一种用于锚具的自动打磨设备

1.本技术涉及锚具打磨技术领域，尤其涉及一种用于锚具的自动打磨设备。


背景技术：

2.多孔锚具，即是预应力混凝土中所用的永久性锚固装置，是在后张法结构或构件中，为保持预应力筋的拉力并将其传递到混凝土内部的锚固工具。在锚具的生产过程中，为了保证锚具不影响后期的安装使用，需要对锚具孔的内壁进行打磨，现有技术中常常采用人工进行打磨，打磨效率低、打磨不全面且安全性能低，随着工业生产的要求变高，多孔锚具的打磨标准也越来越高，传统方式的打磨已不能满足多孔锚具的打磨精度和和打磨质量的要求，因此，亟需研发一种用于锚具的自动打磨设备。


技术实现要素：

3.为了解决上述背景技术提到的技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本技术提供一种用于锚具的自动打磨设备，能够提升加工的精确度，又能够提升锚具的加工效率，且安全性高。
4.本技术提供了一种用于锚具的自动打磨设备，包括：触控一体机、plc控制器、机座以及设于所述机座上的打磨机器人、上料工位、自动上下料机构、打磨工位、固定定位机构、打磨刀具、检测装置、残次品工位和成品工位；
5.所述触控一体机、所述打磨机器人、所述自动上下料机构和所述检测装置均连接至所述plc控制器；
6.所述自动上下料机构用于将所述上料工位上的待打磨的锚具移动至所述打磨工位；
7.所述打磨工位上设有所述固定定位机构，所述固定定位机构用于固定和限位待打磨的锚具，所述打磨机器人的第一机械臂的自由端设有所述打磨刀具，所述打磨刀具位于所述固定定位机构上方；
8.所述检测装置设于所述打磨工位上方，用于检测打磨后的锚具的质量，并将检测结果传输至所述plc控制器；
9.所述打磨机器人的第二机械臂用于将打磨后的锚具残次品移送至残次品工位；
10.所述自动上下料机构还用于将打磨好的锚具成品自所述打磨工位移送至成品工位。
11.可选的，所述成品工位上设有用于输出成品的出料滑道，所述出料滑道的一侧设有第一推送气缸。
12.可选的，所述自动上下料机构包括第一支架和第二支架，所述第一支架设置在所述上料工位的一侧，所述第二支架设置在所述成品工位的一侧，所述第一支架和所述第二支架之间连接有第三支架，所述第三支架与所述第一支架和所述第二支架均滑动连接，所述第二支架上还滑动连接有滑动板，所述滑动板上可升降连接有第一夹持机构和第二夹持
机构。
13.可选的，所述第一夹持机构位于所述上料工位上方时，所述第二夹持机构位于所述成品工位上方。
14.可选的，所述固定定位机构包括设置在所述机座上的第一限位块、固定夹爪以及第二推送气缸；所述第二推送气缸的自由端连接所述固定夹爪，所述第一限位块设置在所述打磨工位的边沿处。
15.可选的，所述固定夹爪内安装有连接至所述plc控制器的压力传感器，所述压力传感器用于检测所述固定夹爪对锚具的压力信号。
16.可选的，所述打磨机器人为具有多个自由度的工业机器人。
17.可选的，所述机座上还设有用于放置锚具的上料仓，所述锚具叠放在所述上料仓内，所述上料仓的底部设有出料通道，所述出料通道的入口处设有第三推送气缸，所述出料通道的出口朝向所述上料工位，所述第三推送气缸用于将锚具自所述上料仓推送至所述上料工位处，所述上料工位远离所述第三推送气缸的一侧设有第二限位块。
18.可选的，所述检测装置包括视觉相机。
19.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：第一方面该设备能够在锚具打磨前对其进行定位和固定，并将打磨刀具设置在工业机器人的第一机械臂上，能够通过工业机器人的控制对锚具进行精确的打磨和加工；进行定位检测，所述打磨刀具与花键丝杆轴上的末端法兰相连接，能够通过工业机器人传入的数据对锚具进行精确的打磨加工，通过打磨刀具对锚具进行打磨，这不仅提高了加工效率，还能降低因定位不准造成的打磨刀具和锚具通孔无法对准造成的误差，提高了锚具加工的精度和合格率。第二方面，第一夹持机构和第二夹持机构通过滑动板同步运动，便于同时对锚具夹取上料和夹取下料，进一步提高加工效率；第三方面，在打磨完成后，检测装置对打磨完成的锚具进行质量检测，将有问题的锚具放入残次品区，符合标准的锚具通过自动上下料机构送入成品工位，通过出料滑道送出，既可以提升加工的精确度，又能够提升锚具的加工效率第四方面，该设备通过触控一体机来对整个打磨过程进行监视，可以在触控一体机的人机交互界面上看到相应的打磨参数(比如打磨时间等)，并随时可以对加工过程进行干预和操作；本实用新型结构简单合理、易操作、加工精度高、便于推广和使用。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术实施例提供的一种用于锚具的自动打磨设备的立体结构示意图。
23.图2为本技术实施例提供的一种用于锚具的自动打磨设备的另一立体结构示意图。
24.图3为本技术实施例提供的一种用于锚具的自动打磨设备的电气连接结构示意图。
25.图标：
26.1、触控一体机；2、plc控制器；3、机座；4、打磨机器人；5、上料工位；6、自动上下料机构；7、打磨工位；8、固定定位机构；9、打磨刀具；10、检测装置；11、残次品工位；12、成品工位；13、出料滑道；14、第一推送气缸；15、上料仓；16、第三推送气缸；17、第二限位块；61、第一支架；62、第二支架；63、第三支架；64、滑动板；65、第一夹持机构；66、第二夹持机构；81、第一限位块；82、固定夹爪；83、第二推送气缸。
具体实施方式
27.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.为了便于理解，下面对本技术实施例提供的一种用于锚具的自动打磨设备进行详细介绍，参见图1至图3，本技术提供了一种用于锚具的自动打磨设备，包括：触控一体机1、plc控制器2、机座3以及设于所述机座上的打磨机器人4、上料工位5、自动上下料机构6、打磨工位7、固定定位机构8、打磨刀具9、检测装置10、残次品工位11和成品工位12；
29.所述触控一体机、所述打磨机器人、所述自动上下料机构和所述检测装置均连接至所述plc控制器；
30.所述自动上下料机构用于将所述上料工位上的待打磨的锚具移动至所述打磨工位；
31.所述打磨工位上设有所述固定定位机构，所述固定定位机构用于固定和限位待打磨的锚具，所述打磨机器人的第一机械臂的自由端设有所述打磨刀具，所述打磨刀具位于所述固定定位机构上方；
32.所述检测装置设于所述打磨工位上方，用于检测打磨后的锚具的质量，并将检测结果传输至所述plc控制器；
33.所述打磨机器人的第二机械臂用于将打磨后的锚具残次品移送至残次品工位；
34.所述自动上下料机构还用于将打磨好的锚具成品自所述打磨工位移送至成品工位。
35.在此方案中，机座内能够设有电气控制柜，电气控制柜内设有plc控制器，自动上下料机构、检测装置、触控一体机能够向plc控制器传输信号，plc控制器能够被配置为基于接收到的信号触发对应的自动上下料机构等执行机构执行相关动作，还能够将信号传输给上下料机器人(比如工业机器人)，上下料机器人基于plc控制器传输的数据或者信号，灵活通过打磨工具实现对锚具的精确打磨。
36.在此方案中，触控一体机能够包括hmi人机交互界面，hmi人机交互界面能够包括有起停控制、自动控制、加工状态、锚具显示、锚具数量、成品数量以及残次品数量等显示。
37.在此方案中，上下料机器人能够设于机座上打磨工位处，打磨工位能够设于上料工位和成品工位之间，即设于机座的中心位置处。上下料机器人的第一机械臂的自由端设有用于打磨加工的打磨刀具，无需人工手动打磨，安全性高、效率高且精度有保障。
38.在此方案中，检测装置能够用于检测打磨后的锚具是否符合标准，并将检测结果
传输至plc控制器，plc控制器能够被配置为若检测结果为合格品，则触发自动上下料机构将加工好的成品输送至成品工位，若检测结果为不符合标准，则触发上下料机器人的第二机械臂启动，将残次品输送至机座上的残次品工位。在此方案中，第二机械臂的自有端能够设有用于夹持锚具的夹持部，比如手指气缸，具体这里不做限制。
39.在本技术的一些具体实施例中，所述成品工位上设有用于输出成品的出料滑道13，所述出料滑道的一侧设有第一推送气缸14。
40.在此方案中，加工好的成品在推送气缸的作用下，通过出料滑道顺序运往下一个工序。第一推送气缸连接至所述plc控制器。
41.在本技术的一些具体实施例中，所述自动上下料机构包括第一支架61和第二支架62，所述第一支架设置在所述上料工位的一侧，所述第二支架设置在所述成品工位的一侧，所述第一支架和所述第二支架之间连接有第三支架63，所述第三支架与所述第一支架和所述第二支架均滑动连接，所述第二支架上还滑动连接有滑动板64，所述滑动板上可升降连接有第一夹持机构65和第二夹持机构66。
42.在此方案中，第一支架和第二支架上能够设有直线驱动机构，第三支架的两端分别设于两个直线驱动机构的自由端，在直线驱动机构的带动下沿第一支架和第二支架的高度方向上下移动。第三支架上还设有滑动板，滑动板能够沿第三支架的长度方向左右移动，以带动第一夹持机构和第二夹持机构在上料工位、打磨工位和成品工位之间的来回移动。作为一个示例，第三支架上能够设有横向导轨，横向导轨上滑动配合有滑块，滑块上固定连接有所述滑动板。在此方案中，第一夹持机构和第二夹持机构能够在垂直于第三支架的长度方向上升降，实现对锚具的准确夹取，作为一个示例，第一夹持结构和第二夹持机构均能够是手指气缸。滑动板上固设有两个垂直气缸，两个垂直气缸的自由端分别固接第一夹持机构和第二夹持机构。
43.在本技术的一些具体实施例中，所述第一夹持机构位于所述上料工位上方时，所述第二夹持机构位于所述成品工位上方。
44.在此方案中，锚具的上料的成品的下来能够同步进行，提高打磨加工的效率。
45.在本技术的一些具体实施例中，所述固定定位机构包括设置在所述机座上的第一限位块81、固定夹爪82以及第二推送气缸83；所述第二推送气缸的自由端连接所述固定夹爪，所述第一限位块设置在所述打磨工位的边沿处。
46.在此方案中，为了防止锚具固定不佳，移位造成的打磨精度不高等问题，在打磨工位处设有固定定位机构，具体的，固定定位机构的固定夹爪用于夹持待打磨的锚具，夹紧后再第二推送气缸的作用下将其推送至第一限位块的限位边界处，实现锚具的快速准备定位，便于打磨工位上方的打磨工具对其进行精准打磨，提高精度和质量。降低残次品率。
47.在本技术的一些具体实施例中，所述固定夹爪内安装有连接至所述plc控制器的压力传感器，所述压力传感器用于检测所述固定夹爪对锚具的压力信号。
48.为了防止压力过大造成的残次品过多，在此方案中，固定夹爪与锚具相贴的面上能够设有压力传感器，压力传感器检测锚具受到的来自固定夹爪夹紧时产生的压力，并把检测结果传输至plc控制器，plc控制器能够被配置为基于压力传感器的检测结果触发驱动固定夹爪的气缸的工作。
49.在本技术的一些具体实施例中，所述打磨机器人为具有多个自由度的工业机器
人。
50.在此方案中吗，打磨机器人能够是至少具有四个自由度的工业机器人。
51.在本技术的一些具体实施例中，所述机座上还设有用于放置锚具的上料仓15，所述锚具叠放在所述上料仓内，所述上料仓的底部设有出料通道，所述出料通道的入口处设有第三推送气缸16，所述出料通道的出口朝向所述上料工位，所述第三推送气缸用于将锚具自所述上料仓推送至所述上料工位处，所述上料工位远离所述第三推送气缸的一侧设有第二限位块17。
52.在此方案中，待加工的锚具的叠放在上料仓内，可以节省占用空间，通过第三推送气缸和设置的出料通道能够自动将位于上料仓最下部的锚具推送至上料工位处，为了防止锚具滑出上料工位区，便于第一夹持机构的准确高效率夹取，在第一夹持击鼓的下方能够设有用于准确定位的第二限位块。
53.在本技术的一些具体实施例中，所述检测装置包括视觉相机。
54.在此方案中，视觉相机能够对加工后的锚具进行拍照，并将图像传输至plc控制器或者上位机等集成有图像识别处理功能的智能终端，通过图像判断锚具有没有残缺等不符合标准的情况。在此方案中，还能够利用该视觉相机对打磨工位上的待打磨的锚具进行定位，通过视觉相机进行锚具定位的图像处理技术能够参见现有技术，这里不再赘述。
55.第一方面该设备能够在锚具打磨前对其进行定位和固定，并将打磨刀具设置在工业机器人的第一机械臂上，能够通过工业机器人的控制对锚具进行精确的打磨和加工；进行定位检测，所述打磨刀具与花键丝杆轴上的末端法兰相连接，能够通过工业机器人传入的数据对锚具进行精确的打磨加工，通过打磨刀具对锚具进行打磨，这不仅提高了加工效率，还能降低因定位不准造成的打磨刀具和锚具通孔无法对准造成的误差，提高了锚具加工的精度和合格率。第二方面，第一夹持机构和第二夹持机构通过滑动板同步运动，便于同时对锚具夹取上料和夹取下料，进一步提高加工效率；第三方面，在打磨完成后，检测装置对打磨完成的锚具进行质量检测，将有问题的锚具放入残次品区，符合标准的锚具通过自动上下料机构送入成品工位，通过出料滑道送出，既可以提升加工的精确度，又能够提升锚具的加工效率；第四方面，该设备通过触控一体机来对整个打磨过程进行监视，可以在触控一体机的人机交互界面上看到相应的打磨参数(比如打磨时间等)，并随时可以对加工过程进行干预和操作；本实用新型结构简单合理、易操作、加工精度高、便于推广和使用。
56.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
57.以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原
理和新颖特点相一致的最宽的范围。