竖井掘进机用液压调向系统及竖井掘进机的制作方法

1.本发明是关于竖井掘进技术领域，尤其涉及一种竖井掘进机用液压调向系统及竖井掘进机。


背景技术：

2.目前，竖井掘进机采用比例流量压力复合控制技术同时对推进油缸的推进速度以及推进力的大小进行控制，进而实现对掘进机的姿态控制，但是该种控制方式所采用的液压、电气等控制系统结构复杂且控制难度高；另外，由于竖井掘进机施工地层变化大，依靠推进油缸推力差产生的调向力较小，当地质不均匀产生的反作用力大于调向力时，掘进机的掘进轴线会进一步偏离预设轴线，导致掘进角度出现较大偏差。
3.针对相关技术中竖井掘进机易出现角度偏差，且竖井掘进机纠偏能力不足的问题，目前尚未给出有效的解决方案。
4.由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种竖井掘进机用液压调向系统及竖井掘进机，以克服现有技术的缺陷。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种竖井掘进机用液压调向系统及竖井掘进机，结构简单、控制难度小，具有更强的纠偏能力，可根据偏斜方向实时调整掘进机的掘进姿态，确保竖井掘进的顺利进行。
6.本发明可采用下列技术方案来实现：
7.本发明提供了一种竖井掘进机用液压调向系统，所述竖井掘进机用液压调向系统包括对竖井掘进机的调向梁进行纠偏调整的第一调向油缸和第二调向油缸以及分别对所述第一调向油缸和所述第二调向油缸的工作状态进行控制的液压子系统，所述第一调向油缸和所述第二调向油缸沿所述调向梁的径向对称设置于所述调向梁的两侧，且所述第一调向油缸的活塞杆和所述第二调向油缸的活塞杆分别与所述调向梁的外壁铰接，所述液压子系统的液压控制端分别与所述第一调向油缸的无杆腔和所述第二调向油缸的无杆腔连接，以通过所述液压子系统分别对所述第一调向油缸的活塞杆的伸出量和所述第二调向油缸的活塞杆的伸出量进行控制。
8.在本发明的一较佳实施方式中，所述液压子系统包括第一换向阀、第一单向阀、第二换向阀和第二单向阀，所述第一换向阀的第一油口与第一进油管路连接，所述第一换向阀的第四油口与所述第一单向阀的进口连接，所述第一单向阀的出口与所述第一调向油缸的无杆腔连接，所述第一换向阀的第四油口与所述第二单向阀的控制口连接，所述第二调向油缸的无杆腔与所述第二单向阀的出口连接，所述第二单向阀的进口与所述第二换向阀的第四油口连接，所述第二换向阀的第二油口与回油管路连接；所述第二换向阀的第一油口与第一进油管路连接，所述第二换向阀的第四油口与所述第一单向阀的控制口连接，所述第一换向阀的第二油口与所述回油管路连接。
9.在本发明的一较佳实施方式中，所述回油管路、所述第一调向油缸的有杆腔和所述第二调向油缸的有杆腔分别与油箱连接。
10.在本发明的一较佳实施方式中，所述第一单向阀和所述第二单向阀分别为液控单向阀。
11.在本发明的一较佳实施方式中，所述液压子系统还包括第三换向阀和第四换向阀，所述第三换向阀的第一油口和所述第四换向阀的第一油口分别与第二进油管路连接，所述第三换向阀的第二油口和所述第四换向阀的第二油口分别与所述回油管路连接，所述第三换向阀的第三油口与所述第一调向油缸的无杆腔连接，所述第四换向阀的第三油口与所述第二调向油缸的无杆腔连接。
12.在本发明的一较佳实施方式中，所述第三换向阀与所述第二进油管路之间设置有第三单向阀，所述第三单向阀的进口与所述第二进油管路连接，所述第三单向阀的出口与所述第三换向阀的第一油口连接；
13.所述第四换向阀与所述第二进油管路之间设置有第四单向阀，所述第四单向阀的进口与所述第二进油管路连接，所述第四单向阀的出口与所述第四换向阀的第一油口连接。
14.在本发明的一较佳实施方式中，所述第一调向油缸的无杆腔与所述回油管路之间、所述第一单向阀的出口与所述回油管路之间和/或所述第三换向阀的第三油口与所述回油管路之间设置有第一溢流阀。
15.在本发明的一较佳实施方式中，所述第二调向油缸的无杆腔与所述回油管路之间、所述第二单向阀的出口与所述回油管路之间和/或所述第四换向阀的第三油口与所述回油管路之间设置有第二溢流阀。
16.在本发明的一较佳实施方式中，所述第一溢流阀和所述第二溢流阀均为比例溢流阀。
17.在本发明的一较佳实施方式中，所述第一换向阀、所述第二换向阀、所述第三换向阀和所述第四换向阀均为两位四通换向阀。
18.在本发明的一较佳实施方式中，所述第一进油管路中的油液压力大于所述第二进油管路中的油液压力。
19.在本发明的一较佳实施方式中，所述第一调向油缸和所述第二调向油缸上分别设置有位移传感器。
20.在本发明的一较佳实施方式中，所述第一调向油缸和所述第二调向油缸上分别设置有压力传感器。
21.在本发明的一较佳实施方式中，所述液压子系统的数量为多个，与各所述液压子系统相连接的各所述第一调向油缸在所述调向梁的周向上相错开。
22.本发明提供了一种竖井掘进机，所述竖井掘进机包括调向梁和上述的竖井掘进机用液压调向系统，所述竖井掘进机用液压调向系统的第一调向油缸和第二调向油缸沿所述调向梁的径向对称设置于所述调向梁的两侧，且所述第一调向油缸的活塞杆和所述第二调向油缸的活塞杆分别与所述调向梁的外壁铰接。
23.在本发明的一较佳实施方式中，所述竖井掘进机还包括多个撑靴，所述第一调向油缸的缸体和所述第二调向油缸的缸体分别与对应的所述撑靴铰接。
24.在本发明的一较佳实施方式中，所述竖井掘进机还包括刀盘，所述刀盘设置于所述调向梁的端部。
25.由上所述，本发明中竖井掘进机用液压调向系统及竖井掘进机的特点及优点是：在调向梁的两侧且沿调向梁的径向对称设置有第一调向油缸和第二调向油缸，第一调向油缸的活塞杆和第二调向油缸的活塞杆分别与调向梁的外壁铰接，当调向梁发生偏斜时，通过液压子系统可分别对第一调向油缸的活塞杆的伸出量和第二调向油缸的活塞杆的伸出量进行控制，进而可推动调向梁恢复原位，对掘进机的掘进方向起到纠偏的作用，与现有技术相比本技术中的调向油缸能够产生更大的调向力矩，并提供更大的调向力，大大提高竖井掘进机的调向能力，使竖井掘进机对地层变化具有更强的适应能力；另外，在竖井掘进机沿直线掘进过程中，调向油缸还可为竖井掘进机提供辅助推力，从而提高竖井掘进机的掘进效率，确保掘进作业的顺利完成。
附图说明
26.以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。
27.其中：
28.图1：为本发明竖井掘进机用液压调向系统的结构框图。
29.图2：为本发明竖井掘进机用液压调向系统中液压子系统的结构示意图。
30.图3：为本发明竖井掘进机用液压调向系统中第一调向油缸和第二调向油缸的位置示意图。
31.图4：为本发明竖井掘进机用液压调向系统中多个液压子系统的位置分布示意图。
32.本发明中的附图标号为：
33.1、第一换向阀；
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2、第一单向阀；
34.3、第三换向阀；
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4、第三单向阀；
35.5、第一溢流阀；
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6、第二换向阀；
36.7、第二单向阀；
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8、第四换向阀；
37.9、第四单向阀；
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10、第二溢流阀；
38.11、第一调向油缸；
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12、第二调向油缸；
39.13、第一进油管路；
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14、第二进油管路；
40.15、回油管路；
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16、调向梁；
41.17、刀盘；
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18、撑靴；
42.19、油箱；
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100、液压子系统；
43.200、液压调向系统。
具体实施方式
44.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
45.实施方式一
46.如图1至图3所示，本发明提供了一种竖井掘进机用液压调向系统，该竖井掘进机用液压调向系统包括第一调向油缸11、第二调向油缸12和液压子系统100，第一调向油缸11
与第二调向油缸12相配合用于对竖井掘进机的调向梁16进行纠偏(对偏移进行纠正)调整，液压子系统100用于分别对第一调向油缸11和第二调向油缸12的工作状态进行控制，第一调向油缸11和第二调向油缸12沿调向梁16的径向对称设置于调向梁16的两侧，且第一调向油缸11的活塞杆的端部和第二调向油缸12的活塞杆的端部分别与调向梁16的外壁铰接，液压子系统100的液压控制端分别与第一调向油缸11的无杆腔和第二调向油缸12的无杆腔连接，以通过液压子系统100分别对通入第一调向油缸11的无杆腔和第二调向油缸12的无杆腔中的油液量进行控制，进而分别对第一调向油缸11的活塞杆的伸出量和第二调向油缸12的活塞杆的伸出量进行控制。
47.本发明在调向梁16的两侧且沿调向梁16的径向对称设置有第一调向油缸11和第二调向油缸12，第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆分别与调向梁16的外壁铰接，当调向梁16发生偏斜时，可根据调向梁16的偏斜方向以及偏斜幅度，通过液压子系统100分别对第一调向油缸11的活塞杆的伸出量和第二调向油缸12的活塞杆的伸出量进行控制，进而可推动调向梁16恢复原位(即：竖向掘进路线上)，对竖井掘进机的掘进方向起到纠偏的作用，与现有技术相比本技术中的调向油缸(包括第一调向油缸11和第二调向油缸12)能够产生更大的调向力矩，并提供更大的调向力，大大提高竖井掘进机的调向能力，使竖井掘进机对地层变化具有更强的适应能力；另外，由于第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆分别与调向梁16铰接，可分别调节第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆与调向梁16之间的夹角，使得第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆与调向梁16之间处于非垂直状态，在竖井掘进机沿直线掘进过程中，即可通过控制第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆的伸出量而为竖井掘进机提供辅助推力，从而提高竖井掘进机的掘进效率，确保掘进作业的顺利完成。
48.本发明的一个可选实施例中，如图2所示，液压子系统100包括第一换向阀1、第一单向阀2、第二换向阀6和第二单向阀7，第一换向阀1的第一油口与第一进油管路13连接，第一换向阀1的第四油口与第一单向阀2的进口连接，第一单向阀2的出口与第一调向油缸11的无杆腔连接，第一换向阀1的第四油口与第二单向阀7的控制口连接，第二调向油缸12的无杆腔与第二单向阀7的出口连接，第二单向阀7的进口与第二换向阀6的第四油口连接，第二换向阀6的第二油口与回油管路15连接；第二换向阀6的第一油口与第一进油管路13连接，第二换向阀6的第四油口与第一单向阀2的控制口连接，第一换向阀1的第二油口与回油管路15连接。当竖井掘进机的中心(即：调向梁16)向第一调向油缸11方向偏移时，第一换向阀1换向(即：第一换向阀1的第一油口与其第四油口连通)、第二换向阀6不换向(即：第二换向阀6的第二油口与其第四油口连通)，第一进油管路13中的油液依次通过第一换向阀1的第一油口、第一换向阀1的第四油口、第一单向阀2的进口和第一单向阀2的出口后，进入至第一调向油缸11的无杆腔内，从而推动第一调向油缸11的活塞杆向外伸出；同时第一换向阀1的第四油口处的油液还会进入第二单向阀7的油控制口，并控制第二单向阀7打开(即：第二单向阀7的进口与出口相连通)，第二调向油缸12的无杆腔内的油液依次通过第二单向阀7的出口、第二单向阀7的进口、第二换向阀6的第四油口和第二换向阀6的第二油口排出至回油管路15中，第二调向油缸12的活塞杆在第一调向油缸11的推力作用下收回，调向梁16在第一调向油缸11的推力作用下恢复至原位，竖井掘进机的掘进姿态回正。同理，竖井掘进机的中心向第二调向油缸12方向偏移时，第二换向阀6换向(即：第二换向阀6的第一油口
与其第四油口连通)、第一换向阀1不换向(即：第一换向阀1的第二油口与其第四油口连通)，第二调向油缸12的活塞杆向外伸出，第一调向油缸11的活塞杆在第二调向油缸12的推力作用下收回，调向梁16在第二调向油缸12的推力作用下恢复至原位，竖井掘进机的掘进姿态回正。
49.进一步的，第一换向阀1和第二换向阀6均可为但不限于比例换向阀，调向时可实时调节第一换向阀1的活塞杆和第二换向阀6的活塞杆的伸缩速度，进而可对竖井掘进机的调向速度进行控制。
50.在本实施例中，如图2所示，回油管路15、第一调向油缸11的有杆腔和第二调向油缸12的有杆腔分别与油箱19连接，其中，回油管路15分别与第一调向油缸11的无杆腔和第二调向油缸12的无杆腔连接，因此，可根据第一调向油缸11和第二调向油缸12的工作状态，将对应腔室内的油液排出至油箱19进行回收。
51.进一步的，第一单向阀2和第二单向阀7分别为液控单向阀，通过油液即可对第一单向阀2和第二单向阀7的通断状态进行控制。
52.在本实施例中，如图2所示，液压子系统100还包括第三换向阀3和第四换向阀8，第三换向阀3的第一油口和第四换向阀8的第一油口分别与第二进油管路14连接，第三换向阀3的第二油口和第四换向阀8的第二油口分别与回油管路15连接，第三换向阀3的第三油口与第一调向油缸11的无杆腔连接，第四换向阀8的第三油口与第二调向油缸12的无杆腔连接，通过第三换向阀3和第四换向阀8的设置，可为竖井掘进机提供低压辅助推进力。具体的，在竖井掘进机沿直线掘进过程中，第一换向阀1、第二换向阀6、第三换向阀3和第四换向阀8均不换向(即：第一换向阀1的第一油口与其第四油口断开，第二换向阀6的第一油口与其第四油口断开、第三换向阀3的第一油口与其第三油口连通，第四换向阀8的第一油口与其第三油口连通)，此时，第二进油管路14中的油液依次通过第三换向阀3的第一油口和第三换向阀3的第三油口进入至第一调向油缸11的无杆腔内，同时第二进油管路14中的油液依次通过第四换向阀8的第一油口和第四换向阀8的第三油口进入至第二调向油缸12的无杆腔内，第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆在油液的推力作用下伸出，从而对调向梁16向竖井掘进机的掘进方向施加辅助推力，达到为竖井掘进机提供辅助推力的目的。
53.进一步的，第一换向阀1、第二换向阀6、第三换向阀3和第四换向阀8均可为但不限于两位四通换向阀。其中，两位四通换向阀可为但不限于电磁换向阀或者液控换向阀。
54.进一步的，如图2所示，第三换向阀3与第二进油管路14之间设置有第三单向阀4，第三单向阀4的进口与第二进油管路14连接，第三单向阀4的出口与第三换向阀3的第一油口连接；第四换向阀8与第二进油管路14之间设置有第四单向阀9，第四单向阀9的进口与第二进油管路14连接，第四单向阀9的出口与第四换向阀8的第一油口连接。通过第三单向阀4和第四单向阀9的设置，可确保油液由供油侧输送至第一调向油缸11的无杆腔和第二调向油缸12的无杆腔内，防止油液的返流，提高系统向竖井掘进机施加辅助推力的稳定性。
55.进一步的，如图2所示，第一调向油缸11的无杆腔与回油管路15之间、第一单向阀2的出口与回油管路15之间和/或第三换向阀3的第三油口与回油管路15之间设置有第一溢流阀5。工作状态下多余的油液可输送至回油管路15中进行回收，第一溢流阀5的设置能够起到稳压、卸荷的作用，提高系统的安全性。
56.进一步的，如图2所示，第二调向油缸12的无杆腔与回油管路15之间、第二单向阀7的出口与回油管路15之间和/或第四换向阀8的第三油口与回油管路15之间设置有第二溢流阀10。工作状态下多余的油液可输送至回油管路15中进行回收，第二溢流阀10的设置能够起到稳压、卸荷的作用，提高系统的安全性。
57.进一步的，第一溢流阀5和第二溢流阀10均可为但不限于比例溢流阀。
58.在本发明的一个可选实施例中，第一进油管路13为高压油路，第一进油管路13向系统中输送的油液为高压液压油；第二进油管路14为低压油路，第二进油管路14向系统中输送的油液为低压液压油。其中，需要保证第一进油管路13中的油液压力大于第二进油管路14中的油液压力，而第一进油管路13中的油液压力和第二进油管路14中的油液压力可根据实际工况进行调控，在此不做限定。
59.在本发明的一个可选实施例中，第一调向油缸11的缸体与其活塞杆之间以及第二调向油缸12的缸体与其活塞杆之间分别设置有位移传感器。通过各位移传感器的设置，可实时对第一调向油缸11的活塞杆的伸出量和第二调向油缸12的活塞杆的伸出量进行检测，进而获知调向梁16的姿态是否处于偏移位置，作为调向控制的依据。
60.在本发明的一个可选实施例中，第一调向油缸11和第二调向油缸12上分别设置有压力传感器(可设置于无杆腔内或者有杆腔内)。通过各压力传感器的设置，可实时检测第一调向油缸11和第二调向油缸12的压力，进而获知调向力矩的大小，避免第一调向油缸11和第二调向油缸12所提供的调向力过大或者过小，提高调向的准确性。
61.在本发明的一个可选实施例中，如图4所示，液压子系统100的数量为多个，与各液压子系统100相连接的各第一调向油缸11在调向梁16的周向上相错开(即：各液压子系统100在调向梁16的周向上均呈一定夹角排布)。沿调向梁16的周向设置的液压子系统100的数量越多、排布越密集，对竖井掘进机的纠偏能力越强，当液压子系统100的数量足够多时，可实现竖井掘进机的360
°
灵活调向；当然，也可根据地层情况或者竖井掘进机已发生偏移的方向设置液压子系统100，保证在竖井掘进机发生偏移后能够将其恢复至原掘进线路上即可。当竖井掘进机中心向某一方向偏移时，可根据偏移方向控制多个液压子系统100共同参与调向，通过控制各液压子系统100中第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆不同的伸出量，使各液压子系统100的合力为向竖井掘进机的预设掘进方向，使得掘进机中心能够在最短时间内恢复至预设掘进方向上。
62.本发明的竖井掘进机用液压调向系统具有三种工作模式：
63.一、调向纠偏工作模式：竖井掘进机在掘进过程中，当竖井掘进机的中心向第一调向油缸11方向偏移时，控制第一换向阀1换向，第一进油管路13中的高压液压油依次通过第一换向阀1的第一油口、第一换向阀1的第四油口、第一单向阀2的进口和第一单向阀2的出口后，进入至第一调向油缸11的无杆腔内，从而推动第一调向油缸11的活塞杆向外伸出；同时第一换向阀1的第四油口处的高压液压油还会进入第二单向阀7的油控制口，并控制第二单向阀7打开，第二调向油缸12的无杆腔内的油液依次通过第二单向阀7的出口、第二单向阀7的进口、第二换向阀6的第四油口和第二换向阀6的第二油口排出至回油管路15中，第二调向油缸12的活塞杆在第一调向油缸11的推力作用下收回，调向梁16在第一调向油缸11的推力作用下恢复至原位，竖井掘进机的掘进姿态回正。同理，竖井掘进机的中心向第二调向油缸12方向偏移时，控制第二换向阀6换向，第一进油管路13中的高压液压油依次通过第二
换向阀6的第一油口、第二换向阀6的第四油口、第二单向阀7的进口和第二单向阀7的出口后，进入至第二调向油缸12的无杆腔内，从而推动第二调向油缸12的活塞杆向外伸出；同时第二换向阀6的第四油口处的高压液压油还会进入第一单向阀2的油控制口，并控制第一单向阀2打开，第一调向油缸11的无杆腔内的油液依次通过第一单向阀2的出口、第一单向阀2的进口、第一换向阀1的第四油口和第一换向阀1的第二油口排出至回油管路15中，第一调向油缸11的活塞杆在第二调向油缸12的推力作用下收回，调向梁16在第二调向油缸12的推力作用下恢复至原位，竖井掘进机的掘进姿态回正
64.二、低压辅助推进工作模式：竖井掘进机在掘进过程中，可调节第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆向与竖井掘进机掘进方向相反的方向倾斜，使得第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆在伸出过程中具有沿竖井掘进机掘进方向的分力，此时，第一换向阀1、第二换向阀6、第三换向阀3和第四换向阀8均不换向，第二进油管路14中的低压液压油依次通过第三单向阀4的进口、第三单向阀4的出口、第三换向阀3的第一油口和第三换向阀3的第三油口进入至第一调向油缸11的无杆腔内，同时第二进油管路14中的低压液压油还会依次通过第四单向阀9的进口、第四单向阀9的出口、第四换向阀8的第一油口和第四换向阀8的第三油口进入至第二调向油缸12的无杆腔内，第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆在油液的推力作用下伸出，从而对调向梁16向竖井掘进机的掘进方向施加辅助推力，达到为竖井掘进机提供低压辅助推力的目的。另外，在低压辅助推进工作模式下，第一调向油缸11和第二调向油缸12还能够起到缓冲减震的效果，降低竖井掘进机在掘进过程中的震动。
65.三、高压辅助推进工作模式：竖井掘进机在掘进过程中，可调节第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆向与竖井掘进机掘进方向相反的方向倾斜，使得第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆在伸出过程中具有沿竖井掘进机掘进方向的分力，此时，控制第一换向阀1和第二换向阀6同时换向，第一进油管路13中的高压液压油依次通过第一换向阀1的第一油口、第一换向阀1的第四油口、第一单向阀2的进口和第一单向阀2的出口后，进入至第一调向油缸11的无杆腔内，从而推动第一调向油缸11的活塞杆向外伸出；同时第一进油管路13中的高压液压油依次通过第二换向阀6的第一油口、第二换向阀6的第四油口、第二单向阀7的进口和第二单向阀7的出口后，进入至第二调向油缸12的无杆腔内，从而推动第二调向油缸12的活塞杆向外伸出，第一调向油缸11与第二调向油缸12共同向对调向梁16向竖井掘进机的掘进方向施加辅助推力，达到为竖井掘进机提供高压辅助推力的目的。
66.本发明的竖井掘进机用液压调向系统的特点及优点是：
67.一、该竖井掘进机用液压调向系统中，在调向梁16的两侧且沿调向梁16的径向对称设置有第一调向油缸11和第二调向油缸12，第一调向油缸11和第二调向油缸12与竖井掘进机的推进油缸相互独立，通过调节第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆与调向梁16的轴线方向相垂直或者保持较大的夹角，与现有技术相比即可产生更大的调向力矩，从而通过对第一调向油缸11和第二调向油缸12工作状态的控制实现的竖井掘进机偏移状态下的调向，提高竖井掘进机的调向能力，使竖井掘进机对地层变化具有更强的适应能力。
68.二、该竖井掘进机用液压调向系统中，可根据实际工况设置不同数量的液压子系
统100，当设置一个液压子系统100时，可对竖井掘进机进行定向调向；当沿调向梁16的周向设置多个液压子系统100时，可实现对竖井掘进机的360
°
灵活调向，缩短调向时间，提高成井质量。
69.三、该竖井掘进机用液压调向系统可根据实际工况对液压子系统100(即：第一调向油缸11和第二调向油缸12)的数量进行灵活调节，通过多个调向油缸的设置可使竖井掘进机具有更稳定、更灵活的调向能力。
70.四、该竖井掘进机用液压调向系统中，可通过第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆与调向梁16的轴线之间的夹角，再向第一调向油缸11的无杆腔和第二调向油缸12的无杆腔中通入油液，在竖井掘进机沿直线掘进过程中，即可为竖井掘进机提供辅助推力，从而提高竖井掘进机的掘进效率。
71.五、该竖井掘进机用液压调向系统结构简单、操控方便，可实现对竖井掘进机姿态的实时调控，本技术的调向系统不仅适用于竖井掘进机的调向，也可根据需要应用于其他掘进设备上，用于对掘进方向进行调控。
72.实施方式二
73.如图1至图4所示，本发明提供了一种竖井掘进机，该竖井掘进机包括调向梁16和上述的竖井掘进机用液压调向系统200，竖井掘进机用液压调向系统200的第一调向油缸11和第二调向油缸12沿调向梁16的径向对称设置于调向梁16的两侧，且第一调向油缸11的活塞杆和第二调向油缸12的活塞杆分别与调向梁16的外壁铰接。
74.具体的，如图3所示，竖井掘进机还包括多个撑靴18，第一调向油缸11的缸体和第二调向油缸12的缸体分别与对应的撑靴18铰接。
75.具体的，如图3所示，竖井掘进机还包括刀盘17，刀盘17设置于调向梁16的端部。
76.本发明的竖井掘进机的特点及优点是：
77.该竖井掘进机具有结构简单、操控方便的竖井掘进机用液压调向系统200，控制难度小，对竖井掘进机具有更强的纠偏能力，可根据偏斜方向实时调整掘进机的掘进姿态，使得竖井掘进机能够适应复杂多变的地层，确保竖井掘进的顺利进行。
78.以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。