地面无人平台运动特性检测装置、方法、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及地面无人平台检测领域，特别是涉及一种地面无人平台运动特性检测装置、方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着我国地面无人平台领域的研究越来越深入，已经形成了配套齐全的研发、制造、销售和服务体系。目前在研和在用的地面无人平台型多达上百种，小型工业和民用产业地面无人平台技术逐步成熟。
3.当前地面无人平台行业还存在诸多问题，其中较为突出的是检测设备准确性不高，给地面无人平台行业发展带来了不利影响。检测设备体积、重量大会导致地面无人平台性能受影响，测量数据不够准确，对工业级地面无人平台的市场推广及其关键的招投标资质认证环节带来了负面影响，制约了整个产业的发展。
4.因此如何提高地面无人平台检测的准确性，已成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术的上述问题，本文的目的在于，提供一种地面无人平台运动特性检测装置、方法、设备及存储介质，以解决现有技术中地面无人平台检测装置准确性差的问题。
6.为了解决上述技术问题，本文的具体技术方案如下：
7.一方面，本文提供一种地面无人平台运动特性检测装置，其特征在于，所述检测装置包括车载测量模块和分析模块；
8.所述车载测量模块包括第一惯性测量单元和第一修正单元；
9.所述第一惯性测量单元用于测量所述地面无人平台的第一运动参数，所述第一运动参数包括角速度和加速度；
10.所述第一修正单元用于对所述第一运动参数进行修正，得到第二运动参数；
11.所述分析模块用于根据预设姿态解算方法和第二运动参数，得到所述地面无人平台的运动姿态。
12.第二方面，本文还提供一种地面无人平台运动特性检测方法，适用于上述所述的地面无人平台运动特性检测装置，所述方法包括：
13.获取所述地面无人平台的第一运动参数，所述第一运动参数包括角速度和加速度；
14.对所述第一运动参数进行修正，得到修正后的第一运动参数；
15.根据预设姿态解算方法和修正后的第一运动参数，得到所述地面无人平台的运动姿态。
16.第三方面，本文还提供一种计算机设备，所述设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述
所述地面无人平台运动特性检测方法的步骤。
17.第四方面，本文还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的地面无人平台运动特性检测方法的步骤。
18.采用上述技术方案，本文所述的一种地面无人平台运动特性检测装置、方法、设备及存储介质，通过在地面无人平台的台体上设置车载测量模块，通过获取地面无人平台的运动参数，并对该参数进一步修正，可以避免第一惯性测量单元自身误差积累带来的数据误差，从而可以得到准确的运动参数数据，然后结合分析模块能够解算出地面无人平台的准确姿态，本文技术方案结构简单，能准确获得地面无人平台的运动特性。
19.为让本文的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
20.为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本文的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1示出了本文实施例中地面无人平台运动运动特性检测装置结构示意图；
22.图2示出了本文一些实施例中地面无人平台运动运动特性检测装置结构示意图；
23.图3示出了本文一些实施例中地面无人平台运动运动特性检测装置结构示意图；
24.图4示出了本文一些实施例中地面无人平台运动运动特性检测装置结构示意图；
25.图5示出了本文一些实施例中地面无人平台运动运动特性检测装置结构示意图；
26.图6示出了本文实施例中地面无人平台运动特性检测方法的步骤示意图；
27.图7示出了本文年实施例中计算机设备的结构示意图。
28.附图符号说明：
29.1、车载测量模块；
30.2、分析模块；
31.11、第一惯性测量单元；
32.12、第一修正单元；
33.13、第一磁场计；
34.14、定位单元；
35.15、定位修正单元；
36.16、第二惯性测量单元；
37.17、第二磁场计；
38.702、计算机设备；
39.704、处理器；
40.706、存储器；
41.708、驱动机构；
42.710、输入/输出模块；
43.712、输入设备；
44.714、输出设备；
45.716、呈现设备；
46.718、图形用户接口；
47.720、网络接口；
48.722、通信链路；
49.724、通信总线。
具体实施方式
50.下面将结合本文实施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文保护的范围。
51.需要说明的是，本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
52.地面无人平台是一种能够受控或自主完成复杂地形机动装置，辅助或取代人类完成特定作战和保障任务的无人驾驶地面机动平台，与地面有人系统相比，地面无人装备具有持续作战、任务灵活、效费比高等特点，因此地面无人平台的实际运动性能的检测一直作为比较重要的研究领域，现有技术中，地面无人平台的检测设备的检测精确较低，比如有些检测设备的重量和体积都比较大，严重影响了地面无人平台的载荷，进而影响检测数据的准确性。
53.为了解决上述存在的问题，本文实施例提供一种地面无人平台运动特性检测装置，能够提高地面无人平台运动特性检测的准确性，图1是本文实施例提供的一种地面无人平台运动特性检测装置的结构示意图，本文提供了如实施例所述的结构组成，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的结构组件。实施例中列举的结构组成仅仅为众多结构组成中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或装置产品工作时，可以按照实施例或者附图所示的结构工作或者并行工作。具体的如图1所示，所述装置可以包括：
54.车载测量模块1和分析模块2；所述车载测量模块1包括第一惯性测量单元11和第一修正单元12；所述第一惯性测量单元11用于测量所述地面无人平台的第一运动参数，所述第一运动参数包括角速度和加速度；所述第一修正单元12用于对所述第一运动参数进行修正，得到第二运动参数；所述分析模块2用于根据预设姿态解算方法和第二运动参数，得到所述地面无人平台的运动姿态。
55.通过设置在所述地面无人平台上的第一惯性测量单元11可以获得该平台的运行
参数，所述运动参数为所述平台的初始运动参数，可以包括运动的角速度和加速度，并对所述运动参数进行修正，修正后的值更接近真实的运动参数的值，然后再根据预设姿态解算方法和第二运动参数得到所述地面无人平台的运动姿态，本文实施例提供的检测装置结构简单，能够获得准确的运动参数，从而能够提高解算的运动平台姿态的准确性。
56.进一步实施例中，所述第一惯性测量单元11包括第一陀螺仪和第一加速度计；所述第一陀螺仪用于获取所述地面无人平台的角速度参数；所述第一加速度计用于获取所述地面无人平台的加速度参数，作为可选地，所述第一陀螺仪为第一三轴陀螺仪，所述第一加速度计为第一三轴加速度计。
57.在实际工作中，由于第一陀螺仪动态响应特性良好，但计算姿态时会产生累积误差，所述第一加速度计测量姿态没有累积误差，但动态响应较差，因此他们在频域上特性互补，因此可以通过二者数据上进行融合修正，提高测量精度和系统的动态性能，工作原理如下：鉴于加速度计低频特性比较好，因为加速度的角度可以直接算出来，没有累积误差，所以长时间后也比较准，而陀螺仪长时间后由于积分误差的累加，会造成输出误差比较大，甚至无法使用。所以用互补滤波法根据他们的特性取长补短进行姿态解算，每过一段时间就让加速度计去校准一下陀螺仪，互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优值，定时对加速度计采样来的加速度值进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。短时间内用陀螺仪比较准确，以它为主；长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，即互补，其中加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)，然后再相加得到整个频带的信号，互补是给他们不同的权重加权求和。
58.因此，在本文实施例中，结合陀螺仪和加速度计的工作特点，所述第一修正单元对所述第一运动参数的修正可以包括：
59.所述第一修正单元12实时获取所述第一惯性测量单元11测量的第一运动参数和累计测量时间，所述第一惯性测量单元11按预设时间间隔获取所述第一运动参数；
60.当所述累计测量时间超过预设时间时，所述第一修正单元12获得测量的加速度的平均值，将所述加速度的平均值作为所述累计测量时间内的地面无人平台的加速度。
61.在实际工作中，所述第一惯性测量单元11通过预设时间间隔获得第一运动参数，比如每个十秒测一次数据，可以是陀螺仪和加速度计测量的数据，在进行姿态解算时，可以通过每次测量的第一运动参数进行姿态解算，这样获得的姿态精准性高，但是解算成本比较高，分析模块的工作频率较高，影响其工作的稳定性。
62.在一些其他实施例中，也可以按照相同的时间间隔进行姿态解算，即设置计算周期，一般会选择该时间间隔内的最后一次测量数据作为解算的第一运动参数，这样可以保证得到运动姿态的持续性，但是由于加速度计自身敏感性差的特点，会出现误差的累计，因此通过设置累计测量时间来保证加速度的稳定性。所述累计测量时间可以指一个计算周期内的时间，所述累计测量时间为加速度计测量数据累积误差较大的时间，作为可选地，可以是40s-60s。当所述累计测量时间为40s时，加速度计测量频率为1次/10s，则该时间段内测量次数为5次，通过将这5次的测量数据的平均值作为该计算周期内的加速度值，同时该计算周期内的角速度值为陀螺仪最后一次测量的角速度值。
63.作为可选地，所述第一修正单元12可以为卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器基于
互补滤波法对所述第一陀螺仪和所述第一加速度计测量的数据进行修正，从而能够根据所述第一陀螺仪和所述第一加速度计自身的特征得到准确的运动参数。
64.在实际工作中，所述第一修正单元12可以是独立设置的处理器，即存储有卡尔曼滤波器功能的处理器，能够独立的处理接收到的运动参数数据，避免受到其他参数的影响，从而能够提高运动参数修正的时效性和准确性。在一些其他实施例中，为了提高数据处理的高效和协调性，所述第一修正单元12可以为所述分析模块2的功能模块，这样能提高运动参数数据修正和处理的连续性，避免了数据的多次传输，节省了网络资源。
65.进一步实施例中，所述第一陀螺仪为微机电系统(micro electromechanical systems)陀螺仪，即mems陀螺仪，所述第一加速度计为mems加速度计，基于mems设计原理，可以减少整个检测装置的尺寸和重要。常规技术中，由于检测设备的尺寸和重量大导致地面无人平台的运动性能受到影响，同时还会影响运动特征检测的准确性，而本文所述第一陀螺仪和所述第一加速度计的mems设计，可以极大的减少检测装置的尺寸，从而能够在地面无人平台自身运动性能不受影响的前提下，提高了检测的准确性。
66.相应地，所述卡尔曼滤波器可以根据预设方法对所述mems陀螺仪和所述mems加速度计的信号进行过滤处理，从而得到准确的运动参数。
67.进一步实施例中，如图2所示，为本文实施例中一种地面无人平台运动检测装置的另一种结构示意图，具体地，所述车载测量模块1还包括第一磁场计13，所述第一磁场计13用于获得所述地面无人平台的第一磁场参数，所述第一磁场参数包括磁场强度和磁场方向，作为可选地，所述第一磁场计13可以为第一三轴磁场计；所述第一修正单元12还用于根据所述第一磁场参数对所述第二运动参数进行修正，得到修正后的第二运动参数，所述第一修正单元12也可以是卡尔曼滤波器。
68.在实际工作中，磁场的强度和方向也会影响陀螺仪和加速度计的工作，因此还需要测量地面无人平台的工作所在位置的磁场强度和磁场方向，具体为，在地面无人平台上设置第一磁场计13，可以实时获取所述地面无人平台的工作所在位置的磁场强度和磁场方向，基于该磁场强度和磁场方向，以及四元数修正方法，所述第一修正单元12还可以确定所述第二运动参数的修正值，从而可以实现对所述第二运动参数的修正，因此修正后的第二运动参数是基于第一磁场参数以及第一运动参数中的角速度和加速度进行修正的，得到修正后的参数更加真实准确。
69.进一步实施例中，如图3所示，所述车载测量模块1还包括定位单元14和定位修正单元15；所述定位单元14设置在所述地面无人平台的台体上，用于获得所述地面无人平台的位置和高度；所述定位修正单元15设置在所述地面无人平台的台体上方，用于对所述定位单元获得的位置和高度数据进行修正。通过对地面无人平台位置的确定结合其自身姿态的确定，就可以准确的确定所述地面无人平台的运行特征，比如其在不同的运动环境下的运动速度、加速度、转向等性能。
70.在实际工作中，所述定位单元14为gps接收组件，可以为全球定位系统(gps)、北斗导航定位系统以及伽利略定位系统等，能够接收卫星定位信息。需要说明的是，所述gps接收组件是固定在地面无人平台的台体上，可以实时获得其定位信息，优选地，所述gps组件可以选择mems定位传感器，同时所述定位修正单元15可以为差分gps，通过所述差分gps能够对所述gps组件得到的定位参数进行修正，从而能到得到准确的定位位置，特别是在地形
复杂的地区，如山地、沼泽等地，精确的定位位置有助于对地面无人平台的操控，降低了其操控的难度，同时也提高了用户对底面无人平台操控的精准度和灵活性。
71.进一步实施例中，由于地面无人平台的便利性和低危险性，通常会将其安排在一些复杂或者危险的环境下工作，为了能精准并持续的获得其运行特征，在本文实施例中，采用冗余的设计，避免其中测量组件的损坏影响了其运动特征的准确获取。
72.具体地，如图4所示，所述车载测量模块1还包括第二惯性测量单元16；
73.所述第二惯性测量单元16设置在所述地面无人平台的台体上，用于测量所述地面无人平台的第三运动参数；所述第一修正单元12还用于对所述第三运动参数进行修正，得到第四运动参数；所述分析模块2还用于在所述第一惯性测量单元11不工作时，根据预设姿态解算方法和第四运动参数，得到所述地面无人平台的运动姿态。相应地，所述第二惯性检测单元16可以包括第二陀螺仪和第二加速度计，所述第二陀螺仪用于获取所述地面无人平台的角速度参数；所述第二加速度计用于获取所述地面无人平台的加速度参数。
74.作为可选地，所述第二惯性测量单元16的结构组成可以和所述第一惯性测量单元11一致，即所述第二陀螺仪为mems陀螺仪，所述第二加速度计为mems加速度计，因此尽管采用的冗余的设计，但是由于检测装置中的模块都是基于mems原理设计，特别是测量参数的测量传感器(比如陀螺仪、角速度计和磁场计等)，可以极大的减少检测装置的重量和尺寸，因此可以保证所述检测装置长时间工作的同时还能避免对地面无人平台的运动特征带来影响。
75.需要说明的是，所述第一惯性测量单元11和第二惯性测量单元16可以同时工作，并将储存获取的数据，在需要处理时选择不同的惯性测量单元进行处理，当其中一个惯性测量单元发生故障或不工作时，可以及时提取另一个惯性测量单元的数据，可以保证运动特征检测的连续性和准确性。
76.另外，所述第一惯性测量单元11和第二惯性测量单元16可以选择择一工作，比如所述第一惯性测量单元11工作，在所述第一惯性测量单元11发生故障或不工作时，可以选择控制所述第二惯性测量单元16工作，从而保持了地面无人平台运动特性参数测量的连续性。
77.进一步实施例中，所述车载测量模块1还包括第二磁场计17，所述第二磁场计17设置在所述地面无人平台的台体上方，所述第二磁场计17用于获得所述地面无人平台的第二磁场参数；所述第一修正单元12还用于根据所述第二磁场参数对所述第四运动参数进行修正，得到修正后的第四运动参数。
78.在实际工作中，所述第一磁场计13和所述第二磁场计17可以设置在所述地面无人平台的不同位置，由于磁场计会检测磁场强度，自身也会产生一定的磁场，因此会影响陀螺仪和角速度计的工作，因此在工作中，可以选择使用第二磁场计17的数据，可以避免设置在地面无人平台的台体上的第一磁场计13产生的磁场对陀螺仪和角速度计获得数据产生影响，在一些实施例中所述第二磁场计17可以通过安装杆的方式固定在所述地面无人平台的台体的上方。
79.在本文实施例中，所述检测装置还可以包括存储模块，所述存储模块用于储存第一惯性测量单元和第二惯性测量单元的测量的运动参数数据和所述分析模块的分析数据，作为可选地，所述存储模块可以是储存卡，比如sim卡、sd卡等。
80.在本文实施例中，作为可选地，分析模块可以是设置在地面上的能够实现数据处理功能的模块，能够接收车载测量模块的检测数据，作为可选地，可以是以专业化的数据智能分析软件，运行于具有良好环境适应性的三防笔记本中，能够通过无线等方式获得车载测量模块的检测数据，从而实现对数据的智能分析、异常监控，并根据业务要求，自动生成测试报告。
81.在一些其他实施例中，所述分析模块也可以是固定在地面无人平台上，通过有线或无线的方式与所述车载测量模块连接，通过接收并处理来自所述车载测量模块的数据通过预设姿态解算方法得到地面无人平台的姿态，将计算后的数据上传到服务器或地面终端，以供地面操作人员提取。
82.作为可选地，分析模块可以是cpu，内置相应的解算方法和数据处理逻辑，所述预设姿态解算方法可以包括拉角法、方向余弦法和四元数法。
83.在实际工作中，如图5所示，为本文实施例中地面无人平台检测装置的结构示意图，具体分为内置部分和外置部分，所述内置部分可以表示固定在地面无人平台上的结构组件，比如(惯性测量系统)imu1、imu2、cpu、gps接收模块、储存卡和卡尔曼滤波器等，所述外置部分可以表示通过固定杆的方式固定在所述地面无人平台上的结构组件，比如三轴磁场计和差分gps，并且外置部分的数据通过设置数据传输天线的方式与内置部分的cpu和卡尔曼滤波器传输，具体地，可以基于mems原理设计小尺寸小重量的检测装置，通过如图5所示的结构设计，可以减少检测装置的重量和尺寸，避免地面无人平台自身运动特征受到干扰，提高对运动特征检测的准确性。
84.为了提高对所述检测装置的控制能力，从而提高获取地面无人平台运动姿态的高效性，本文实施例还可以包括控制模块，所述控制模块能够控制所述车载测量模块1和所述分析模块2工作，基于此，还可以提供一种地面无人平台运动特征检测方法，如图6所示，所述方法可以包括：
85.s101：获取地面无人平台的第一运动参数，所述第一运动参数包括角速度和加速度；
86.s103：对所述第一运动参数进行修正，得到第二运动参数；
87.s105：根据预设姿态解算方法和第二运动参数，得到所述地面无人平台的运动姿态。
88.进一步地，所述第一惯性测量单元获取地面无人平台的第一运动参数之后还包括：
89.第一磁场计获得地面无人平台所在位置的磁场强度和磁场方向；
90.定位单元获取地面无人平台的位置信息，并通过定位修正单元对是位置信息进行修正得到修正后的位置。
91.进一步地，所述第一修正单元还可以包括根据地面无人平台磁场强度、磁场方向、修正后的位置、第一运动参数，结合预设姿态解算方法得到地面无人平台的运动姿态，并保存到存储模块。
92.进一步实施例中，所述方法还包括：
93.在所述第一惯性测量单元故障时，所述控制模块控制所述第二惯性测量单元工作，并获得所述地面无人平台的第三运动参数；
94.第一修正单元接收所述第三运动参数，并对所述第三运动参数进行修正，得到第四运动参数；
95.分析模块根据预设姿态解算方法和第四运动参数，得到地面无人平台的运动姿态。
96.在检测装置中测量传感器出现故障时，通过冗余的结构设计，结合相应的控制方法，可以保证地面无人平台运动特性测量的连续性，从而提高了对其控制的精准性，通过控制模块能够保证每个部件按预定顺序高效工作，提高了运动特性获取的时效性。
97.在上述提供的地面无人平台运动特性检测装置的基础上，本文实施例还提供一种地面无人平台设备，所述地面无人平台设备设有上述提供的地面无人平台运动特性检测装置。
98.如图7所示为本文实施例提供的计算机设备，计算机设备702可以包括一个或多个处理器704，诸如一个或多个中央处理单元(cpu)，每个处理单元可以实现一个或多个硬件线程。计算机设备702还可以包括任何存储器706，其用于存储诸如代码、设置、数据等之类的任何种类的信息。非限制性的，比如，存储器706可以包括以下任一项或多种组合：任何类型的ram，任何类型的rom，闪存设备，硬盘，光盘等。更一般地，任何存储器都可以使用任何技术来存储信息。进一步地，任何存储器可以提供信息的易失性或非易失性保留。进一步地，任何存储器可以表示计算机设备702的固定或可移除部件。在一种情况下，当处理器704执行被存储在任何存储器或存储器的组合中的相关联的指令时，计算机设备702可以执行相关联指令的任一操作。计算机设备702还包括用于与任何存储器交互的一个或多个驱动机构708，诸如硬盘驱动机构、光盘驱动机构等。
99.计算机设备702还可以包括输入/输出模块710(i/o)，其用于接收各种输入(经由输入设备712)和用于提供各种输出(经由输出设备714))。一个具体输出机构可以包括呈现设备716和相关联的图形用户接口(gui)718。在其他实施例中，还可以不包括输入/输出模块710(i/o)、输入设备712以及输出设备714，仅作为网络中的一台计算机设备。计算机设备702还可以包括一个或多个网络接口720，其用于经由一个或多个通信链路722与其他设备交换数据。一个或多个通信总线724将上文所描述的部件耦合在一起。
100.通信链路722可以以任何方式实现，例如，通过局域网、广域网(例如，因特网)、点对点连接等、或其任何组合。通信链路722可以包括由任何协议或协议组合支配的硬连线链路、无线链路、路由器、网关功能、名称服务器等的任何组合。
101.对应于图6中的方法，本文实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法的步骤。
102.本文实施例还提供一种计算机可读指令，其中当处理器执行所述指令时，其中的程序使得处理器执行如图6所示的方法。
103.应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。
104.还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
105.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。
106.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
107.在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
108.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。
109.另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
110.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
111.本文中应用了具体实施例对本文的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本文的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本文的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本文的限制。