1.本实用新型涉及一种焊接生产线，特别是涉及一种连杆类产品焊接机器人生产线。
背景技术：
2.连杆类产品是挖掘机、给煤机、采煤机、推土机等机械的关键零部件，由于连杆组对间隙小，焊接质量要求高，焊接工作量大，且当焊接连杆弧焊缝部分时，焊接连续性要求高，产品型号多样化。
3.现针对连杆类产品多采用焊接专机的形式，其不足在于：
4.焊接时须由操作人员站至可观察高度，全程观察跟踪焊缝，且换型时，需人工参与调整焊接工装设备，劳动强度高，自动化程度低，严重制约了连杆的生产效率。
技术实现要素：
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种连杆类产品焊接机器人生产线。
6.本实用新型通过以下技术方案实现：一种连杆类产品焊接机器人生产线，
7.内焊缝焊接机器人工作站，包括用于焊接工件内焊缝的内焊缝焊接机器人和与内焊缝焊接机器人配合的焊接变位机ⅰ，焊接变位机ⅰ上安装有用于夹紧工件的夹紧工装ⅰ；
8.伺服定位料台，用于接收和输送焊接好内焊缝的工件；
9.外焊缝焊接机器人工作站，包括用于焊接工件外焊缝的外焊缝焊接机器人和与外焊缝焊接机器人配合的焊接变位机ⅱ，焊接变位机ⅱ上安装有用于夹紧工件的夹紧工装ⅱ；
10.输送机，用于接收和输送焊接完毕的工件；
11.三轴智能桁架，三轴智能桁架位于伺服定位料台、外焊缝焊接机器人工作站和输送机的上方，三轴智能桁架下连接有用于抓取工件的气动自锁抓手。
12.其进一步是：所述内焊缝焊接机器人滑动安装在地轨上。
13.所述内焊缝焊接机器人工作站设置有4个，内焊缝焊接机器人工作站连接有单机器人控制柜。
14.所述外焊缝焊接机器人工作站设置有7个；每个外焊缝焊接机器人工作站设置有2个所述外焊缝焊接机器人，每个外焊缝焊接机器人工作站连接有一个双机器人控制柜。
15.所述三轴智能桁架和气动自锁抓手连接有plc控制柜。
16.所述输送机为步进式板链输送机。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：满足不同法兰孔径和长度连杆类工件的焊接需求，型号可一键切换，极大地降低了人力需求，提高了产品的自动化程度和生产率。
附图说明
18.图1是本实用新型立体示意图；
19.图2是图1中ⅰ处的放大图；
20.图3是图1中ⅱ处的放大图；
21.图4是图1中ⅲ处的放大图；
22.图5是本实用新型主视图；
23.图6是本实用新型俯视图；
24.图7是本实用新型左视图；
25.图中：1、内焊缝焊接机器人工作站；1-1、内焊缝焊接机器人；1-2、焊接变位机ⅰ；1-3、夹紧工装ⅰ；2、伺服定位料台；3、外焊缝焊接机器人工作站；3-1、外焊缝焊接机器人；3-2、焊接变位机ⅱ；3-3、夹紧工装ⅱ；4、三轴智能桁架；5、气动自锁抓手；6、输送机；7、双机器人控制柜；8、plc控制柜；9、单机器人控制柜；10、工件。
具体实施方式
26.以下是本实用新型的一个具体实施例，现结合附图对本实用新型做进一步说明。
27.结合图1至图7所示，一种连杆类产品焊接机器人生产线，
28.内焊缝焊接机器人工作站1设置有4个。内焊缝焊接机器人工作站1包括用于焊接工件10内焊缝的内焊缝焊接机器人1-1和与内焊缝焊接机器人1-1配合的焊接变位机ⅰ1-2，焊接变位机ⅰ1-2上安装有用于夹紧工件10的夹紧工装ⅰ1-3，夹紧工装ⅰ1-3采用液压夹紧工装。每个内焊缝焊接机器人工作站1连接有一个单机器人控制柜9。
29.伺服定位料台2位于内焊缝焊接机器人工作站1与外焊缝焊接机器人工作站3之间，伺服定位料台2用于接收和输送焊接好内焊缝的工件10，伺服定位料台2对工件定位精度高。
30.外焊缝焊接机器人工作站3设置有7个。外焊缝焊接机器人工作站3，包括两个用于焊接工件10外焊缝的外焊缝焊接机器人3-1和一个与外焊缝焊接机器人3-1配合的焊接变位机ⅱ3-2，焊接变位机ⅱ3-2上安装有用于夹紧工件10的夹紧工装ⅱ3-3，夹紧工装ⅱ3-3采用自动无级对中式夹紧工装。焊接变位机ⅱ3-2配合夹紧工装ⅱ3-3，夹紧安全可靠，可通过焊接变位机ⅱ3-2旋转满足工件弧焊缝与直焊缝焊接的连续性。每个外焊缝焊接机器人工作站3连接有一个双机器人控制柜7。连杆类工件10的外焊缝采用双机器人焊接，对连杆上的焊缝进行合理划分，由双机器人协同完成，提高了生产效率。
31.输送机6为步进式板链输送机，输送机6用于接收和输送焊接完毕的工件10。
32.三轴智能桁架4位于伺服定位料台2、外焊缝焊接机器人工作站3和输送机6的上方，三轴智能桁架4下连接有用于抓取工件10的气动自锁抓手5。三轴智能桁架4和气动自锁抓手5连接有plc控制柜8。三轴智能桁架4搭配气动自锁抓手5对工件进行上下料，提高了生产线自动化程度及安全性能。
33.工作步骤：
34.选择连杆工件10型号并确认；
35.焊接变位机ⅰ1-2调整至适合当前工件位置，人工吊起工件，由夹紧工装ⅰ1-3夹紧工件，内焊缝焊接机器人1-1通过地轨调整位置对工件进行焊接；
36.工件内焊缝焊接完成后，人工拼点腹板，完成后，人工吊起工件至伺服定位料台2；
37.伺服定位料台2夹紧工件，将连杆工件10从人工上料区运输至智能桁架上料区；
38.三轴智能桁架4配合气动自锁抓手5抓取工件，运输外焊缝焊接机器人工作站3；
39.夹紧工装ⅱ3-3根据工件型号调整至适当位置，对工件进行夹紧，焊接变位机ⅱ3-2配和外焊缝焊接机器人3-1旋转以达到工件直焊缝与弧焊缝的连续焊接，双外焊缝焊接机器人3-1协同焊接，提高焊接质量及焊接效率；
40.工件焊接完成后，由三轴智能桁架4配合气动自锁抓手5取工件放置在输送机6上，由输送机6输送至下一工序。
技术特征：
1.一种连杆类产品焊接机器人生产线，其特征在于：内焊缝焊接机器人工作站（1），包括用于焊接工件（10）内焊缝的内焊缝焊接机器人（1-1）和与内焊缝焊接机器人（1-1）配合的焊接变位机ⅰ（1-2），焊接变位机ⅰ（1-2）上安装有用于夹紧工件（10）的夹紧工装ⅰ（1-3）；伺服定位料台（2），用于接收和输送焊接好内焊缝的工件（10）；外焊缝焊接机器人工作站（3），包括用于焊接工件（10）外焊缝的外焊缝焊接机器人（3-1）和与外焊缝焊接机器人（3-1）配合的焊接变位机ⅱ（3-2），焊接变位机ⅱ（3-2）上安装有用于夹紧工件（10）的夹紧工装ⅱ（3-3）；输送机（6），用于接收和输送焊接完毕的工件（10）；三轴智能桁架（4），三轴智能桁架（4）位于伺服定位料台（2）、外焊缝焊接机器人工作站（3）和输送机（6）的上方，三轴智能桁架（4）下连接有用于抓取工件（10）的气动自锁抓手（5）。2.根据权利要求1所述的一种连杆类产品焊接机器人生产线，其特征在于：所述内焊缝焊接机器人（1-1）滑动安装在地轨上。3.根据权利要求1所述的一种连杆类产品焊接机器人生产线，其特征在于：所述内焊缝焊接机器人工作站（1）设置有4个，内焊缝焊接机器人工作站（1）连接有单机器人控制柜（9）。4.根据权利要求1所述的一种连杆类产品焊接机器人生产线，其特征在于：所述外焊缝焊接机器人工作站（3）设置有7个；每个外焊缝焊接机器人工作站（3）设置有2个所述外焊缝焊接机器人（3-1），每个外焊缝焊接机器人工作站（3）连接有一个双机器人控制柜（7）。5.根据权利要求1所述的一种连杆类产品焊接机器人生产线，其特征在于：所述三轴智能桁架（4）和气动自锁抓手（5）连接有plc控制柜（8）。6.根据权利要求1所述的一种连杆类产品焊接机器人生产线，其特征在于：所述输送机（6）为步进式板链输送机。
技术总结
本实用新型公布一种连杆类产品焊接机器人生产线，属于焊接技术领域。内焊缝焊接机器人工作站，包括内焊缝焊接机器人和焊接变位机Ⅰ，焊接变位机Ⅰ上安装有夹紧工装Ⅰ；伺服定位料台，用于接收和输送焊接好内焊缝的工件；外焊缝焊接机器人工作站，包括外焊缝焊接机器人和焊接变位机Ⅱ，焊接变位机Ⅱ上安装有夹紧工装Ⅱ；输送机，用于接收和输送焊接完毕的工件；三轴智能桁架，三轴智能桁架位于伺服定位料台、外焊缝焊接机器人工作站和输送机的上方，三轴智能桁架下连接有用于抓取工件的气动自锁抓手。本实用新型能满足不同法兰孔径和长度连杆类工件的焊接需求，型号可一键切换，极大地降低了人力需求，提高了产品的自动化程度和生产率。率。率。
技术研发人员：卜凡送 任玉树 徐建
受保护的技术使用者：徐州华恒机器人系统有限公司
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2022/6/3
再多了解一些
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