修正系统、修正方法、机器人系统及控制装置与流程

技术特征：
1.一种修正系统，对机器人的示教数据进行修正，其特征在于，具备：相机，其安装于所述机器人的机器人焊枪的对置的第一安装部及第二安装部中的能够沿第一方向动作的所述第一安装部；安装件，其以使所述相机的光轴的方向从所述第一安装部偏移的方式将所述相机安装于所述第一安装部；以及控制装置，所述控制装置在所述机器人焊枪位于用于将所述第一安装部按照所述示教数据按压于所述第一安装部与所述第二安装部之间的工件的规定的打点位置的示教位置时，使所述相机对标示于所述规定的打点位置的打点标记进行拍摄，使用由所述相机拍摄到的图像来检测所述打点标记的位置，对用于将所述第一安装部按压于所述打点标记的所述机器人焊枪的位置亦即对应位置进行检测，基于所述对应位置与所述示教位置的差异来修正所述示教数据。2.根据权利要求1所述的修正系统，其特征在于，所述控制装置在所述机器人焊枪位于所述示教位置时，使所述第一安装部按照所述示教数据朝向所述工件沿所述第一方向动作，使接近所述工件的状态下的所述相机拍摄所述打点标记。3.根据权利要求1或2所述的修正系统，其特征在于，用于焊接的电极能够相对于所述第一安装部及所述第二安装部装卸，所述安装件代替所述电极而安装于所述第一安装部。4.根据权利要求1或2所述的修正系统，其特征在于，用于焊接的电极能够相对于所述第一安装部及所述第二安装部装卸，所述安装件构成为能够在所述电极安装于所述第一安装部的状态下安装于所述第一安装部。5.根据权利要求3或4所述的修正系统，其特征在于，安装于所述第一安装部的所述安装件及所述相机从所述第一安装部朝所述第一方向突出的长度为安装于所述第一安装部的所述电极从所述第一安装部朝所述第一方向突出的长度以下。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的修正系统，其特征在于，所述安装件以所述相机的光轴的方向为与所述第一方向交叉的方向的方式使所述相机的光轴的方向偏移。7.根据权利要求1～5中的任一项所述的修正系统，其特征在于，所述安装件以所述相机的光轴的方向与所述第一方向平行的方式使所述相机的光轴的方向偏移。8.根据权利要求1～7中的任一项所述的修正系统，其特征在于，所述示教位置包含所述机器人焊枪在所述示教位置的三维位置及姿势，所述对应位置包含所述机器人焊枪在所述对应位置的三维位置及姿势，所述控制装置基于所述机器人焊枪在所述对应位置的三维位置及姿势与所述机器人焊枪在所述示教位置的三维位置及姿势的差异，来修正所述示教数据。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的修正系统，其特征在于，所述控制装置以在所述示教位置在通过所述相机进行拍摄之前将所述第二安装部按压于所述工件的方式使所述机器人焊枪移动。10.根据权利要求1～9中的任一项所述的修正系统，其特征在于，所述打点标记为包含表示中心的中心显示部、和表示绕所述中心旋转时的朝向的指向显示部在内的记号。11.一种机器人系统，其特征在于，具备：权利要求1～10中的任一项所述的修正系统；和所述机器人，所述控制装置控制所述机器人的动作。12.一种修正方法，对机器人的示教数据进行修正，其特征在于，包括：使所述机器人焊枪移动至用于将所述第一安装部按照所述示教数据按压于所述机器人的机器人焊枪的对置的第一安装部与第二安装部之间的工件的规定的打点位置的示教位置；在所述机器人焊枪位于所述示教位置时，使安装于所述第一安装部的相机对标示于所述规定的打点位置的打点标记进行拍摄；使用由所述相机拍摄到的图像来检测所述打点标记的位置；对用于将所述第一安装部按压于所述打点标记的所述机器人焊枪的位置亦即对应位置进行检测；以及基于所述对应位置与所述示教位置的差异来修正所述示教数据，所述相机以使所述相机的光轴的方向从能够沿第一方向动作的所述第一安装部偏移的方式安装于所述第一安装部。13.根据权利要求12所述的修正方法，其特征在于，还包括：在所述机器人焊枪位于所述示教位置时，使所述第一安装部按照所述示教数据朝向所述工件沿所述第一方向动作，在所述相机接近所述工件的状态下进行基于利用所述相机实现的所述打点标记的拍摄。14.根据权利要求12或13所述的修正方法，其特征在于，用于焊接的电极能够相对于所述第一安装部及所述第二安装部装卸，所述相机代替所述电极而安装于所述第一安装部。15.根据权利要求12或13所述的修正方法，其特征在于，用于焊接的电极能够相对于所述第一安装部及所述第二安装部装卸，所述相机构成为能够在所述电极安装于所述第一安装部的状态下安装于所述第一安装部。16.根据权利要求14或15所述的修正方法，其特征在于，安装于所述第一安装部的所述相机从所述第一安装部朝所述第一方向突出的长度为安装于所述第一安装部的所述电极从所述第一安装部朝所述第一方向突出的长度以下。17.根据权利要求12～16中的任一项所述的修正方法，其特征在于，所述相机的光轴的方向以使所述相机的光轴的方向为与所述第一方向交叉的方向的
方式偏移。18.根据权利要求12～16中的任一项所述的修正方法，其特征在于，所述相机的光轴的方向以使所述相机的光轴的方向与所述第一方向平行的方式偏移。19.根据权利要求12～18中的任一项所述的修正方法，其特征在于，基于所述机器人焊枪在所述对应位置的三维位置及姿势与所述机器人焊枪在所述示教位置的三维位置及姿势的差异，来修正所述示教数据，所述示教位置包含所述机器人焊枪在所述示教位置的三维位置及姿势，所述对应位置包含所述机器人焊枪在所述对应位置的三维位置及姿势。20.根据权利要求12～19中的任一项所述的修正方法，其特征在于，还包括：以在所述示教位置在通过所述相机进行拍摄之前将所述第二安装部按压于所述工件的方式使上述机器人焊枪移动。21.根据权利要求12～20中的任一项所述的修正方法，其特征在于，所述打点标记为包含表示中心的中心显示部、和表示绕所述中心旋转时的朝向的指向显示部在内的记号。22.一种控制装置，其特征在于，执行权利要求12～21中的任一项所述的修正方法。

技术总结
修正系统(2)具备：安装于机器人(10)的机器人焊枪(11)的能够沿第一方向动作的第一安装部(11bc)的相机(51)；以上述相机的光轴的方向从上述第一安装部偏移的方式将上述相机安装于上述第一安装部的安装件(52)；以及控制装置(3)，上述控制装置在上述机器人焊枪位于用于将上述第一安装部按照示教数据按压于工件的规定的打点位置的示教位置时，使上述相机拍摄上述规定的打点位置的打点标记，使用拍摄到的图像来检测上述打点标记的位置，检测用于将上述第一安装部按压于上述打点标记的上述机器人焊枪的对应位置，基于上述对应位置与上述示教位置的差异来修正上述示教数据。示教位置的差异来修正上述示教数据。示教位置的差异来修正上述示教数据。


技术研发人员：村田刚彦 庄司匡志 毛笠佳典
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：2020.10.09
技术公布日：2022/5/31