针对地形的自动机具高度或深度控制的制作方法

1.本公开总体上涉及一种农业作业系统和控制该农业作业系统的方法。


背景技术：

2.农业作业系统可包括牵引单元(例如，拖拉机)和拖挂式机具(例如，割草压扁机、播种机等)。拖挂式机具附接到牵引单元的后端，使得当农业作业系统在地表移动时允许拖挂式机具相对于牵引单元移动。例如，当农业作业系统横越地表中的不平地形特征(例如，局部土丘、浅沟等)时，牵引单元和拖挂式机具可相对于彼此移动，以使得拖挂式机具可遵循地表的大致轮廓。然而，在某些情况和/或条件下，地表中的不平地形特征可能导致拖挂式机具接触地表。拖挂式机具与地表之间的意外接触是不希望的，可能潜在地损害或缩短拖挂式机具的预期寿命。


技术实现要素：

3.提供一种农业作业系统。该农业作业系统包括牵引单元，其具有由第一前地面接合元件和第一后地面接合元件支撑的框架。第一前地面接合元件和第一后地面接合元件沿着框架的中心纵向轴线彼此间隔开以在它们之间限定轴距。俯仰传感器被定位为相对于水平参考平面感测绕框架的中心横向轴线的框架的俯仰角。拖挂式机具相对于牵引单元的向前行进方向附接到牵引单元的后端。拖挂式机具包括支撑结构，在支撑结构与地表之间具有离地间隙。可调节部件附接到牵引单元和拖挂式机具中的至少一个。可调节部件可选择性地控制以调节拖挂式机具的离地间隙。控制器与俯仰传感器和可调节部件通信。控制器包括处理器和存储有地形跟踪算法的存储器。处理器可操作以执行地形跟踪算法，以当牵引单元在地表中的地形特征上方移动时从俯仰传感器接收指示框架的俯仰角的俯仰信号。根据框架的俯仰角和牵引单元的轴距生成包括地形特征的地表的高程轮廓。然后可控制可调节部件以调节拖挂式机具的离地间隙，以在拖挂式机具在地表中的地形特征上方移动时维持拖挂式机具的支撑结构与地表之间的最小离地间隙。
4.在本公开的一个实现方式中，可调节部件可包括(但不限于)悬挂系统(例如，三点悬挂系统)，其将牵引单元和拖挂式机具互连。在本公开的其它实现方式中，可调节部件可包括(但不限于)高度调节系统或连杆机构，其相对于拖挂式机具的支撑结构调节拖挂式机具的从轮的位置，从而调节拖挂式机具的离地间隙。应该理解，可调节部件可以能够调节拖挂式机具的离地间隙但本文中未描述的某一其它方式来配置。
5.在本公开的一个方面，可调节部件可包括线性致动器，例如但不限于可由控制器响应于液压信号控制或致动以伸出或缩回的液压缸。控制器可致动线性致动器(例如，液压缸)以调节拖挂式机具的离地间隙。
6.在本公开的一个方面，处理器可操作以执行地形跟踪算法以相对于牵引单元限定至少一个机具尺寸。机具尺寸可包括(但不限于)牵引单元的后轴与将拖挂式机具附接到牵引单元的牵引杆销之间的距离、从牵引杆销到拖挂式机具的从轮或轴的距离、牵引单元的
后轴与拖挂式机具的从轮或轴之间的距离等。
7.在本公开的一个方面，处理器可操作以执行地形跟踪算法以计算相对于框架的期望机具位置。当拖挂式机具在地表中的地形特征上方移动时，相对于框架的期望机具位置可提供最小离地间隙。可基于地表的高程轮廓和至少一个机具尺寸来计算期望机具位置。控制器然后可控制可调节部件以使拖挂式机具移动到期望机具位置。
8.在本公开的一个实现方式中，牵引单元包括第二前地面接合元件，其横跨框架的中心纵向轴线从第一前地面接合元件横向偏移。第一前地面接合元件和第二地面接合元件之间限定前轨距(track width)。第二后地面接合元件横跨中心纵向轴线从第一后地面接合元件横向偏移。第一后地面接合元件和第二后地面接合元件之间限定后轨距。在一个实现方式中，第一轨距和第二轨距相同。在其它实现方式中，第一轨距和第二轨距不同。
9.在本公开的一个方面，该农业作业系统可包括横滚传感器，其被定位为相对于水平参考平面感测绕框架的中心纵向轴线的框架的摇摆角。处理器可操作以执行地形跟踪算法以在牵引单元在地表中的地形特征上方移动时从横滚传感器接收指示框架的摇摆角的横滚信号。控制器然后可根据框架的摇摆角以及牵引单元的前轨距和后轨距中的至少一个生成包括地形特征的地表的高程轮廓。在一个实现方式中，控制器可根据框架的俯仰角、框架的摇摆角、牵引单元的轴距以及牵引单元的前轨距和后轨距中的至少一个生成包括地形特征的地表的三维轮廓。
10.还提供一种控制农业作业系统的方法。该农业作业系统包括牵引单元和附接到牵引单元的后端的拖挂式机具。该方法包括限定牵引单元的轴距，并且相对于牵引单元的框架限定拖挂式机具的至少一个机具尺寸。相对于水平参考平面感测绕框架的中心横向轴线的牵引单元的框架的俯仰角。当牵引单元在地表的地形特征上方移动时，利用俯仰传感器感测俯仰角。控制器然后可根据感测的牵引单元的俯仰角和轴距生成地表的高程轮廓。控制器然后可控制或致动附接到牵引单元和拖挂式机具中的至少一个的可调节部件，以调节拖挂式机具的支撑结构与地表之间的离地间隙。当拖挂式机具在地形特征上方移动时，控制可调节部件以调节离地间隙以避免支撑结构与地表中的地形特征之间的接触。
11.在本文所描述的方法的一个实现方式中，还可限定牵引单元的轨距。相对于水平参考平面可感测绕牵引单元的框架的中心纵向轴线的框架的摇摆角。当牵引单元在地表的地形特征上方移动时，利用横滚传感器感测摇摆角。然后可由控制器根据框架的俯仰角、框架的摇摆角、牵引单元的轴距和牵引单元的轨距生成高程轮廓作为包括地形特征的地表的三维轮廓。
12.控制器然后可计算拖挂式机具相对于框架的期望机具位置以提供最小离地间隙。可基于地表的高程轮廓和至少一个机具尺寸来计算相对于牵引单元的框架的期望机具位置。然后可由控制器控制可调节部件以通过使拖挂式机具移动到期望机具位置来调节离地间隙。
13.在本公开的一个方面，可调节部件包括线性致动器。控制器可通过使线性致动器伸出或缩回来控制可调节部件以调节拖挂式机具的离地间隙。
14.因此，知道牵引单元的轴距，当牵引移动机构在地表上方移动时，控制器可根据牵引单元的俯仰角生成地表(包括地表中的地形特征)的高程轮廓。通过知道与拖挂式机具相对于牵引单元的移动有关的至少一个机具尺寸，控制器可计算拖挂式机具相对于牵引单元
的期望机具位置，以便于拖挂式机具避免与地形特征的地面接触。控制器然后可控制可调节部件以当拖挂式机具在地形特征上方移动时使拖挂式机具移动到期望机具位置，从而避免地形特征与拖挂式机具之间的不可取的接触。
15.从以下结合附图进行的实现本教导的最佳模式的详细描述，本教导的以上特征和优点以及其它特征和优点易于显而易见。
附图说明
16.图1是农业作业系统的示意性侧视图，示出在地表中的地形特征上方移动的牵引单元。
17.图2是牵引单元的示意性俯视平面图。
18.图3是牵引单元的示意性正视平面图，示出摇摆角。
19.图4是农业作业系统的示意性侧视图，示出在地形特征上方移动并接触地表的拖挂式机具。
20.图5是地表的三维轮廓的示意性透视图。
21.图6是沿着图5所示的切割线6-6的地表的示意性二维轮廓。
22.图7是农业作业系统的示意性侧视图，示出在地形特征上方移动的拖挂式机具，其中可调节部件被致动以提供最小离地间隙。
具体实施方式
23.本领域普通技术人员将认识到，诸如“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”、“底部”等的术语描述性地用于附图，并非表示对所附权利要求限定的本公开的范围的限制。此外，本文中可依据功能和/或逻辑块部件和/或各种处理步骤来描述教导。应该认识到，这些块部件可包括被配置为执行指定的功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件。
24.普通技术人员将诸如“大致”、“基本上”或“大约”的程度术语理解为表示给定值或取向之外的合理范围，例如与所描述的实施方式的制造、组装和使用关联的一般公差或位置关系。
25.参照附图，其中贯穿若干视图，相似的数字指示相似的部分，农业作业系统20大致以20示出。农业作业系统20包括牵引单元22以及相对于牵引单元22向前的行进方向28附接到牵引单元22的后端26的拖挂式机具24。在附图中示出并在本文中描述的示例实现方式中，牵引单元22被配置成拖拉机。然而，应该理解，牵引单元22可与附图中示出并在本文中描述的示例实现方式不同地配置，并且可包括具有原动机的某种其它可动平台，该原动机可操作以向牵引单元22和拖挂式机具24提供原动力。
26.牵引单元22包括由多个地面接合元件40、42、44、46支撑的框架30。框架30在前端34和后端26之间沿着中心纵向轴线32延伸。框架30跨越沿着中心横向轴线36测量的宽度。中心横向轴线36垂直于中心纵向轴线32。中心纵向轴线32和中心横向轴线36在牵引单元22的重心38处交叉。
27.各个地面接合元件40、42、44、46可包括(但不限于)车轮/轮胎组合和/或履带系统。地面接合元件40、42、44、46可成对布置(例如，左右元件)，并且可包括总数等于两个、四个、六个等的元件。在附图中示出并在本文中描述的示例实现方式中，牵引单元22包括四个
地面接合元件40、42、44、46，即，第一前地面接合元件40、第二前地面接合元件42、第一后地面接合元件44和第二后地面接合元件46。
28.参照图2，第一前地面接合元件40和第一后地面接合元件44沿着框架30的中心纵向轴线32彼此间隔开以在它们之间限定轴距48。类似地，第二前地面接合元件42和第二后地面接合元件46也沿着中心纵向轴线32通过轴距48彼此间隔开。如本领域技术人员所理解的，轴距48大致沿着中心纵向轴线32在各个相应车轮的中心之间测量。
29.第一前地面接合元件40和第二前地面接合元件42横跨中心纵向轴线32彼此横向偏移以在它们之间限定前轨距50。类似地，第一后地面接合元件44和第二后地面接合元件46横跨中心纵向轴线32彼此横向偏移以在它们之间限定后轨距52。如本领域技术人员所理解的，轨距大致在横向相邻对的地面接合元件40、42、44、46的相应中心线之间测量。在一些实现方式中，前轨距50可与后轨距52相同。然而，在其它实现方式中，前轨距50可不同于后轨距52。例如，前轨距50可大于后轨距52，或者前轨距50可小于后轨距52。
30.牵引单元22包括俯仰传感器54和横滚传感器(roll sensor，摇摆传感器)56。参照图1，俯仰传感器54被定位为相对于水平参考平面感测绕框架30的中心横向轴线36的框架30的俯仰角58。水平参考平面是正交于重力方向设置的假想平面。如本领域技术人员通常理解的，俯仰角58被定义为框架30的中心纵向轴线32与水平参考平面之间形成的垂直角。俯仰角58可为正，指示牵引单元22的框架30的前端34垂直向上倾斜，或者为负，指示牵引单元22的框架30的前端34垂直向下倾斜。
31.俯仰传感器54可包括能够感测与牵引单元22的俯仰角58有关的数据的装置，例如但不限于倾斜仪或其它类似装置。俯仰传感器54输出包括所感测的与俯仰角58有关的数据的俯仰信号。应该理解，牵引单元22的俯仰角58可随移动而改变，并且当牵引单元22移动时，俯仰信号将随俯仰角58的改变相应地改变。因此，应该理解，俯仰信号可包括指示在特定位置和特定时间牵引单元22的俯仰角58的连续或周期信号。
32.参照图3，横滚传感器56被定位为相对于水平参考平面感测绕框架30的中心纵向轴线32的框架30的摇摆角60。如本领域技术人员通常理解的，摇摆角60被定义为框架30的中心横向轴线36与水平参考平面之间的锐角。摇摆角60可为正，指示牵引单元22的框架30的左侧垂直向上倾斜并且牵引单元22的框架30的右侧垂直向下倾斜，或者为负，指示牵引单元22的框架30的左侧垂直向下倾斜并且牵引单元22的右侧垂直向上倾斜。
33.横滚传感器56可包括能够感测与牵引单元22的摇摆角60有关的数据的装置，例如但不限于倾斜仪或其它类似装置。横滚传感器56输出包括所感测的与摇摆角60有关的数据的横滚信号(摇摆信号)。应该理解，牵引单元22的摇摆角60可随移动而改变，并且当牵引单元22移动时，横滚信号将随摇摆角60的改变相应地改变。因此，应该理解，横滚信号可包括指示在特定位置和特定时间牵引单元22的摇摆角60的连续或周期信号。
34.参照图1和图2，拖挂式机具24相对于牵引单元22的向前行进方向28附接到牵引单元22的后端26。拖挂式机具24可包括(但不限于)割草机、收割机、打捆机、犁/耕机、播种机、喷雾机、挂车等。拖挂式机具24应该被广义地解释为包括附接到牵引单元22并被拖挂在牵引单元22后面的装置。因此，拖挂式机具24的具体类型、功能和操作与本公开的教导无关。
35.拖挂式机具24可经由机具连接62以任何合适的方式附接到牵引单元22。例如，机具连接62可包括(但不限于)牵引杆/销连接、球/联接器连接、三点悬挂系统70a等。这些和
其它类似类型的机具连接62s是本领域技术人员已知的，因此在本文中不再更详细地描述。
36.拖挂式机具24包括支撑结构64。支撑结构64的配置基于拖挂式机具24的类型和配置而变化。支撑结构64支撑拖挂式机具24的各种部件。拖挂式机具24包括或表现出在支撑结构64与地表68之间测量的离地间隙66。
37.农业作业系统20还包括可调节部件70a、70b。可调节部件70a、70b附接到牵引单元22和拖挂式机具24中的至少一个。可调节部件70a、70b可由控制器76选择性地控制以调节拖挂式机具24的离地间隙66。可调节部件70a、70b可包括可移动并且改变拖挂式机具24的离地间隙66的任何特征或部件。
38.应该理解，农业作业系统20可包括多个可调节部件70a、70b。例如，在附图中示出并在本文中描述的实现方式中，可调节部件70a、70b可包括将牵引单元22和拖挂式机具24互连或附接的机具连接62。例如，机具连接62可包括三点悬挂系统70a。如本领域技术人员所理解的，三点悬挂系统70a包括从牵引单元22延伸并附接到拖挂式机具24的三个连杆。上连杆可包括线性致动器72a，例如但不限于液压缸，其可响应于液压信号而选择性地控制以伸出和缩回。线性致动器72a的伸出和缩回分别使拖挂式机具24降低或升高，从而改变拖挂式机具24的离地间隙66。在其它实施方式中，线性致动器72a可包括电致动器或其它类似装置。
39.另选地，可调节部件可包括拖尾支撑高度调节系统70b。在一些实现方式中，拖挂式机具24可包括一个或更多个拖尾支撑件74，例如但不限于轮胎/车轮组合或滑行支撑件(skid support)。拖尾支撑件74至少部分地支撑拖挂式机具24的支撑结构64。拖尾支撑件高度调节系统70b可被配置为调节支撑结构64相对于拖尾支撑件74的位置以改变离地间隙66。拖尾支撑件高度调节系统70b可包括(但不限于)由致动器(例如但不限于线性致动器72b)控制的活动连杆系统。线性致动器72b可伸出和缩回以改变拖尾支撑件74相对于支撑结构64的位置，从而改变拖挂式机具24的离地间隙66。
40.应该理解，可调节部件70a、70b可与本文所描述的示例实现方式不同地配置，并且应该广义地解释为包括能够选择性控制的任何系统或结构，其能够使拖挂式机具24升高和/或降低以改变拖挂式机具24的离地间隙66。
41.牵引单元22还包括控制器76。控制器76与俯仰传感器54、横滚传感器56和可调节部件70a、70b通信。控制器76可操作以从俯仰传感器54接收俯仰信号，从横滚传感器56接收横滚信号，并且向可调节部件70a、70b通信或输出控制信号。尽管控制器76在本文中大致被描述为单个装置，但是应该理解，控制器76可包括链接在一起以在它们之间共享和/或通信信息的多个装置。此外，应该理解，控制器76可位于牵引单元22上，或者远离控制器76(例如，在拖挂式机具24上)定位。
42.另选地，控制器76可被称为计算装置、计算机、控制单元、控制模块、模块等。控制器76包括处理器78、存储器80以及管理和控制可调节部件70a、70b的操作所需的所有软件、硬件、算法、连接、传感器等。因此，方法可被具体实现为可在控制器76上操作的程序或算法。应该理解，控制器76可包括能够分析来自各种传感器的数据、比较数据、做出决策、以及执行所需任务的任何装置。
43.如本文所用，“控制器76”旨在与本领域技术人员如何使用该术语一致地使用，并且是指具有处理、存储器和通信能力的计算部件，其用于执行指令(即，存储在存储器上或
经由通信能力接收)以控制或与一个或更多个其它部件通信。在某些实施方式中，控制器76可被配置为接收各种格式的输入信号(例如，液压信号、电压信号、电流信号、can消息、光学信号、无线电信号)，并且输出各种格式的命令或通信信号(例如，液压信号、电压信号、电流信号、can消息、光学信号、无线电信号)。
44.控制器76可与牵引单元22和/或拖挂式机具24上的其它部件通信，例如液压部件、电气部件以及牵引单元22的操作站内的操作员输入。控制器76可通过布线线束电连接到这些其它部件，使得可在控制器76和其它部件之间传输消息、命令和电力。尽管控制器76以单个引用，但是在替代实施方式中，本文所描述的配置和功能可使用本领域普通技术人员已知的技术划分到多个装置上。
45.控制器76可被具体实现为一个或多个数字计算机或主机，其各自具有一个或更多个处理器、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、电可编程只读存储器(eprom)、光学驱动器、磁驱动器等、高速时钟、模数(a/d)电路、数模(d/a)电路以及任何所需的输入/输出(i/o)电路、i/o装置和通信接口，以及信号调节和缓冲电子设备。
46.计算机可读存储器80可包括参与提供数据或计算机可读指令的任何非暂时性/有形介质。存储器80可以是非易失性的或易失性的。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。示例易失性介质可包括动态随机存取存储器(dram)，其可构成主存储器。存储器的实施方式的其它示例包括软盘、软磁盘或硬盘、磁带或其它磁介质、cd-rom、dvd和/或任何其它光学介质，以及其它可能的存储器装置(例如，闪存)。
47.控制器76包括有形的非暂时性存储器80，其上记录有计算机可执行指令，包括地形跟踪算法82。控制器76的处理器78被配置用于执行地形跟踪算法82。地形跟踪算法82实施控制牵引单元22的方法(下面详细描述)。通常，该方法包括当牵引单元22在地形特征86上方移动时绘制(mapping)地表68(包括地形特征86)的高程轮廓84。一旦地形特征86的高程轮廓84被绘制，当拖挂式机具24在地形特征86上方移动时，控制器76就致动可调节部件70a、70b以改变拖挂式机具24的离地间隙66，以使得拖挂式机具24不接触地形特征86。
48.该处理包括至少限定牵引单元22的轴距48。在一些实施方式中，该处理还可包括限定牵引单元22的轨距50、52。牵引单元22的轴距48和轨距50、52可以合适的方式限定。例如，轴距48和轨距50、52可在牵引单元22的制造期间被预编程到控制器76中。在其它实现方式中，控制器76可提示操作员手动输入轴距48和轨距50、52。在其它实现方式中，控制器76可提示操作员输入牵引单元22的品牌和型号，之后控制器76可参考保存在存储器80中或者通过网络或云连接获得的查找表，以确定轴距48和轨距50、52。应该理解，牵引单元22的轴距48和轨距50、52可以本文中未描述的某种其它方式来确定。
49.另外，该处理可包括相对于牵引单元22限定至少一个机具尺寸88a、88b。机具尺寸88a、88b可包括拖挂式机具24的尺寸和/或拖挂式机具24相对于牵引单元22的相对定位。例如，机具尺寸可包括牵引单元22的后轴与将拖挂式机具24固定到牵引单元22的牵引杆的牵引杆/销连接的连接销之间的距离88a。另选地，机具尺寸可包括从牵引单元22的后轴到拖挂式机具24的拖尾支撑件74的距离88b。应该理解，机具尺寸88a、88b可不同于本文所描述的示例实现方式，机具尺寸88a、88b取决于牵引单元22与拖挂式机具24之间的连接的具体类型以及拖挂式机具24的具体类型和/或配置。因此，本文中仅描述机具尺寸88a、88b的几个示例实现方式。然而，机具尺寸88a、88b应该广义地解释并且包括本文所描述的示例尺寸
以外的尺寸。
50.机具尺寸88a、88b可以以合适的方式限定。例如，控制器76可提示操作员手动输入机具尺寸88a、88b。在其它实现方式中，控制器76可提示操作员输入拖挂式机具24的品牌和型号，之后控制器76可参考保存在存储器80中或者通过网络或云连接获得的查找表，以确定机具尺寸88a、88b。应该理解，拖挂式机具24的机具尺寸88a、88b可以以本文中未描述的某种其它方式来确定。
51.一旦控制器76限定了轴距48、轨距50、52和机具尺寸88a、88b，牵引单元22就可开始在地表68上方移动。如果地表68为水平或大致平坦，则拖挂式机具24的离地间隙66将保持恒定，拖挂式机具24将不接触地表68。然而，如果地表68不平，或者包括凸出或凹陷的地形特征86，则地表68将随拖挂式机具24在这些地形特征86上方移动而变化。如果地形特征86的高度90或深度显著，则当拖挂式机具24在地形特征86上方移动时，拖挂式机具24可能接触地表68，例如图4所示。例如，参照图4，地表68包括凸起的地形特征86。如果凸起的地形特征86的高度90大于离地间隙66，则当拖挂式机具24在凸起的地形特征86上方移动时，拖挂式机具24可能接触地表68。
52.当牵引单元22在地形特征86上方移动时，控制器76从俯仰传感器54接收俯仰信号。如上所述，俯仰信号指示或包括与当牵引单元22在地表68中的地形特征86上方移动时框架30的俯仰角58有关的数据。另外，控制器76可从横滚传感器56接收横滚信号。如上所述，横滚信号指示或包括与当牵引单元22在地表68中的地形特征86上方移动时框架30的摇摆角60有关的数据。
53.基于俯仰信号和牵引单元22的轴距48，控制器76可生成包括地形特征86的地表68的二维高程轮廓84。如图5所示，基于俯仰信号、横滚信号、轴距48和轨距50、52，控制器76可生成包括地形特征86的地表68的三维高程轮廓84。图6中大致示出地表68的二维高程轮廓84。应该理解，控制器76可使用附加输入来计算高程轮廓84，例如但不限于牵引单元22的地速或者与牵引单元22的位置有关的全球定位卫星(gps)数据。应该理解，俯仰角58和轴距48可用于在牵引单元22的纵向方向(即，行进方向28)上生成高程轮廓84，而摇摆角60和轨距50、52可用于在牵引单元22的横向方向上(即，垂直于行进方向28)生成高程轮廓84。
54.一旦控制器76以及生成了包括地形特征86的高程轮廓84，控制器76就可计算相对于框架30的期望机具位置以提供最小离地间隙66。期望机具位置可基于地表68的高程轮廓84和至少一个机具尺寸88a、88b来计算。例如，知道机具尺寸88a、88b，控制器76可针对可调节部件70a、70b的给定位置确定离地间隙66。换言之，控制器76可确定以可调节部件70a、70b的给定改变量或给定位置，离地间隙66发生多少改变。知道这些变量，控制器76可计算越过或避开地形特征86的期望机具位置，以及将拖挂式机具24定位在期望机具位置的可调节部件70a、70b的所需位置或移动。
55.一旦控制器76确定了越过地形特征86的期望机具位置，控制器76就可相应地致动或控制可调节部件70a、70b，以使拖挂式机具24移动到期望机具位置，从而调节拖挂式机具24的离地间隙66。参照图7，随着拖挂式机具24在地形特征86上方移动而调节拖挂式机具24的离地间隙66，从而避免与地形特征86接触和/或维持拖挂式机具24的支撑结构64与地表68之间的最小离地间隙66。
56.如上所述，可调节部件70a、70b可包括线性致动器72a、72b，例如但不限于液压缸。
在这样的实现方式中，控制可调节部件70a、70b可包括使线性致动器72a、72b伸出或缩回之一以调节拖挂式机具24的离地间隙66。应该理解，一旦拖挂式机具24移动经过地形特征86，控制器76就可使可调节部件70a、70b移动回到初始或中立位置，以重新建立拖挂式机具24的标准离地间隙66。
57.如本文所用，“例如”用于非穷尽地列出示例，并且具有与诸如“包括”、“包括(但不限于)”和“包括但不限于”的替代例示性短语相同的含义。如本文所用，除非另外限制或修改，否则具有通过连词(例如，“和”)分隔并且前面还有短语
“…
中的一个或更多个”、
“…
中的至少一个”、“至少”或类似短语的元素的列表指示可能包括列表中的各个元素或其任何组合的配置或布置。例如，“a、b和c中的至少一个”和“a、b和c中的一个或更多个”各自指示仅a、仅b、仅c或者a、b和c中的两个或更多个的任何组合(a和b；a和c；b和c；或者a、b和c)的可能性。如本文所用，单数形式旨在也包括复数形式，除非上下文清楚地另外指示。此外，“包括”、“包含”等短语旨在指明存在所述特征、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除一个或更多个其它特征、步骤、操作、元件、部件和/或其组的存在或添加。
58.详细描述和附图是本公开的支持和描述，但本公开的范围仅由权利要求限定。尽管详细描述了用于执行要求保护的教导的一些最佳模式和其它实施方式，但存在用于实践所附权利要求中限定的公开的各种替代设计和实施方式。