赛道驾驶路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及赛车驾驶技术领域，尤其涉及一种赛道驾驶路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.智能路径规划作为智能驾驶的一项重要技术，可以分为全局路径规划和局部路径规划。赛道的路径规划与日常道路上的路径规划的侧重点不同，赛道具有道路宽广、路面情况单一、可行路线多的特点，所以在赛道上进行路径规划并不仅仅为了找到一条可行的路线，而是要找到一条最快的路线。现有车辆的驾驶辅助系统主要是关于车速、行驶里程、加速度等信息的提示，没有综合当前车辆性能、当前行驶路段和驾驶员操作特性的驾驶提示和指引信息。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种赛道驾驶路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以准确掌握赛道的相关参数，可以辅助驾驶员分析和提升驾驶操作，提高训练效果。
4.本技术实施例提供了一种赛道驾驶路径的确定方法，包括：
5.获取赛道的描述信息、车辆的参数信息和标定路径；标定路径为车辆在赛道上的历史行驶路径，标定路径包括标定点集合；
6.根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合；
7.根据候选点组集合中的每个候选点组，确定候选路径集合；
8.从候选路径集合中确定赛道驾驶路径。
9.进一步地，根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合，包括：
10.获取标定点集合中每个标定点对应的参考行驶数据；
11.根据描述信息、参数信息和参考行驶数据，确定候选点组集合。
12.进一步地，参考行驶数据包括每个标定点对应的参考位置数据、参考速度数据和参考航向角；
13.根据描述信息、参数信息和参考行驶数据，确定候选点组集合，包括：
14.根据描述信息、参数信息、参考位置数据、参考速度数据和参考航向角，确定每个标定点对应的候选位置数据集合以及候选位置数据集合中每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合；
15.根据每个候选位置数据、每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合，确定候选点组集合。
16.进一步地，从候选路径集合中确定赛道驾驶路径，包括：
17.获取标定路径对应的参考时间信息；
18.获取候选路径集合中每条候选路径对应的候选时间信息；
19.根据参考时间信息和每条候选路径对应的候选时间信息，从候选路径中确定赛道
驾驶路径。
20.进一步地，描述信息包括赛道的长度、赛道的宽度、赛道的路面附着系数、赛道的弯道弧度和赛道的限速数据；
21.车辆的参数信息包括车辆的车轮摩擦系数、车辆的动力系统。
22.相应地，本技术实施例还提供了一种赛道驾驶路径的确定装置，包括：
23.获取模块，用于获取赛道的描述信息、车辆的参数信息和标定路径；标定路径为车辆在赛道上的历史行驶路径，标定路径包括标定点集合；
24.第一确定模块，用于根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合；
25.第二确定模块，用于根据候选点组集合中的每个候选点组，确定候选路径集合；
26.第三确定模块，用于从候选路径集合中确定赛道驾驶路径。
27.进一步地，获取模块，包括：
28.第一获取单元，用于获取标定点集合中每个标定点对应的参考行驶数据；
29.第一确定单元，用于根据描述信息、参数信息和参考行驶数据，确定候选点组集合
30.进一步地，参考行驶数据包括每个标定点对应的参考位置数据、参考速度数据和参考航向角；
31.第一确定模块，包括：
32.第二确定单元，用于根据描述信息、参数信息、参考位置数据、参考速度数据和参考航向角，确定每个标定点对应的候选位置数据集合以及候选位置数据集合中每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合；
33.第三确定单元，用于根据每个候选位置数据、每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合，确定候选点组集合。
34.进一步地，第二确定模块，包括：
35.第二获取单元，用于获取标定路径对应的参考时间信息；
36.第三获取单元，用于获取候选路径集合中每条候选路径对应的候选时间信息；
37.第四确定单元，用于根据参考时间信息和每条候选路径对应的候选时间信息，从候选路径中确定赛道驾驶路径。
38.进一步地，描述信息包括赛道的长度、赛道的宽度、赛道的路面附着系数、赛道的弯道弧度和赛道的限速数据；
39.车辆的参数信息包括车辆的车轮摩擦系数、车辆的动力系统。
40.相应地，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述赛道驾驶路径的确定方法。
41.相应地，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述赛道驾驶路径的确定方法。
42.本技术实施例具有如下有益效果：
43.本技术实施例所公开的一种赛道驾驶路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括获取赛道的描述信息、车辆的参数信息和标定路径，其中，标定路径为车辆在赛道上的历史行驶路径，标定路径包括标定点集合，进而根据描述信息、参数信息和标定点
集合，确定候选点组集合，以及根据候选点组集合中的每个候选点组，确定候选路径集合，之后从候选路径集合中确定赛道驾驶路径。基于本技术实施例通过驾驶赛车在赛道上实时采集赛道的描述信息，而非直接从数据存储库中读取数据，可以避免因外界环境造成的数据存储库中的数据与实际数据存在误差的情况，可以准确掌握赛道的相关参数。并且通过根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合对应的候选路径集合，并从候选路径集合中确定赛道驾驶路径，可以输出具有建设性的指导意见给当前训练选手，可以辅助驾驶员分析和提升驾驶操作，提高训练效果。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
45.图1是本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图；
46.图2是本技术实施例提供的一种赛道驾驶路径的确定方法的流程示意图；
47.图3是本技术实施例提供的一种标定路径的示意图；
48.图4是本技术实施例提供的一种确定候选点组集合的方法的流程示意图；
49.图5是本技术实施例提供的一种赛道驾驶路径的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
50.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.此处所称的“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”和“第四”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
52.请参阅图1，其所示为本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括车载服务器101和车载感知设备103，其中，车载服务器101可以基于车载感知设备103获取赛道的描述信息、车辆的参数信息和标定路径，其中，标定路径为车辆在赛道上的历史行驶路径，标定路径包括标定点集合，进而根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合，以及根据候选点组集合中的每个候选点组，确定候选路径集合，之后从候选路径集合中确定赛道驾驶路径。
53.本技术实施例中，通过驾驶赛车在赛道上实时采集赛道的描述信息，而非直接从
数据存储库中读取数据，可以避免因外界环境造成的数据存储库中的数据与实际数据存在误差的情况，可以准确掌握赛道的相关参数。并且通过根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合对应的候选路径集合，并从候选路径集合中确定赛道驾驶路径，可以输出具有建设性的指导意见给当前训练选手，可以辅助驾驶员分析和提升驾驶操作，提高训练效果。
54.下面介绍本技术一种赛道驾驶路径的确定方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种赛道驾驶路径的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：
55.s201：获取赛道的描述信息、车辆的参数信息和标定路径；标定路径为车辆在赛道上的历史行驶路径，标定路径包括标定点集合。
56.本技术实施例中，处理器可以接收用户基于赛车的人机交互界面触发的启动指令，激活赛道驾驶路径的确定装置，控制赛道驾驶路径的确定装置处于工作状态。在一种可选的实施方式中，可以在车载人机交互界面上输入用户信息，例如当前训练选手的姓名、身份证件号、护照号、选手编号等其他一种或多种能够表示选手身份的信息。
57.本技术实施例中，在当前训练选手驾驶赛车在赛道上行驶时，可以基于当前训练选手所驾驶的赛车上的车载感知设备，如雷达和摄像头，获取赛道的描述信息，如获取赛道的长度、赛道的宽度、赛道的路面附着系数、赛道的弯道弧度和赛道的限速数据等信息。
58.在一种可选的实施方式中，当前训练选手可以在赛道上行驶多圈，获取赛道的长度、赛道的宽度、赛道的路面附着系数、赛道的弯道弧度和赛道的限速数据。通过驾驶赛车在赛道上实时采集赛道的描述信息，而非直接从数据存储库中读取数据，可以避免因外界环境造成的数据存储库中的数据与实际数据存在误差的情况，可以准确掌握赛道的相关参数。
59.本技术实施例中，处理器可以根据赛车上的车载感知设备，获取车辆的参数信息，如车辆的车轮摩擦系数、车辆的动力系统，其中，车辆的动力系统包括但不限于电池电量、电机状态及电气系统状态。
60.本技术实施例中，当前训练选手可以驾驶赛车在赛道上驾驶一圈作为标定路径，也可以驾驶赛车在赛道上驾驶多圈，选取其中耗时最短的路径作为标定路径，还可以驾驶赛车在赛道上驾驶多圈，选取最适合自己操作的路径作为标定路径。其中，标定路径可以包括标定点集合，图3是本技术实施例提供的一种标定路径的示意图，图中包括标定点a、b和c。其中，标定点a可以表示为驶入点、标定点b可以表示为驶出点、标定点c可以表示为驶离点。标定点a也可以表示为减速点、标定点b可以表示为转向点、标定点c可以表示为加速点。具体地，当前训练选手可以根据个人驾驶水平和喜好进行赛车的参数设备，例如驾驶模式的选择，最高车速的设定、能力回收等级的设定，操控难易程度的设定等。其中，越高难度操控对当前训练选手的技术要求越高，需要快速的反应速度，快速的方向盘、油门和制动踏板的操控速度。
61.在一种可选的实施方式中，可以根据获取的赛道的描述信息、车辆的参数信息和
标定路径，进行赛道数据化重构和车辆轨迹再现，即将赛道的描述信息、车辆的参数信息和历史行驶路径显示在车载人机交互界面上，还可以在车载人机交互界面上显示含有赛道和历史行驶路径的动画。可选的，可以根据车辆的参数信息构建一个完整的物理模拟预存到车载服务器中，进而根据检测到的赛道的描述信息在车载服务器中进行离线仿真，得到动画。
62.s203：根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合。
63.本技术实施例中，处理器可以获取标定集合中每个标定点对应的参考行驶数据，其中，参考行驶数据可以包括参考位置数据、参考速度数据和参考航向角，进而可以根据描述信息、参数信息和参考行驶数据，确定候选点组集合。其中，参考速度数据可以包括车辆在第一方向上的速度和加速度，在第二方向上的速度和加速度以及在第三方向上的速度和加速度，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。
64.图4是本技术实施例提供的一种确定候选点组集合的方法的流程示意图，在一种可选的实施方式中，可以采用如下步骤确定候选点组集合，具体步骤如下：
65.s401：根据描述信息、参数信息、参考位置数据、参考速度数据和参考航向角，确定每个标定点对应的候选位置数据集合以及候选位置数据集合中每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合。
66.本技术实施例中，处理器可以根据赛道的描述信息、车辆的参数信息、每个标定点对应的参考位置数据、参考速度数据和参考航向角确定每个标定点对应的候选位置数据集合。基于上文中列举的例子，可以根据描述信息、车辆的参数信息、标定点a对应的参考行驶数据，即标定点a对应的参考位置数据sa、参考速度数据va和参考航向角θa，确定标定点a对应的候选位置数据集合{s
ai
}，并确定每个候选位置数据s
ai
对应的候选速度数据集合{v
ai
}以及每个候选位置数据s
ai
对应的候选航向角集合{θ
ai
}。如图3 所示，d点可以表示标定点a对应的一个候选位置，d点的候选位置数据为标定点a对应的候选位置数据。假设，标定点a对应的参考速度数据为 100km/h，对应的航向角为2
°
，可以确定d点对应的候选速度数据为 95km/h，对应的航向角为2
°
，也可以确定d点对应的候选速度数据为 105km/h，对应的航向角为1
°
，仅需要在保证赛车驾驶安全的前提下尽可能减小赛车的驾驶时间即可。
67.s403：根据每个候选位置数据、每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合，确定候选点组集合。
68.本技术实施例中，可以将基于对应的候选速度数据和对应的候选航向角数据耗时最少的候选位置作为对应的标定点的候选点，得到标定点集合对应的一个候选点组。
69.s205：根据候选点组集合中的每个候选点组，确定候选路径集合。
70.本技术实施例中，可以根据候选点组集合中的每个候选点组的候选点，拟合出该候选点组对应的候选路径，得到候选路径集合。
71.s207：从候选路径集合中确定赛道驾驶路径。
72.本技术实施例中，处理器可以获取标定路径对应的参考时间信息，即按标定路径驾驶所需的时间，并获取每条候选路径对应的候选时间信息，即按每条候选路径驾驶所需的时间，进而根据参考时间信息和每条候选路径对应的候选时间信息，从候选路径中确定赛道驾驶路径。
73.在一种可选的实施方式中，可以通过车载服务器对每条候选路径进行动态驾驶模
拟，输出详细的赛道的描述信息以及操控建议，例如可以输出赛道的长度、赛道的宽度、赛道的路面附着系数、赛道的弯道弧度和赛道的限速数据等，还可以输出直道的最高建议车速、弯道的最高建议车速，候选点组中每个候选点对应的候选位置数据、候选速度数据以及候选航向角，以供的当前训练选手根据输出内容选取适合自己操作的赛道驾驶路径。如图3中路径1为标定路径，路径2为赛道驾驶路径。
74.本技术实施例中，在确定赛道驾驶路径之后，当前训练选手可以基于赛道驾驶路径对应的提示信息进行赛道驾驶练习，在练习过程中可以基于每圈的实际驾驶路线和车速信息给出新的操控建议，以供当前训练选手可以不断练习。其中，车载人机交互系统上可以显示赛道驾驶路径对应的操控信息，例如在每个候选点处的速度和航向角，还可以显示多次练习的排名以及优劣分析报告。
75.采用本技术实施例所提供的赛道驾驶路径的确定方法，通过驾驶赛车在赛道上实时采集赛道的描述信息，而非直接从数据存储库中读取数据，可以避免因外界环境造成的数据存储库中的数据与实际数据存在误差的情况，可以准确掌握赛道的相关参数。并且通过根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合对应的候选路径集合，并从候选路径集合中确定赛道驾驶路径，可以输出具有建设性的指导意见给当前训练选手，可以辅助驾驶员分析和提升驾驶操作，提高训练效果。
76.本技术实施例还提供的一种赛道驾驶路径的确定装置，图5是本技术实施例提供的一种赛道驾驶路径的确定装置的结构示意图，如图5所示，该装置可以包括：
77.获取模块501可以用于获取赛道的描述信息、车辆的参数信息和标定路径；标定路径为车辆在赛道上的历史行驶路径，标定路径包括标定点集合；
78.第一确定模块503可以用于根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合；
79.第二确定模块505可以用于根据候选点组集合中的每个候选点组，确定候选路径集合；
80.第三确定模块507可以用于从候选路径集合中确定赛道驾驶路径。
81.本技术实施例中，获取模块501包括：
82.第一获取单元，用于获取标定点集合中每个标定点对应的参考行驶数据；
83.第一确定单元，用于根据描述信息、参数信息和参考行驶数据，确定候选点组集合
84.本技术实施例中，参考行驶数据包括每个标定点对应的参考位置数据、参考速度数据和参考航向角；
85.第一确定模块503可以包括：
86.第二确定单元，用于根据描述信息、参数信息、参考位置数据、参考速度数据和参考航向角，确定每个标定点对应的候选位置数据集合以及候选位置数据集合中每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合；
87.第三确定单元，用于根据每个候选位置数据、每个候选位置数据对应的候选速度数据集合和每个候选位置数据对应的候选航向角集合，确定候选点组集合。
88.本技术实施例中，第三确定模块507可以包括：
89.第二获取单元，用于获取标定路径对应的参考时间信息；
90.第三获取单元，用于获取每条候选路径对应的候选时间信息；
91.第四确定单元，用于根据参考时间信息和每条候选路径对应的候选时间信息，从候选路径中确定赛道驾驶路径。
92.本技术实施例中，描述信息包括赛道的长度、赛道的宽度、赛道的路面附着系数、赛道的弯道弧度和赛道的限速数据；
93.车辆的参数信息包括车辆的车轮摩擦系数、车辆的动力系统。
94.本技术实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
95.采用本技术实施例提供的赛道驾驶路径的确定装置，通过驾驶赛车在赛道上实时采集赛道的描述信息，而非直接从数据存储库中读取数据，可以避免因外界环境造成的数据存储库中的数据与实际数据存在误差的情况，可以准确掌握赛道的相关参数。并且通过根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合对应的候选路径集合，并从候选路径集合中确定赛道驾驶路径，可以输出具有建设性的指导意见给当前训练选手，可以辅助驾驶员分析和提升驾驶操作，提高训练效果。
96.本技术实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种赛道驾驶路径的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的赛道驾驶路径的确定方法。
97.本技术实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种赛道驾驶路径的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述赛道驾驶路径的确定方法。
98.可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
99.由上述本技术提供的赛道驾驶路径的确定方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本技术中方法包括获取赛道的描述信息、车辆的参数信息和标定路径，其中，标定路径为车辆在赛道上的历史行驶路径，标定路径包括标定点集合，进而根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合，以及根据候选点组集合中的每个候选点组，确定候选路径集合，之后从候选路径集合中确定赛道驾驶路径。基于本技术实施例通过驾驶赛车在赛道上实时采集赛道的描述信息，而非直接从数据存储库中读取数据，可以避免因外界环境造成的数据存储库中的数据与实际数据存在误差的情况，可以准确掌握赛道的相关参数。并且通过根据描述信息、参数信息和标定点集合，确定候选点组集合对应的候选路径集合，并从候选路径集合中确定赛道驾驶路径，可以输出具有建设性的指导意见给当前训练选手，可以辅助驾驶员分析和提升驾驶操作，提高训练效果。
100.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
101.需要说明的是：上述本技术实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
102.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
103.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。