一种机器人打磨头智能更换装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及一种机器人打磨头智能更换装置。


背景技术：

2.防弹衣中一般设置有防弹内衬，防弹内衬为了贴合人体胸部的形状，需要对其打磨，以实现其表面的弧度，现有的打磨机构在打磨的时候，由于刀具打磨的损耗较大，难以实现全部的自动化换刀具。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种能够自动化对打磨头进行更换的装置。
4.本实用新型的技术方案如下：
5.一种机器人打磨头智能更换装置，其特征在于：包括：
6.机器人机构(1)，其端部连接有打磨机构；换料装置(3)，位于所述机器人机构(1)的一侧，和所述机器人机构(1)相互配合用于更换所述机器人机构(1)上的打磨头(108)；
7.所述换料装置(3)包括框架(31)，设置到所述框架(31)上的放料机构(32)、换料机构(33)；
8.其中所述放料机构(32)包括设置到所述框架(31)上部的下安装板(322)，所述下安装板(322)通过多个支杆(324)连接有上安装板(323)，所述下安装板(322)和上安装板(323)之间设置有料筒(325)，所述料筒(325)内设置有堆叠打磨头(100)，所述框架(31)的底部设置有顶起气缸(321)，所述顶起气缸(321)的驱动端位于所述料筒(325)底部；
9.所述换料机构(33)包括设置到所述框架(31)上部的第一气缸(331)，所述第一气缸(331)的驱动端连接有水平状态的气缸移动板(332)，所述气缸移动板(332)的两端分别连接有第一移动板(333)和第二移动板(334)，所述第一移动板(333)上设置有第二气缸(335)，所述第二气缸(335)的驱动端连接有压件(336)，所述压件(336)的端部中间设置有缺口(3362)，所述缺口(3362)两侧均设置有锲形头(3361)。
10.进一步的，所述第一气缸(331)的后部设置有检测箱(337)，检测箱(337)上部设置有检测口内部设置有第二激光传感器(338)，所述检测箱(337)侧面设置有供所述第二移动板(334)进入的开口，所述第二移动板(334)进入所述开口后遮挡所述检测口。
11.进一步的，所述框架(31)上还设置有废料槽(34)。
12.进一步的，所述机器人机构(1)包括多轴机器人(101)，连接到所述多轴机器人(101)驱动端的打磨机构，所述打磨机构包括连接所述多轴机器人(101)的六维力传感器(102)，所述六维力传感器(102)下部连接有底部支架(103)，所述底部支架(103)一侧连接有主轴安装板(104)，所述主轴安装板(104)上设置有电主轴(105)，所述电主轴(105)两侧设置有冲洗头(106)，所述电主轴(105)的驱动端连接有连接头(107)，所述连接头(107)连接有打磨头(108)。
13.进一步的，所述连接头(107)上设置有公魔术贴，所述打磨头(108)上设置有母魔术贴。
14.进一步的，所述电主轴(105)的侧面还设置有第一激光传感器(109)。
15.进一步的，所述料筒(325)上还设置有观察用观察口(326)。
16.借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
17.本装置能够通过换料装置配合机器人实现对打磨头的更换，且能够对更换的打磨头进行位置检测。
18.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1是本实用新型的结构示意图；
21.图2是本实用新型机器人机构的结构示意图；
22.图3是本实用新型换料装置结构示意图一；
23.图4是本实用新型换料装置结构示意图二；
24.图5是本实用新型换料装置结构示意图三；
25.图中：
26.100-堆叠打磨头；
27.1-机器人机构；101-多轴机器人；102-六维力传感器；103-底部支架；104-主轴安装板；105-电主轴；106-冲洗头；107-连接头；108-打磨头；109-第一激光传感器(摸头到工件的距离)；
28.3-换料装置；31-框架；32-放料机构；321-顶起气缸；322-下安装板；323-上安装板；324-支杆；325-料筒；326-观察口；33-换料机构；331-第一气缸；332-气缸移动板；333-第一移动板；334-第二移动板；335-第二气缸；336-压件；3361-锲形头；3362-缺口；337-检测箱；338-第二激光传感器；34-废料槽。
具体实施方式
29.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
30.参见图1-图5，本实用新型一较佳实施例的一种机器人打磨头智能更换装置，包括：
31.机器人机构1，其端部连接有打磨机构，机器人机构1包括多轴机器人101，连接到多轴机器人101驱动端的打磨机构，打磨机构包括连接多轴机器人101的六维力传感器102，六维力传感器102下部连接有底部支架103，底部支架103一侧连接有主轴安装板104，主轴
安装板104上设置有电主轴105，电主轴105两侧设置有冲洗头106，电主轴105的驱动端连接有连接头107，连接头107连接有打磨头108。连接头107上设置有公魔术贴，打磨头108上设置有母魔术贴。电主轴105的侧面还设置有第一激光传感器109。多轴机器人101是起到移动的作用，能够在多个维度进行移动，方便端部的电主轴105进行移动。六维力传感器102能够精准反馈电主轴105的打磨力道。电主轴105两侧的冲洗头106一是可以起到降温的作用，而是可以将打磨的粉尘冲洗走。连接头107和打磨头108通过魔术贴连接，主要是为了方便进行更换，该连接可靠。第一激光传感器109是用于测距，测量打磨头和工件之间的距离。
32.换料装置3，位于机器人机构1的一侧，和机器人机构1相互配合用于更换机器人机构1上的打磨头108；换料装置3包括框架31，设置到框架31上的放料机构32、换料机构33；其中放料机构32包括设置到框架31上部的下安装板322，下安装板322通过多个支杆324连接有上安装板323，下安装板322和上安装板323之间设置有料筒325，料筒325内设置有堆叠打磨头100，框架31的底部设置有顶起气缸321，顶起气缸321的驱动端位于料筒325底部；换料机构33包括设置到框架31上部的第一气缸331，第一气缸331的驱动端连接有水平状态的气缸移动板332，气缸移动板332的两端分别连接有第一移动板333和第二移动板334，第一移动板333上设置有第二气缸335，第二气缸335的驱动端连接有压件336，压件336的端部中间设置有缺口3362，缺口3362两侧均设置有锲形头3361。第一气缸331的后部设置有检测箱337，检测箱337上部设置有检测口内部设置有第二激光传感器338，检测箱337侧面设置有供第二移动板334进入的开口，第二移动板334进入开口后遮挡检测口。框架31上还设置有废料槽34。料筒325上还设置有观察用观察口326。通过顶起气缸321能够将堆叠打磨头100进行抬高，以实现打磨头108的抬高。具体换的时候，机器人机构1将打磨头108移动到废料槽34的一侧，第一气缸331和第二气缸移动，通过两个维度的配合实现对打磨头108的下料，同时机器人机构1去粘贴一个新的打磨头108，然后移动到检测箱337的上方，通过第二激光传感器338对粘贴后的打磨头108边缘进行检测，检测是否粘贴好。第二移动板334主要起到防水的作用。观察口326主要起到对内部打磨头108进行观察，以知道打磨头108的数量。
33.本实用新型的工作原理如下：
34.机器人机构1在需要换打磨头的时候，移动到换料装置上，通过第一气缸和第二气缸的配合将打磨头拆卸并放入到废料槽中，机器人机构去吸附一个新的打磨头，同时顶起气缸上移抬高堆叠打磨头的上部高度，在吸附后，放入到第二激光传感器上进行检测。
35.本装置具有如下优点：
36.本装置能够通过换料装置配合机器人实现对打磨头的更换，且能够对更换的打磨头进行位置检测。
37.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。