模块201、障碍检测模块202、应力检测模块203、存储模块208)之间的信号传输。在一些实施例中，通信模块205还可以与客户端(例如，终端设备140等)建立通信以反馈智能门状态。在一些实施例中，通信模块205还可以用于向客户端(例如，终端设备140)或服务器(如服务器110)发送用户身份验证结果、障碍信息和/或预设中断条件。
39.在一些实施例中，通信模块205可以用于信息或数据的交换。在一些实施例中，通信模块205可以用于智能设备130内部组件(例如，身份验证模块201、障碍检测模块202、应力检测模块203、处理模块204、输入/输出模块206、供电模块207、存储模块208和/或驱动模块209)之间的通信。在一些实施例中，通信模块205还可以用于智能设备130和智能设备控制系统100中的其他组件(例如，服务器110、终端设备140)之间的通信。例如，通信模块205可以通过网络120与服务器110或终端设备140进行信息交换。通信模块205可以采用有线、无线以及有线/无线混合技术。有线技术可以基于诸如金属电缆、混合电缆、光缆等一种或多种光缆组合的方式。无线技术可以包括蓝牙(bluetooth)、无线网(wi-fi)、紫蜂(zigbee)、近场通信(near field communication，nfc)、射频识别技术(radio frequency identification，rfid)、蜂窝网络(包括gsm、cdma、3g、4g、5g等)、基于蜂窝的窄带物联网(narrow band internet of things，nbiot)等。
40.在一些实施例中，智能门控制系统200的图示其他模块可以是分散在多个设备上的，在这种情况下，其他各个模块可以分别包括一个或多个通信模块205，来进行模块间的信息传输。在一些实施例中，通信模块205还可以具有提醒或/和报警功能。在一些实施例中，报警方式可以包括声音报警、灯光报警、远程报警等，或其任意组合。例如，当报警方式为远程报警，通信模块205可以向相关联的用户终端设备发送提醒信息或报警信息，通信模块205还可以建立智能门与关联的用户终端设备之间的通讯(如，语音通话、视频通话)，用户终端设备可以对智能门进行远程控制。
41.输入/输出模块206可以获取、传输和发送信号。输入/输出模块206可以与智能门控制系统200中的其他组件进行连接或通信。智能门控制系统200中的其他组件可以通过输入/输出模块206实现连接或通信。输入/输出模块206可以是有线的usb接口、串行通信接口、并行通信口，或是无线的蓝牙、红外、无线射频识别(radio-frequency identification,rfid)、无线局域网鉴别与保密基础结构(wlan authentication and privacy infrastructure,wapi)、通用分组无线业务(general packet radio service,gprs)、码分多址(code division multiple access,cdma)等，或其任意组合。在一些实施例中，输入/输出模块206可以与网络120连接，并通过网络120获取信息。
42.供电模块207可以用于向智能门控制系统200供电。例如，供电模块207可以包括电池和法拉电容等。在一些实施例中，电池可以与法拉电容和传感器并联连接。当电池有电时，电池可以给法拉电容和传感器供电。当电池没电或断电(例如，更换电池)时，法拉电容可以给传感器供电。在一些实施例中，供电模块207可以为智能门控制系统200中的其他组
件(例如，身份验证模块201、障碍检测模块202、应力检测模块203、处理模块204、通信模块205、输入/输出模块206、存储模块208、驱动模块209)提供电力。在一些实施例中，供电模块207可以从处理模块204接收控制信号以控制智能设备130的电力输出。
43.存储模块208可以用于存储智能门控制系统200的各模块(例如，身份验证模块201、障碍检测模块202、应力检测模块203、处理模块204)的指令和/或数据。例如，存储模块208可以存储用户身份验证结果、障碍信息、预设中断条件、智能门门体转动的预设运动轨迹或预设方案等信息。在一些实施例中，存储模块208可以包括大容量储存器、可移动储存器、易失性读写存储器、只读存储器(rom)等，或其任意组合。在一些实施例中，存储模块208可以在云平台上实现。在一些实施例中，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、互联云、多云等，或其任意组合。
44.在一些实施例中，驱动模块209(也被称为电机驱动模块)可以包括一个或多个驱动力源或驱动部件。在一些实施例中，驱动力源可以包括采用电力驱动的驱动电机。处理模块204可以控制驱动模块209进行运转，驱动模块209作用于机械结构210，以完成目标操作。例如，智能设备130应用于房屋门时，用户身份验证结果符合预设条件时，进入自动控制模式后，驱动模块209可以带动与之相连的机械结构210(例如，锁舌)完成开锁，以及驱动模块209可以带动与之相连的机械结构210(例如，门体)按照预设方案的运动轨迹转动。
45.需要注意的是，以上对于智能门控制系统200及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。例如，处理模块204和通信模块205可以是两个模块，也可以是一个模块同时具有处理功能和通信功能。又例如，各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本技术的保护范围之内。
46.图3是根据本说明书一些实施例所示的示例性智能门控制方法的流程示意图。
47.流程300可以由处理设备(服务器110)执行。例如，流程300可以被实现为存储在例如存储模块208、智能设备控制系统(例如，智能设备控制系统100或智能门控制系统200)外部并且可由智能设备控制系统访问的存储器中的指令集(例如，应用程序)。处理设备可以执行指令集，并且在执行指令时，可以将其配置为执行流程300。下面呈现的流程300的操作示意图是说明性的。在一些实施例中，可以利用一个或以上未描述的附加操作和/或未讨论的一个或以上操作来完成该过程。另外，图3中示出的和下面描述的流程300的操作的顺序不旨在是限制性的。
48.步骤310，基于身份验证模块的用户身份验证结果，在符合预设条件时进入自动控制模式。在一些实施例中，步骤310可以由处理设备或处理模块204执行。
49.在一些实施例中，用户身份验证结果可以包括指纹验证结果、掌纹验证结果、静脉验证结果、密码验证结果。在一些实施例中，用户身份验证结果可以为用户身份验证结果通过或用户身份验证结果不通过。在一些实施例中，身份验证模块可以验证用户身份，得到用户身份验证结果。在一些实施例中，身份验证模块可以安装于智能门外。例如，门框上、门体上或门附近墙壁上。关于身份验证模块的更多内容可以参见图2的描述，在此不作赘述。
50.在一些实施例中，预设条件可以包括用户身份验证结果通过。在一些实施例中，自动控制模式可以是通过驱动模块驱动智能门门体运动(例如，开门或关门)的模式。在一些
实施例中，在用户身份验证结果通过时，处理设备可以控制智能门进入自动控制模式。
51.在一些实施例中，在自动关门过程中，处理设备还可以判断是否智能门处于关闭位置且是否处于上锁状态。在一些实施例中，关闭位置可以是智能门的门体处于与门框重合的位置。在一些实施例中，处于上锁状态可以为锁舌弹出的状态。在一些实施例中，若智能门的门体关闭且处于上锁状态，处理设备可以确定结束关门操作。
52.在一些实施例中，在用户身份验证结果未通过时，处理设备可以控制智能门进入非自动控制模式。在一些实施例中，非自动控制模式可以是不通过驱动模块驱动智能门门体运动的模式。例如，用户手动控制智能门进行开门或关门。在一些实施例中，非自动控制模式下，在执行开门操作前，障碍检测模块可以在第一预设时间(例如，6秒)内是否受到开门方向外力。在一些实施例中，若在第一预设时间(例如，6秒)内受到开门方向外力，可以基于障碍检测模块继续所获取的障碍信息。在一些实施例中，若在第一预设时间(例如，6秒)内未受到开门方向外力，可以控制智能门的锁舌弹出进入上锁状态。
53.通过在符合预设条件时进入自动控制模式，可以使得智能门可以自动打开或关闭，可以提升智能门的便利性。
54.在一些实施例中，在智能门进入自动控制模式时，处理设备可以持续通过检测单元检测智能门本体运动轨迹上的障碍信息，以及智能门运行过程中门体受到的外力信息。关于检测单元和障碍信息的更多内容可以参见本说明书其他部分的描述，在此不作赘述。
55.在一些实施例中，控制单元可以基于障碍信息和/或外力信息控制可转动部件按照预设方案转动或中止转动。在一些实施例中，控制单元可以基于障碍信息和/或外力信息，判断是否触发预设中断条件；在触发预设中断条件时，控制可转动部件中止转动。在一些实施例中，在未触发预设中断条件时，控制单元可以控制可转动部件按照预设方案转动。关于可转动部件、预设方案和预设中断条件的更多内容可以参见本说明书其他部分的描述，在此不作赘述。
56.在一些实施例中，控制单元可以按下述步骤320-步骤340，实现基于障碍信息和/或外力信息控制可转动部件按照预设方案转动或中止转动的控制方案。
57.步骤320，基于障碍检测模块所获取的障碍信息，在智能门运动范围内没有限制性障碍物时控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动。在一些实施例中，步骤320可以由处理设备或处理模块204执行。
58.在一些实施例中，处理设备可以基于障碍检测模块获取障碍信息。关于获取障碍信息的更多内容可以参见图2的相关描述，在此不作赘述。
59.在一些实施例中，障碍检测模块可以至少包括测距传感器。在一些实施例中，测距传感器可以至少包括获取障碍物高度信息的传感器。在一些实施例中，测距传感器可以至少包括微波雷达、超声传感器、红外测距传感器以及激光测距传感器中的两种以上。在一些实施例中，障碍检测模块可以至少包括获取图像信息的摄像头。在智能门门体运动过程中，通过多个传感器的结合使用，可以使得判断结果更加准确，保证了智能门门体运动过程中的安全性。
60.在一些实施例中，障碍信息可以包括图像信息。在一些实施例中，障碍信息可以包括是否有障碍物、障碍物与智能门的距离、障碍物高度或障碍物类别。在一些实施例中，障碍检测模块可以检测智能门内或智能门外的信息，得到障碍信息。在一些实施例中，障碍检
测模块可以安装于智能门外和/或智能门内。例如，门框上、门体上或门附近墙壁上。
61.在一些实施例中，障碍检测模块可以获取障碍信息。在一些实施例中，障碍检测模块可以获取智能门运动范围内的障碍信息。关于障碍检测模块的更多内容可以参见图2的描述，在此不作赘述。
62.在一些实施例中，智能门运动范围可以为智能门开关过程中门体转动或运动所经过的范围。例如，对于外开门或内开门，智能门运动范围可以为门体运动所经过的扇形柱体所覆盖的范围。又例如，对于滑动门或折叠门，智能门运动范围可以为门体滑动或折叠时所经过的运动平面所覆盖的范围。在一些实施例中，智能门运动范围可以为智能门门体运动轨迹。
63.在一些实施例中，限制性障碍物可以是能够阻挡智能门开关的障碍物。在一些实施例中，限制性障碍物可以包括人、动物或物品。在一些实施例中，限制性障碍物也可以称为障碍物。
64.在一些实施例中，预设的轨迹可以是智能门开关过程中门体转动的轨迹。在一些实施例中，预设方案也可以为预设的轨迹。在一些实施例中，在智能门开门过程中，预设的轨迹可以为智能门的门体从关闭位置运动至最大开门位置的运动轨迹。在一些实施例中，在智能门关门过程中，预设的轨迹可以为智能门的门体从最大开门位置运动至关闭位置的运动轨迹。在一些实施例中，最大开门位置可以为智能门转动到最大开门幅度时的位置，或智能门运动到最大开门范围的位置。在一些实施例中，最大开门位置也可以为门转动或运动到允许一人或多人通过的位置。在一些实施例中，最大开门位置可以由用户根据需要进行设置。在一些实施例中，最大开门位置也可以为最大转动位置。
65.在一些实施例中，驱动模块可以与智能门的门体或可转动部件物理相连。在一些实施例中，驱动模块可以带动与其物理相连的智能门的门体运动，或者带动与其物理相连的可转动部件转动，以实现控制智能门门体的打开和关闭。关于驱动模块的更多内容可以参见图2的相关描述，在此不作赘述。
66.在一些实施例中，处理设备可以基于障碍检测模块所获取的障碍信息，在智能门运动范围内没有限制性障碍物时控制驱动模块驱动智能门的门体按照预设的轨迹运动。
67.在一些实施例中，处理设备可以基于障碍检测模块所获取的障碍信息，判断在智能门运动范围内是否出现限制性障碍物。在一些实施例中，响应于未出现限制性障碍物，处理设备可以控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动。在一些实施例中，响应于未出现限制性障碍物，处理设备可以控制驱动模块驱动智能门门体按照预设的轨迹运动至最大开门位置。在一些实施例中，响应于出现限制性障碍物，处理设备可以控制驱动模块停止驱动智能门门体按照预设的轨迹运动。
68.通过设置在智能门运动范围内出现限制性障碍物时，控制驱动模块停止驱动智能门门体按照预设的轨迹运动；以及在智能门运动范围内没有限制性障碍物时，才控制驱动模块驱动智能门门体按照预设的轨迹运动，可以确保智能门门体运动过程中的安全性，例如，保证智能门门体运动过程中不会撞到人或夹到人。
69.步骤330，基于障碍检测模块和/或应力检测模块的信息判断是否触发预设中断条件。在一些实施例中，步骤330可以由处理设备或处理模块204执行。
70.在一些实施例中，障碍检测模块的信息可以包括障碍信息。关于障碍信息的更多
内容可以参见步骤320的相关描述，在此不作赘述。
71.在一些实施例中，应力检测模块的信息可以包括应力检测信息。在一些实施例中，处理设备可以基于应力检测模块获取应力检测信息。关于获取应力检测信息的更多内容可以参见图2的相关描述，在此不作赘述。
72.在一些实施例中，应力检测模块可以获取智能门所受外力。在一些实施例中，应力检测信息也可以称为外力信息。在一些实施例中，应力检测信息可以包括智能门所受外力的外力大小、外力方向或外力持续时间。在一些实施例中，外力方向可以包括与开门方向相同、与开门方向相反、与关门方向相同、与关门方向相反。在一些实施例中，与开门方向相同或与关门方向相同可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为0
°‑
90
°
。在一些实施例中，与开门方向相同或与关门方向相同可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为10
°‑
80
°
。在一些实施例中，与开门方向相同或与关门方向相同可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为20
°‑
70
°
。在一些实施例中，与开门方向相同或与关门方向相同可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为30
°‑
60
°
。在一些实施例中，与开门方向相同或与关门方向相同可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为40
°‑
50
°
在一些实施例中，与开门方向相反或与关门方向相反可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为90
°‑
180
°
。在一些实施例中，与开门方向相反或与关门方向相反可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为100
°‑
170
°
。在一些实施例中，与开门方向相反或与关门方向相反可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为110
°‑
160
°
。在一些实施例中，与开门方向相反或与关门方向相反可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为120
°‑
150
°
。在一些实施例中，与开门方向相反或与关门方向相反可以为该外力方向与开门方向或与关门方向的夹角为130
°‑
140
°
。
73.在一些实施例中，智能门所受外力的类型可以包括人施加的外力或撞到物品后物品所施加的反作用力。需要说明的是，智能门所受外力可以为智能门的门体或可转动部件所受的外力。
74.在一些实施例中，预设中断条件可以包括在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物或智能门受到超过第一阈值的外力。关于智能门预设的运动轨迹以及限制性障碍物的更多内容可以参见步骤320的相关描述，在此不作赘述。在一些实施例中，第一阈值可以由用户根据需要自行设定。在一些实施例中，第一阈值可以包括20n-60n。在一些实施例中，第一阈值可以包括30n-50n。在一些实施例中，第一阈值可以包括35n-40n。需要说明的是，智能门预设的运动轨迹可以为智能门门体的预设的运动轨迹。
75.在一些实施例中，处理设备可以基于障碍检测模块和/或应力检测模块的信息，判断是否在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物或智能门受到超过第一阈值的外力。
76.在驱动智能门按照预设的轨迹运动过程中，通过持续获取相关信息判断是否在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物或智能门受到超过第一阈值的外力，可以根据具体情况采取相应的操作(例如，中止智能门的运动)，以确保智能门运动过程中的安全性，例如，保证智能门运动过程中不会撞到人或夹到人。
77.步骤340，在触发预设中断条件时中止智能门的运动。在一些实施例中，步骤340可以由处理设备或处理模块204执行。
78.在一些实施例中，中止智能门的运动可以为使智能门的打开操作或关闭操作停
止。在一些实施例中，处理设备可以在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物或智能门受到超过第一阈值的外力时，中止智能门的打开过程或关闭过程。在一些实施例中，智能门的中止位置可以是关门位置至最大开门位置之间的任何位置。在一些实施例中，中止智能门的运动是指驱动模块不驱动智能门的运动，但智能门仍然可以通过其他外力(例如，人手动)驱动进行开门或关门。通过在触发预设中断条件时中止智能门的运动，可以确保智能门运动过程中的安全性，例如，保证智能门运动过程中不会撞到人或夹到人。需要说明书的是，智能门的运动可以为智能门的门体或可转动部件的运动。
79.在一些实施例中，在将智能门的门体从关闭位置运动至最大开门位置的开门过程中，若智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物，在中止智能门的运动后，处理设备还可以控制输入/输出模块显示提示信息提示智能门的运动状态，并基于预设频率持续从障碍检测模块获取障碍信息。在一些实施例中，智能门的运动状态可以包括开门操作、关门操作、智能门门体与门框的当前角度、停止状态、停止时长、所受外力大小、所受外力方向。在一些实施例中，处理设备可以控制输入/输出模块通过显示屏显示、语音、蜂鸣音、喇叭音、指示灯等方式提示智能门的运动状态。例如，可以在智能门对应的显示屏上显示“当前为开门过程，智能门门体与门框的当前角度为30
°”
。又例如，可以通过智能门上的扬声器进行语音播报“正在开门，请注意安全”。又例如，可以间歇发出蜂鸣音、喇叭发出短促滴滴声或指示灯连续闪烁进行提醒。通过输入/输出模块进行多种方式提示智能门的运动状态，可以使用户容易获取智能门的运动状态，提升智能门的交互能力。关于基于预设频率持续从障碍检测模块获取障碍信息的更多内容可以参见本说明书其他位置描述，在此不作赘述。在开门过程中，在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物，为了避免撞到限制性障碍物，需要控制驱动模块停止驱动智能门运动并进行相应的提示，同时以预设频率持续获取障碍信息，以确定是否继续进行驱动智能门运动。
80.在一些实施例中，在将智能门的门体从关闭位置运动至最大开门位置的开门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力与开门方向相同，在中止智能门的运动后，处理设备还可以在该外力停止第一预设时间后，继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹关门。在开门过程中，智能门受到超过第一阈值的外力且该外力方向与开门方向相同，表明用户可能想加快智能门的开门速度而主动去手动开门，此时可以控制驱动模块停止驱动而由用户施加的外力开门；并且在外力停止第一预设时间后，表明用户进门或出门，为了保证智能门内的财产和人身安全可以继续执行关门操作。
81.在一些实施例中，在将智能门的门体从关闭位置运动至最大开门位置的开门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力与开门方向相反，在中止智能门的运动后，处理设备还可以在该外力停止第一预设时间后，继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹关门。在开门过程中，智能门受到超过第一阈值的外力且该外力方向与开门方向相反，表明用户可能已经进门或出门，并作出随手关门的操作，此时可以控制驱动模块停止驱动，而由用户施加的外力进行关门；并且在外力停止第一预设时间后，表明用户已离开智能门附近，为了保证智能门内的财产和人身安全可以继续执行自动关门操作。
82.在一些实施例中，在将智能门的门体从关闭位置运动至最大开门位置的开门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力为物品所施加的反作用力，在中止智能门的运动后，处理设备还可以在该外力停止第二预设时间(例如，3秒)后或第三预设时间(例如，10秒)内
无外力干预，继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹关门。在开门过程中，若外力为物品所施加的反作用力，即智能门撞到物品，此时若继续驱动智能门关门将会再次撞到物品，因此可以控制驱动模块停止驱动，在该外力停止第二预设时间或第三预设时间内无外力干预后，表明该物品的外力已消除(例如，物品被移走)，为了保证智能门内的财产和人身安全可以继续执行自动关门操作。
83.在一些实施例中，在将智能门的门体从最大开门位置运动至关闭位置的关门过程中，若智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物，在中止智能门的运动后，处理设备还可以控制输入/输出模块显示提示信息提示智能门的运动状态，并基于预设频率持续从障碍检测模块获取障碍信息。在一些实施例中，处理设备可以控制输入/输出模块通过显示屏显示、语音、蜂鸣音、喇叭音、指示灯等方式提示智能门的运动状态。例如，可以在智能门对应的显示屏上显示“当前为关门过程，智能门门体与门框的当前角度为10
°”
。又例如，可以通过智能门上的扬声器进行语音播报“正在关门，请注意安全”。又例如，可以间歇发出蜂鸣音、喇叭发出短促滴滴声或指示灯连续闪烁进行提醒。通过输入/输出模块进行多种方式提示智能门的运动状态，可以使用户容易获取智能门的运动状态，提升智能门的交互能力。关于基于预设频率持续从障碍检测模块获取障碍信息的更多内容可以参见本说明书其他位置描述，在此不作赘述。在关门过程中，在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物，为了避免撞到限制性障碍物，需要控制驱动模块停止驱动并进行相应的提示，同时以预设频率持续获取障碍信息，以确定是否继续进行关门操作。
84.在一些实施例中，在将智能门的门体从最大开门位置运动至关闭位置的关门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力与关门方向相同，在中止智能门的运动后，处理设备还可以在该外力停止后，继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门)。在开门过程中，智能门受到超过第一阈值的外力且该外力方向与关门方向相同，表明用户可能已经完成进门或出门，并作出随手关门的操作，此时可以控制驱动模块停止驱动，而是由用户施加的外力进行关门；并且在外力停止后，表明用户不再进行关门操作，为了防止智能门未被完全关闭，此时可以继续执行关门操作，以保证门内的财产和人身安全。
85.在一些实施例中，在将智能门的门体从最大开门位置运动至关闭位置的关门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力与关门方向相反，在中止智能门的运动后，处理设备还可以在该外力停止第三预设时间(例如，3秒)后，继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门)。在关门过程中，智能门受到超过第一阈值的外力且该外力方向与关门方向相反，表明用户希望延缓关门，而主动作出手动拉门的操作，此时可以控制驱动模块停止驱动使门保持在打开状态；并且在该外力停止第三预设时间后，表明用户已不阻止门关闭，为了保证门内的财产和人身安全，可以继续执行关门操作。
86.在一些实施例中，在将智能门的门体从最大开门位置运动至关闭位置的关门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力与关门方向相反，在中止智能门的运动后，处理设备还可以直接执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹开门。在关门过程中，智能门受到超过第一阈值的外力且该外力方向与关门方向相反，表明用户希望延缓关门，而主动作出手动拉门的操作，此时可以直接执行自动开门操作使门开到最大位置，以满足用户的需求。
87.在一些实施例中，在将智能门的门体从最大开门位置运动至关闭位置的关门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力为物品所施加的反作用力，在中止智能门的运动后，处理设备还可以判断是否处于上锁状态(例如，主锁舌是否弹出)。在一些实施例中，若处于上锁状态，处理设备可以控制主锁舌收回，继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门)。在一些实施例中，若未处于上锁状态，处理设备可以在该外力停止第二预设时间(例如，3秒)后，继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门)。在开门过程中，智能门受到的外力为物品所施加的反作用力，此时可以控制驱动模块停止驱动，并确保主锁舌处于收回状态时再进行关门操作，可以使得智能门能顺利被关闭。
88.在一些实施例中，在将智能门的门体从最大开门位置运动至关闭位置的关门过程中，若智能门受到超过第一阈值的外力为物品所施加的反作用力的次数达到预设次数(例如，3次)，处理设备可以通过输入/输出模块推送异常。在一些实施例中，处理设备可以控制输入/输出模块通过显示屏显示、语音、蜂鸣音、喇叭音、指示灯等方式进行提示。例如，可以在智能门对应的显示屏上显示“无法正常关门，请排除故障”。又例如，例如，可以通过智能门上的扬声器进行语音播报“无法正常关门，请排除故障”。又例如，可以间歇发出蜂鸣音、喇叭发出短促滴滴声或指示灯连续闪烁进行提醒。通过输入/输出模块进行多种方式提示或提醒，可以使用户容易获取智能门的当前状态，提升智能门的交互能力。在关门过程中，若智能门受到的外力为物品所施加的反作用力且该外力的次数达到预设次数，表明智能门无法正常关闭，为了保证门内的财产和人身安全，需要将异常情况推送给用户，以便其进行处理。
89.在一些实施例中，在触发预设中断条件时，处理设备还可以根据限制性障碍物与智能门的距离，调整智能门的中止速度。在一些实施例中，智能门的中止速度可以为从触发预设中断条件开始至智能门完成停止之间的运动速度。通过调整智能门的中止速度，可以适应限制性障碍物位置的变化，减小急停等情况的发生。
90.在一些实施例中，在障碍检测模块所获取的障碍信息满足预设检测条件时，处理器(或处理设备)还可以基于预设频率持续从障碍检测模块获取障碍信息。
91.关于障碍检测模块以及障碍信息的更多内容可以参见步骤320的相关内容，在此不作赘述。
92.在一些实施例中，预设检测条件可以包括在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物。预设频率较大，在检测到限制性障碍物时，无法及时控制智能门的运动；预设频率较小，对障碍检测模块的精度要求越高，增加成本；因此，需要设置合适的预设频率以持续从障碍检测模块获取障碍信息。在一些实施例中，预设频率可以包括10-300ms/次。在一些实施例中，预设频率可以包括30-280ms/次。在一些实施例中，预设频率可以包括50-250ms/次。在一些实施例中，预设频率可以包括70-230ms/次。在一些实施例中，预设频率可以包括100-200ms/次。在一些实施例中，预设频率可以包括120-180ms/次。在一些实施例中，预设频率可以包括150-160ms/次。在一些实施例中，预设频率可以根据实际情况进行调整。
93.在一些实施例中，执行开门操作前以及基于预设频率持续从障碍检测模块获取障碍信息前，处理设备还可以根据触发开门操作是否为智能门外触发，控制驱动模块驱动智能门运动，或控制输入/输出模块显示提示信息提示智能门的运动状态。关于输入/输出模
块的更多内容可以参见图2的相关描述，在此不作赘述。在一些实施例中，若是智能门外触发开门操作，处理设备可以控制驱动设备驱动智能门打开预设角度(例如，1
°
)，以及控制输入/输出模块显示或语音播报“自动开门请向后退或拉把手”。在一些实施例中，若不是智能门外触发开门操作，处理设备可以控制输入/输出模块显示或语音播报“开门受到阻碍，请确保安全后下压把手开锁”。
94.在一些实施例中，在基于预设频率持续从障碍检测模块所获取的障碍信息满足预设退出条件时，处理设备可以停止基于预设频率持续从障碍检测模块获取障碍信息。
95.在一些实施例中，预设退出条件可以包括在智能门预设的运动轨迹中没有限制性障碍物、智能门受到超过第二阈值的外力或在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物的时间超过第四预设时间(例如，3秒、15秒)。在一些实施例中，第二阈值可以包括由用户根据需要自行设定。在一些实施例中，第二阈值可以包括20n-60n。在一些实施例中，第二阈值可以包括30n-50n。在一些实施例中，第二阈值可以包括35n-40n。
96.在一些实施例中，在开门操作中，若智能门预设的运动轨迹中没有限制性障碍物，处理设备可以继续执行步骤320：继续控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，开门操作)。
97.在一些实施例中，在开门操作中，若智能门受到超过第二阈值的外力，在该外力停止后第二预设时间(例如，3秒)，处理设备可以控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹关门。在以预设频率持续获取障碍信息过程中，智能门受到超过第二阈值的外力，该外力方向可以与开门方向相同也可以与开门方向相反，表明用户可能想主动去手动开门或手动关门，此时可以停止获取障碍信息而由用户施加的外力开门或关门；并且在外力停止第二预设时间后，为了保证门内的财产和人身安全可以执行自动关门操作。
98.在一些实施例中，在开门操作中，若在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物的时间超过第二预设时间(例如，3秒)，处理设备可以直接控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹关门。在以预设频率持续获取障碍信息过程中，在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物并且持续第二预设时间，表明限制性障碍物不打算离开或无法离开，此时可以停止获取障碍信息直接执行自动关门操作，以保证门内的财产和人身安全。
99.在一些实施例中，在关门操作中，若智能门预设的运动轨迹中没有限制性障碍物，处理设备可以继续执行步骤320：继续控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门操作)。
100.在一些实施例中，在关门操作中，若智能门受到超过第二阈值的外力且该外力方向与关门方向相同，在该外力停止后，处理设备可以继续执行步骤320：继续控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门操作)。在以预设频率持续获取障碍信息过程中，智能门受到超过第二阈值的外力且该外力方向与关门方向相同，表明可能用户想主动去手动关门，为防止用户未将门完全关上，可以在外力停止后，继续执行自动关门操作，以保证门内的财产和人身安全。
101.在一些实施例中，在关门操作中，若智能门受到超过第二阈值的外力且该外力方向与关门方向相反，在该外力停止后第二预设时间(例如，3秒)，处理设备可以继续执行步骤320：继续控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门操作)。在以预设频率持续获取障碍信息过程中，智能门受到超过第二阈值的外力且该外力方向与关门方向相
反，表明用户希望延缓关门，而主动手动阻止门关闭，此时可以停止获取障碍信息，并且在该外力停止第二预设时间后，为了保证门内的财产和人身安全可以继续执行自动关门操作。
102.在一些实施例中，在关门操作中，若智能门受到超过第二阈值的外力且该外力方向与关门方向相反，处理设备可以继续执行步骤320：继续控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹开门。在以预设频率持续获取障碍信息过程中，智能门受到超过第二阈值的外力且该外力方向与关门方向相反，表明用户希望延缓关门，而主动手动阻止门关闭，此时可以直接执行自动开门操作使门开到最大位置，以满足用户需求。
103.在一些实施例中，在关门操作中，若在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物的时间超过第二预设时间，处理设备可以通过通信模块与外部设备(例如，用户的终端设备)通信。在一些实施例中，通信模块可以向用户的终端设备发送包含“智能门未关”的推送信息。在一些实施例中，用户接收到该推送信息后，可以通过用户的终端设备与智能门控制系统的其他模块(例如，障碍检测模块)通信以查看智能门附近的情况。在一些实施例中，用户还可以通过终端设备与智能门控制系统的输入/输出模块通信以与智能门附近的人进行通话。在一些实施例中，用户还可以通过终端设备与处理器通信以远程强制执行关门操作。在以预设频率持续获取障碍信息过程中，在智能门预设的运动轨迹中出现限制性障碍物的时间超过第二预设时间，表明该限制性障碍物不打算离开或无法离开，此时可以向用户发送门未关的推送信息，使用户采取查看或远程关门等措施，以保证门内的财产和人身安全。
104.在智能门运动到最大开门位置后，为了保证智能门内用户的人身和财产安全，需要继续控制智能门的门体或可转动部件以对智能门进行关闭。在一些实施例中，在对智能门进行关闭的过程中，需持续判断是否触发预设结束条件。在一些实施例中，在触发预设结束条件时，可以停止驱动可转动组件或智能门门体，以控制智能门门体停止进行关闭操作；反之，未触发预设结束条件时，可以继续驱动可转动组件或智能门门体，以控制对智能门进行关闭操作。在一些实施例中，预设结束条件可以是停止驱动智能门按照预设的轨迹关门的条件。在一些实施例中，基于驱动模块驱动智能门至最大开门位置后，在未触发预设结束条件时，处理设备可以控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹关门。在一些实施例中，基于驱动模块驱动智能门至最大开门位置后，在触发预设结束条件时，处理设备可以控制驱动模块停止驱动智能门按照预设的轨迹关门。
105.在一些实施例中，预设结束条件可以包括驱动模块停止驱动达到第二预设时间(例如，3秒)且智能门受到与开门方向相同的外力，或在第二预设时间内智能门受到与开门方向相反的外力。
106.在一些实施例中，若驱动模块停止驱动达到第二预设时间(例如，3秒)且智能门受到与开门方向相同的外力，处理设备可以控制驱动模块停止驱动智能门按照预设的轨迹关门。在一些实施例中，处理设备还可以重新计算第二预设时间。在驱动模块停止驱动达到第二预设时间，智能门即将执行自动关门操作，此时智能门受到与开门方向相同的外力，表明用户想要阻止关门操作，例如，人没有全部通过门或等人通过门，此时可以重新计算驱动模块停止驱动的时间。在一些实施例中，若重新计算驱动模块停止驱动的时间后，智能门未受到外力，处理设备可以执行自动关门操作。
107.在一些实施例中，若在第二预设时间内智能门受到与关门方向相同的外力，处理
设备可以控制驱动模块停止驱动智能门按照预设的轨迹关门。在执行关门过程中，若在第二预设时间内智能门受到与关门方向相同的外力，表明此时用户主动关门，可以控制驱动模块停止驱动智能门关门，而由该外力执行关门操作，节约了电动设备驱动门关闭过程中所需的电能。
108.在一些实施例中，基于驱动模块驱动智能门至最大开门位置后，处理设备可以先判断智能门是否为自动控制模式。在一些实施例中，在智能门为自动控制模式时，处理设备可以判断是否触发预设结束条件。在一些实施例中，在智能门为非自动控制模式时，处理设备可以判断在第一预设时间(例如，6秒)内是否存在与关门方向相同的外力。在非自动控制模式时，由于需要人工手动关门，为了防止用户忘记关门，仍需要监控智能门的开关情况，以保障用户的人身和财产安全。
109.在一些实施例中，若存在与关门方向相同的外力，在该外力停止第二预设时间(例如，3秒)后，处理设备可以继续执行步骤320：控制驱动模块驱动智能门按照预设的轨迹运动(例如，关门)。在非自动控制模式时，若存在与关门方向相同的外力，表明此时有人主动关门，为防止关门的外力过小或外力持续时间过短不能将智能门完全关上，在该外力停止第二预设时间后，执行自动关门操作，以确保智能门被完全关上，保证用户的人身和财产安全。
110.在一些实施例中，若不存在与关门方向相同的外力，处理设备可以确定在第三预设时间(例如，10秒)后是否处于上锁状态。在一些实施例中，若不处于上锁状态，处理设备可以控制输入/输出模块进行报警。在一些实施例中，处理设备可以控制输入/输出模块向用户的终端设备发送报警信息、向物业管理单位发送报警信息，或直接拨打110报警。在非自动控制模式时，若不存在与关门方向相同的外力，表明此时无人主动关门；此外，若在第三预设时间后未处于上锁状态，表明智能门处于敞开状态或关闭且未上锁状态，为保证用户的人身和财产安全，可以进行报警。
111.应当注意，关于流程300的以上描述仅是出于说明的目的而提供的，并且无意于限制本技术的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本技术的描述，做出各种各样的变化和修改。在一些实施例中，流程300可以包括一个或以上附加操作，或者可以省略上述一个或以上操作。例如，可以包括步骤350：基于驱动模块驱动智能门至最大开门位置，在触发预设结束条件时，处理设备可以控制驱动模块停止驱动智能门按照预设的轨迹关门。又例如，第一预设时间、第二预设时间、第三预设时间或第四预设时间不限于所列举的，还可以为其他值，并且可以由用户根据需要进行设置。又例如，流程300可以省略步骤310。又例如，步骤320可以拆分为3个步骤：步骤321，获取障碍信息；步骤322，基于所述障碍信息，判断在智能门运动范围内是否存在限制性障碍物；步骤323，响应于否，控制智能门按照预设的轨迹运动。又例如，步骤330之前可以包含步骤：获取应力检测信息。然而，这些变化和修改不脱离本技术的范围。
112.图4是根据本说明书一些实施例所示的示例性防误开方法的流程示意图。
113.流程400可以由处理设备(服务器110)执行。例如，流程400可以被实现为存储在例如存储模块208、智能设备控制系统(例如，智能设备控制系统100或智能门控制系统200)外部并且可由智能设备控制系统访问的存储器中的指令集(例如，应用程序)。处理设备可以执行指令集，并且在执行指令时，可以将其配置为执行流程400。下面呈现的流程400的操作
示意图是说明性的。在一些实施例中，可以利用一个或以上未描述的附加操作和/或未讨论的一个或以上操作来完成该过程。另外，图4中示出的和下面描述的流程400的操作的顺序不旨在是限制性的。
114.步骤410，基于图像识别技术判断图像信息中智能门的预设范围内是否包含防误开目标。在一些实施例中，步骤410可以由处理设备或处理模块204执行。
115.在一些实施例中，图像识别技术可以为通过机器学习模型处理图像以识别图像信息。在一些实施例中，图像信息可以为障碍检测模块(例如，摄像头)所获取。在一些实施例中，图像信息可以包括一个或多个。在一些实施例中，在障碍检测模块(例如，摄像头)获取多个图像信息时，可以连续获取多帧图像信息，即可以获取一段视频信息。在一些实施例中，障碍检测模块可以安装于智能门外和/或智能门内。例如，门框上、门体上或门附近墙壁上。在一些实施例中，智能门的预设范围可以为与智能门的预设距离。在一些实施例中，预设距离可以是为0.3-0.5m。在一些实施例中，预设距离可以是为0.4-0.45m。在一些实施例中，预设距离可以由用户通过用户的终端设备提前预设。在一些实施例中，防误开目标可以包括儿童或宠物。
116.在一些实施例中，处理设备可以利用机器学习模型处理图像信息，确定障碍信息。关于障碍信息的更多内容可以参见步骤320的描述，在此不作赘述。在一些实施例中，机器学习模型可以提前通过初始机器学习模型训练得到。在一些实施例中，处理设备可以基于历史数据样本训练初始机器学习模型，得到训练好的机器学习模型。在一些实施例中，历史数据样本可以包括历史视频信息(即，连续的多帧历史图像)或不连续的多帧历史图像、历史障碍信息等。在一些实施例中，可以将历史视频信息或不连续的多帧历史图像作为初始机器学习模型的输入，将历史障碍信息作为初始机器学习模型的标签，训练机器学习模型。在一些实施例中，还可以基于更新的检测数据动态更新机器学习模型的参数，提升机器学习模型的综合学习能力。
117.在一些实施例中，处理设备可以基于障碍信息，确定智能门的预设范围内是否包含防误开目标。在一些实施例中，处理设备可以将障碍信息与防误开目标信息进行比对，确定智能门的预设范围内是否包含防误开目标。在一些实施例中，防误开目标信息可以由用户通过终端设备提前进行预设。在一些实施例中，防误开目标信息可以包括防误开目标与智能门的预设距离、防误开目标的高度、防误开目标的类别。在一些实施例中，防误开目标与智能门的预设距离可以为0.3-0.5m。在一些实施例中，防误开目标与智能门的预设距离可以为0.4-0.45m。在一些实施例中，防误开目标的高度可以为0.8-1.5m。在一些实施例中，防误开目标的高度可以为0.9-1.4m。在一些实施例中，防误开目标的高度可以为1.0-1.3m。在一些实施例中，防误开目标的高度可以为1.1-1.2m。在一些实施例中，防误开目标的类别可以为儿童或宠物。在一些实施例中，若障碍物高度小于或等于防误开目标的高度，且防误开目标与智能门的预设距离小于或等于智能门的预设范围，处理设备可以确定智能门的预设范围内包含防误开目标。
118.步骤420，在包含防误开目标时，将控制系统设定为非自动控制模式。在一些实施例中，步骤420可以由处理设备或处理模块204执行。
119.在一些实施例中，非自动控制模式还可以是手动解锁模式。在一些实施例中，手动解锁模式可以为用户通过手动旋动按钮解锁的模式。在一些实施例中，自动控制模式还可
以是自动解锁模式。
120.在一些实施例中，在包含防误开目标时，处理设备可以将控制系统设定为非自动控制模式。在一些实施例中，处理设备还可以控制输入/输出模块通过显示屏显示、语音、蜂鸣音、喇叭音、指示灯等方式进行本地报警。例如，可以在智能门对应的显示屏上显示“包含防误开目标，请不要独自出门”。又例如，可以语音播报“请不要独自出门”。又例如，可以间歇发出蜂鸣音、喇叭发出短促滴滴声或指示灯连续闪烁进行提醒。在一些实施例中，处理设备还可以控制输入/输出模块向用户的终端设备发送异常信息或远程拨打用户电话。通过输入/输出模块进行多种方式提示或提醒，可以使用户容易获取智能门的当前状态，提升智能门的交互能力。当包含防误开目标时，通过报警或远程联系用户，使得用户及时了解情况，采取相应措施，避免儿童或宠物发生危险。
121.在一些实施例中，在非自动控制模式时，处理设备可以通过应力检测设备或陀螺检测仪获取旋钮开门信号。在一些实施例中，旋钮开门信号可以为应急旋钮开门的信号。在一些实施例中，处理设备可以根据旋钮开门信号，控制输入/输出模块通过显示屏显示、语音、蜂鸣音、喇叭音、指示灯等方式进行本地提示或提醒。例如，可以在智能门对应的显示屏上显示“当前为非自动控制模式，应急旋钮被打开”。又例如，可以通过智能门上的扬声器进行语音播报“请不要独自出门”。又例如，可以间歇发出蜂鸣音、喇叭发出短促滴滴声或指示灯连续闪烁进行提醒。在一些实施例中，处理设备还可以控制输入/输出模块向用户的终端设备发送异常信息或远程拨打用户电话。在一些实施例中，处理设备还可以控制输入/输出模块直接拨打报警电话。通过输入/输出模块进行多种方式提示或提醒，可以使用户容易获取智能门的当前状态，提升智能门的交互能力。当获取旋钮开门信号，说明防误开目标已手动解锁，可以及时通过本地提醒、远程联系用户或报警，以避免儿童或宠物出门后发生危险。
122.应当注意，关于流程400的以上描述仅是出于说明的目的而提供的，并且无意于限制本技术的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本技术的描述，做出各种各样的变化和修改。在一些实施例中，流程400可以包括一个或以上附加操作，或者可以省略上述一个或以上操作。例如，可以包括步骤430：在未包含防误开目标时，将控制系统设定为自动控制模式。又例如，防误开目标信息不限于步骤410所描述的，还可以由用户根据实际需要进行个性化设置。然而，这些变化和修改不脱离本技术的范围。
123.图5是根据本说明书又一些实施例所示的示例性防误开方法的流程示意图。
124.流程500可以由处理设备(服务器110)执行。例如，流程500可以被实现为存储在例如存储模块208、智能设备控制系统(例如，智能设备控制系统100或智能门控制系统200)外部并且可由智能设备控制系统访问的存储器中的指令集(例如，应用程序)。处理设备可以执行指令集，并且在执行指令时，可以将其配置为执行流程500。下面呈现的流程500的操作示意图是说明性的。在一些实施例中，可以利用一个或以上未描述的附加操作和/或未讨论的一个或以上操作来完成该过程。另外，图5中示出的和下面描述的流程500的操作的顺序不旨在是限制性的。
125.步骤510，基于测距传感器获取障碍物高度以及障碍物与智能门的距离。在一些实施例中，步骤510可以由处理设备或处理模块204执行。
126.在一些实施例中，测距传感器可以安装于智能门外和/或智能门内。例如，门框上、
门体上或门附近墙壁上。在一些实施例中，测距传感器可以至少包括微波雷达、超声传感器、红外测距传感器以及激光测距传感器中的两种以上。在一些实施例中，两种以上的测距传感器可以分别安装于智能门内的顶部以及智能门内的中间位置或底部。例如，智能门内的门框顶部以及智能门内门体的中间位置或底部。关于测距传感器和障碍信息的更多内容可以参见步骤320的描述，在此不作赘述。
127.在一些实施例中，处理设备可以通过控制测距传感器进行检测以获取障碍物高度以及障碍物与智能门的距离。
128.步骤520，基于障碍物高度以及障碍物与智能门的距离，确定障碍物是否包含防误开目标。在一些实施例中，步骤520可以由处理设备或处理模块204执行。
129.关于防误开目标的描述可以参见步骤410的描述，在此不作赘述。
130.在一些实施例中，处理设备可以将障碍物高度以及障碍物与智能门的距离与防误开目标的高度以及预设距离进行比较，确定障碍物是否包含防误开目标。关于防误开目标的高度以及预设距离的描述可以参见步骤410的描述，在此不作赘述。
131.在一些实施例中，若障碍物高度小于或等于防误开目标的高度以及障碍物与智能门的距离小于或等于预设距离，确定障碍物包含防误开目标。在一些实施例中，若障碍物高度大于防误开目标的高度以及障碍物与智能门的距离小于或等于预设距离，确定障碍物不包含防误开目标。在一些实施例中，若障碍物高度小于或等于防误开目标的高度以及障碍物与智能门的距离大于或等于预设距离，确定障碍物不包含防误开目标。在一些实施例中，若障碍物高度大于防误开目标的高度以及障碍物与智能门的距离大于预设距离，确定障碍物不包含防误开目标。
132.步骤530，在包含防误开目标时，将控制系统设定为非自动控制模式。在一些实施例中，步骤530可以由处理设备或处理模块204执行。
133.关于步骤530的描述可以参见步骤420的描述，在此不作赘述。
134.在一些实施例中，在非自动控制模式时，用户或防误开目标可以通过应急旋钮手动进行开门。在一些实施例中，为了避免防误开目标独自出门后发生危险，在非自动控制模式时，处理设备可以通过应力检测设备或陀螺检测仪获取旋钮开门信号，以及在获取旋钮开门信号后，采取相应的措施(例如，本地提醒、与用户的终端设备发送异常信息或远程拨打用户电话，或者直接拨打报警电话)。关于非自动控制模式时防误开目标手动开门的更多内容可以参见步骤420的描述，在此不作赘述。
135.应当注意，关于流程500的以上描述仅是出于说明的目的而提供的，并且无意于限制本技术的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本技术的描述，做出各种各样的变化和修改。在一些实施例中，流程500可以包括一个或以上附加操作，或者可以省略上述一个或以上操作。例如，可以包括步骤530：在未包含防误开目标时，将控制系统设定为自动控制模式。然而，这些变化和修改不脱离本技术的范围。
136.本说明书实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)通过多种传感器组合使用，可以对智能设备预设的运动轨迹中的限制性障碍物或智能设备受到的外力进行精准识别和判断，并采取相应的控制措施，有效避免开关操作过程中对撞到限制性障碍物或夹到限制性障碍物，以及节省电能，提高了智能设备的安全性和便利性，提升了用户体验度；(2)通过精准识别是否为儿童或宠物等打算开门，以将控制系统设定为非自动控制模式，可以
避免儿童或宠物误开门，并及时通知用户相关情况，有效避免危险发生，提升智能门的安全性。
137.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。
138.同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
139.此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
140.同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
141.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
142.针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。
143.最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。