伺服电机耐久测试的过程监控方法、装置和计算机设备与流程

1.本技术涉及伺服电机耐久测试技术领域，特别是涉及一种伺服电机耐久测试的过程监控方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.伺服电机作为高端装备的驱动系统和关键部件，是实现装备机电一体化的核心纽带，应用广泛，在数控机床、机器人、工程机械和精密仪器等现代工业中起着不可替代的作用。作为动力系统，伺服电机的耐久可靠性直接关系到整个系统的耐久可靠性，故研究伺服电机的耐久可靠性十分重要，通过开展耐久寿命试验的方式评估伺服电机的耐久寿命评估是其中常用的研究手段，采集电机耐久测试过程中的全寿命周期数据是建立电机故障诊断、寿命预测模型的数据基础。相关技术中，电机耐久试验仅开展简单的电机运行直至出现异常，一般通过电机本身的故障报警、异响、异常停机判断电机故障，缺少过程监测，试验数据单一。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对伺服电机耐久测试的过程进行监控的伺服电机耐久测试的过程监控方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
4.第一方面，本技术提供了一种伺服电机耐久测试的过程监控方法。所述方法包括：获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
5.在其中一个实施例中，采集指令用于指示控制器完成当前耐久测试循环，在完成当前耐久测试循环后，控制电机加速至正向最大速度，并保持匀速运行。
6.在其中一个实施例中，若未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则下发采集指令至控制器，若仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则再次下发采集指令至控制器，若第三次仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
7.在其中一个实施例中，若未采集到驱动器上传的数据包，则下发查询指令至驱动器，若仍未采集到驱动器上传的数据包，则再次下发查询指令至驱动器，若第三次仍未采集到驱动器上传的数据包，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
8.在其中一个实施例中，判断数据是否采集成功，包括：对所采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行解析，若解析成功，则数据采集成功，若解析失败，则数据采集失败。
9.在其中一个实施例中，若读取失败，则基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若仍读取失败，则再次基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若第三次仍读取失败，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
10.第二方面，本技术还提供了一种伺服电机耐久测试的过程监控装置。所述装置包括：获取模块，用于获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；第一判断模块，用于判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；发送模块，用于若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；采集模块，用于若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；第二判断模块，用于判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
11.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；
若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
12.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
13.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基
于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
14.上述伺服电机耐久测试的过程监控方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。一方面，由于在伺服电机耐久测试的过程中，通过控制指令实现对电机的状态参数、运行状态数据和数据包的定时采集，一方面，从而实现既能完成对伺服电机的耐久测试又能获取到伺服电机耐久测试过程中的全寿命周期数据。另一方面，由于试验数据不再只包括伺服电机的耐久测试结果，而是还包括定时采集的电机的状态参数、运行状态数据和数据包，从而使得试验数据更加丰富。再者，通常在耐久测试过程中只包括运行状态数据和数据包，而本技术还基于采集装置获取电机在耐久测试过程中的状态参数，从而使得试验数据更加丰富。再者，由于采集的数据种类包括采集装置所获取的电机的状态参数、控制器上传运行状态数据和驱动器上传数据包，需要与三个不同的模块进行交互，因此，存在数据难以同步的问题，通过若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器，判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器，从而实现采集装置、控制器和驱动器在同一时刻开始采集，在同一时刻结束采集，进而实现采集装置、控制器和驱动器的同步采集。
附图说明
15.图1为一个实施例中伺服电机耐久测试的过程监控方法的流程示意图；图2为一个实施例中伺服电机耐久测试的过程监控方法中耐久测试过程的示意图；图3为一个实施例中伺服电机耐久测试的过程监控系统的结构框图；图4为一个实施例中电机耐久试验台的结构框图；图5为一个实施例中耐久台数据监控子系统的采样设置界面的示意图；图6为一个实施例中耐久台数据监控子系统的数据显示界面的示意图；图7为一个实施例中耐久台数据监控子系统的数据采集的流程示意图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
16.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
17.伺服电机作为高端装备的驱动系统和关键部件，是实现装备机电一体化的核心纽带，应用广泛，在数控机床、机器人、工程机械和精密仪器等现代工业中起着不可替代的作用。作为动力系统，伺服电机的耐久可靠性直接关系到整个系统的耐久可靠性，故研究伺服电机的耐久可靠性十分重要，通过开展耐久寿命试验的方式评估伺服电机的耐久寿命评估是其中常用的研究手段，采集电机耐久测试过程中的全寿命周期数据是建立电机故障诊断、寿命预测模型的数据基础。相关技术中，电机耐久试验仅开展简单的电机运行直至出现异常，一般通过电机本身的故障报警、异响、异常停机判断电机故障，缺少过程监测，试验数据单一。
18.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种专业名词，但除非特别说明，这些专业名词不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个专业名词与另一个专业名词区分。
19.针对上述相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种伺服电机耐久测试的过程监控方法，该方法可以应用于服务器中，也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。其中，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。需要说明的是，本技术各实施例中提及的“多个”等的数量均指代“至少两个”的数量，比如，“多个”指“至少两个”。
20.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种伺服电机耐久测试的过程监控方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，该方法包括以下步骤：102、获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包。
21.104、判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器。
22.实际应用中，当前时刻与结束时刻之间的时长可以基于第一计时器确定。具体地，每次采集过程的结束时刻可以将第一计时器的计时值复位为0，获取第一计时器的当前计时值，第一计时器的当前计时值即为当前时刻与结束时刻之间的时长。
23.需要说明的是，为了提高伺服电机耐久测试的测试效率，通常可以对伺服电机进行正反转测试；而耐久测试过程中的一个耐久测试循环可以包括：从伺服电机开始测试，伺服电机加速到正向最大速度，保持匀速运行一段时长，然后减速至0，再加速到反向最大速度，保持匀速运行一段时长，减速至0，完成一个耐久测试循环。
24.需要说明的是，耐久测试循环是由控制器控制实现的。具体地，控制器具备伺服电
机运行参数和速度参数的设置功能，以满足耐久测试的运行需求。控制器按照耐久测试的运行需求，设置伺服电机的运行参数和速度参数。其中运行参数包括运行方式和匀速运行时长，而运行方式包括耐久测试模式和数据采集运行模式；速度参数包括正向最大速度、反向最大速度、加速时长、减速时长和电机旋转方向。其中，速度参数的取值可根据实际需求确定。具体地，耐久测试过程可以如图2所示。如图2所示，控制器在未接收到采集指令之前，运行方式为耐久测试模式，控制器按照耐久测试循环对应参数持续控制伺服电机运行，直到收到采集指令，控制器切换运行方式为数据采集运行模式，并将伺服电机由耐久测试时的运行状态加速至正向最大速度，并保持匀速运行。如图2所示，在以正向最大速度匀速运行的工况下进行数据采集，采集完成后，控制器切换运行方式为耐久测试模式。可以理解的是，之所以是在以正向最大速度匀速运行的工况下进行数据采集，一方面，能够实现定时进行稳定工况下数据采集，保证采集到的数据在诊断预测模型建立时的利用率更高；另一方面，在固定工况下进行数据采集，从而降低数据分析的难度。
25.106、若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包。
26.其中，电机的状态参数包括振动信号、温度、电流和电压；运行状态数据包括当前运行方式、电机运行参数和驱动器状态参数；电机运行参数包括耐久测试循环次数、循环单次运行时长、采集时长、控制器所设置的匀速运行时长、控制器所设置的速度参数和驱动器状态；数据包包括电机的实时功率、电机的指令位置、电机的反馈位置、电机的跟踪误差、电机的指令速度、电机的反馈速度、电机的反馈力矩、电机的报警码和电机的惯量比。在实际应用中，电机的状态参数可以基于传感器进行采集。
27.需要说明的是，可以基于驱动器自带协议发送开始采集指令至驱动器，具体地，如modbus协议，本技术实施例对此不作具体限定。
28.108、若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器。
29.其中，采集时长可以基于第二计时器确定。具体地，第二计时器的初始计时值为0，并从采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包的时刻起开始计时，第二计时器的实时计时值也即采集时长。实际应用中，若采集时长小于预设采集时长，则采集装置继续实时获取电机的状态参数，服务器继续采集控制器实时上传的运行状态数据和驱动器实时上传的数据包。
30.110、判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
31.其中，测试模式切换指令用于指示控制器切换运行方式为耐久测试模式。
32.例如，采集时长是基于第二计时器确定的，若数据采集失败，则将第二计时器的实时计时值复位为0，并从采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包的时刻
起重新开始计时，若第二计时器的实时计时值等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集失败，则再次将第二计时器的实时计时值复位为0，并从采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包的时刻起再次重新开始计时，若第二计时器的实时计时值等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集失败，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
33.之所以需要确定数据采集成功后，再基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，是因为采集装置有自己的采集存储系统，不能实时的往服务器发数据，而是需要等采集成功后打包成一份数据，服务器基于查询指令读取采集装置打包好的数据。
34.例如，当前时刻与结束时刻之间的时长是基于第一计时器确定的，需要说明的是，对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存之后，还包括：判断是否接收到用户发送的结束指令，若接收到结束指令，则对第一计时器的计时值复位为0，并进行计时。
35.上述伺服电机耐久测试的过程监控方法中，通过获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。一方面，由于在伺服电机耐久测试的过程中，通过控制指令实现对电机的状态参数、运行状态数据和数据包的定时采集，一方面，从而实现既能完成对伺服电机的耐久测试又能获取到伺服电机耐久测试过程中的全寿命周期数据。另一方面，由于试验数据不再只包括伺服电机的耐久测试结果，而是还包括定时采集的电机的状态参数、运行状态数据和数据包，从而使得试验数据更加丰富。再者，通常在耐久测试过程中只包括运行状态数据和数据包，而本技术还基于采集装置获取电机在耐久测试过程中的状态参数，从而使得试验数据更加丰富。再者，由于采集的数据种类包括采集装置所获取的电机的状态参数、控制器上传运行状态数据和驱动器上传数据包，需要与三个不同的模块进行交互，因此，存在数据难以同步的问题，通过若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器，判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器，从而实现采集装置、控制器和驱动器在同一时刻开始采集，在同一时刻结束采集，进而实现采集装置、控制器和驱动器的同步采集。
36.在一个实施例中，采集指令用于指示控制器完成当前耐久测试循环，在完成当前耐久测试循环后，控制电机加速至正向最大速度，并保持匀速运行。
37.可以理解的是，控制器在未接收到测试模式切换指令之前，一直控制电机以正向最大速度匀速运行，也即数据采集过程是在以正向最大速度匀速运行的工况下进行的。
38.本实施例中，通过控制电机加速至正向最大速度，并保持匀速运行，实现在以正向最大速度匀速运行的工况下进行数据采集，一方面，从而能够实现定时进行稳定工况下数据采集，保证采集到的数据在诊断预测模型建立时的利用率更高；另一方面，在固定工况下进行数据采集，从而降低数据分析的难度。
39.在一个实施例中，若未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则下发采集指令至控制器，若仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则再次下发采集指令至控制器，若第三次仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
40.本实施例中，通过若未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则下发采集指令至控制器，若仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则再次下发采集指令至控制器，若第三次仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。由于使用重试机制进行指令下发，从而提高数据采集的成功率，避免因网络的瞬时异常或延时导致的采集指令发送异常。由于在未接收到控制器回复的模式切换完成指令时，就不发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器，从而避免采集到不符合要求的数据。
41.在一个实施例中，若未采集到驱动器上传的数据包，则下发查询指令至驱动器，若仍未采集到驱动器上传的数据包，则再次下发查询指令至驱动器，若第三次仍未采集到驱动器上传的数据包，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
42.本实施例中，由于使用重试机制进行指令下发，从而提高数据采集的成功率，避免因网络的瞬时异常或延时导致的查询指令发送异常，进而导致未采集到驱动器上传的数据包。
43.在一个实施例中，若未接收到采集装置发送的确认接收指令，则下发开始采集指令至采集装置，若未接收到采集装置发送的确认接收指令，则再次下发开始采集指令至采集装置，若仍未接收到采集装置发送的确认接收指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
44.本实施例中，由于使用重试机制进行指令下发，从而提高数据采集的成功率，避免因网络的瞬时异常或延时导致的开始采集指令发送异常，进而导致未接收到采集装置发送的确认接收指令。
45.在一个实施例中，判断数据是否采集成功，包括：对所采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行解析，若解析成功，则数据采集成功，若解析失败，则数据采集失败。
46.本实施例中，通过对所采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行解析，若解析成功，则数据采集成功，若解析失败，则数据采集失败。
47.在一个实施例中，若读取失败，则基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若仍读取失败，则再次基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若第
三次仍读取失败，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
48.本实施例中，由于使用重试机制进行指令下发，从而提高数据采集的成功率，避免因网络的瞬时异常或延时导致的查询指令发送异常，进而导致读取失败。
49.在一个实施例中，若未接收到控制器发送的测试模式切换完成指令，则发送测试模式切换指令至控制器，若未接收到控制器发送的测试模式切换完成指令，则再次发送测试模式切换指令至控制器，若仍未接收到控制器发送的测试模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
50.本实施例中，由于使用重试机制进行指令下发，从而使得耐久测试能正常进行，避免因网络的瞬时异常或延时导致的测试模式切换指令发送异常，进而导致测试模式切换失败。
51.在一个实施例中，采集指令、模式切换完成指令、查询指令、接收指令、结束采集指令、测试模式切换指令和测试模式切换完成指令均定义为帧头 帧类型 设备编号 数据块数量 实际传输数据块 帧尾。
52.结合上述实施例，在一个实施例中，如图3所示，提供了一种伺服电机耐久测试的过程监控系统，包括：电机耐久试验台、控制器、驱动器、外置传感器、采集装置、耐久台数据监控子系统和数据库，其中：电机耐久试验台可以如图4所示，包括底座、待测电机和负载模块，一个底座可以同时安装6台测试电机，负载模块可以为惯量块，具体地，可以为负载惯量5倍等级的惯量块，也可以为负载惯量10倍等级的惯量块，惯量块的负载惯量等级可以根据实际需求确定。如图4所示，外置传感器安装在待测电机的侧面。
53.外置传感器，用于采集待测电机的状态参数。具体地，外置传感器可以包括振动传感器、温度传感器、电压传感器和电流传感器，振动传感器用于采集待测电机的振动信号，温度传感器用于采集待测电机的温度，电压传感器用于采集待测电机的电压，电流传感器用于采集待测电机的电流。
54.控制器，用于提供待测电机运行参数和速度参数的设置功能，以满足耐久测试的运行需求。控制器按照耐久测试的运行需求，设置伺服电机的运行参数和速度参数。其中运行参数包括运行方式和匀速运行时长，而运行方式包括耐久测试模式和数据采集运行模式；速度参数包括正向最大速度、反向最大速度、加速时长、减速时长和电机旋转方向。其中，速度参数的取值可根据实际需求确定。在接收到查询指令时，上传运行状态数据至耐久台数据监控子系统。
55.驱动器，用于按照控制器设置的运行参数和速度参数驱动待测电机运行，在接收到查询指令时，上传数据包至耐久台数据监控子系统。
56.采集装置，与外置传感器连接，用于在接收到开始采集指令时，采集外置传感器的数据。
57.耐久台数据监控子系统，用于获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机
的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
58.其中，耐久台数据监控子系统的采样设置界面可以如图5所示，图5中，采样间隔即是预设间隔采集时长，采样时长即是预设采集时长。需要说明的是，用于可以手动输入设置采样间隔和采样时长。耐久台数据监控子系统的数据显示界面可以如图6所示。可以选择在数据显示界面上监测控制器的状态，也可以选择监测驱动器的状态或者采集装置的状态，可根据需求确定。图6中的设置栏是对显示的数据进行设置，默认显示最新采集的数据，也可以通过加载历史数据包，显示历史数据；支持设置显示参数的类别和通道。状态栏是当前显示对象的故障状态表示，白灯表示状态正常，黑灯表示故障。当出现故障状态，耐久台数据监控子系统自动向指定的邮箱发送报警邮件，用户也可以手动添加指定的邮箱，向指定的邮箱发送报警邮件。
59.数据库，用于存储耐久台数据监控子系统读取到的电机的状态参数、以及采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包。存储方式有两种，一种是自动存储，一种是手动存储，自动存储包括耐久台数据监控子系统读取到的电机的状态参数、以及采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包自动保存至数据库中，手动存储包括可以手动选择需要存储的数据。
60.需要说明的是，上述系统涉及的名词和步骤的相关解释，可参考上述各实施例中对名词及步骤的解释说明，在此不再赘述。
61.在一个实施例中，耐久台数据监控子系统的数据采集流程可以如图7所示。图7中的采样间隔tb也即上述实施例中的预设间隔采集时长，采样时长t也即上述实施例中的预设采集时长。图7中涉及的名词和步骤的相关解释，可参考上述各实施例中对名词及步骤的解释说明，在此不再赘述。
62.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
63.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的伺服电机耐久测试的过程监控方法的伺服电机耐久测试的过程监控装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个伺服电机耐久测试的过程监控装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于伺服电机耐久测试的
过程监控方法的限定，在此不再赘述。
64.在一个实施例中，提供了一种伺服电机耐久测试的过程监控装置，包括：获取模块、第一判断模块、发送模块、采集模块和第二判断模块，其中：获取模块，用于获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；第一判断模块，用于判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；发送模块，用于若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；采集模块，用于若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；第二判断模块，用于判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
65.在一个实施例中，采集指令用于指示控制器完成当前耐久测试循环，在完成当前耐久测试循环后，控制电机加速至正向最大速度，并保持匀速运行。
66.在一个实施例中，发送模块，包括：第一发送单元，用于若未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则下发采集指令至控制器，若仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则再次下发采集指令至控制器，若第三次仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
67.在一个实施例中，采集模块，包括：第二发送单元，用于若未采集到驱动器上传的数据包，则下发查询指令至驱动器，若仍未采集到驱动器上传的数据包，则再次下发查询指令至驱动器，若第三次仍未采集到驱动器上传的数据包，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
68.在一个实施例中，第二判断模块，包括：对所采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行解析，若解析成功，则数据采集成功，若解析失败，则数据采集失败。
69.在一个实施例中，第二判断模块，包括：第三发送单元，用于若读取失败，则基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若仍读取失败，则再次基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若第三次仍读取失败，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
70.上述伺服电机耐久测试的过程监控装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块
对应的操作。
71.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储电机的状态参数、运行状态数据和数据包数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种伺服电机耐久测试的过程监控方法。
72.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
73.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
74.在一个实施例中，处理器在执行计算机程序时，采集指令用于指示控制器完成当前耐久测试循环，在完成当前耐久测试循环后，控制电机加速至正向最大速度，并保持匀速运行。
75.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则下发采集指令至控制器，若仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则再次下发采集指令至控制器，若第三次仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
76.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若未采集到驱动器上传的数据包，则下发查询指令至驱动器，若仍未采集到驱动器上传的数据包，则再次下发查询指令至驱动器，若第三次仍未采集到驱动器上传的数据
包，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
77.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对所采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行解析，若解析成功，则数据采集成功，若解析失败，则数据采集失败。
78.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若读取失败，则基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若仍读取失败，则再次基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若第三次仍读取失败，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
79.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
80.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，采集指令用于指示控制器完成当前耐久测试循环，在完成当前耐久测试循环后，控制电机加速至正向最大速度，并保持匀速运行。
81.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则下发采集指令至控制器，若仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则再次下发采集指令至控制器，若第三次仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
82.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若未采集到驱动器上传的数据包，则下发查询指令至驱动器，若仍未采集到驱动器上传的数据包，则再次下发查询指令至驱动器，若第三次仍未采集到驱动器上传的数据包，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
83.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对所采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行解析，若解析成功，则数据采集成功，若解析失败，则数据采集失败。
84.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若读取失败，则基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若仍读取失败，则再次基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若第三次仍读取失败，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
85.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取上一次采集过程的结束时刻；上一次采集过程的采集数据包括电机的状态参数、控制器的运行状态数据和驱动器的数据包；判断当前时刻与结束时刻之间的时长是否等于预设间隔采集时长，若等于预设间隔采集时长，则下发采集指令至控制器；若接收到控制器回复的模式切换完成指令，则发送开始采集指令至采集装置、以及发送查询指令至控制器和驱动器；开始采集指令用于指示采集装置获取电机的状态参数，查询指令用于指示控制器上传运行状态数据和指示驱动器上传数据包；若接收到采集装置发送的确认接收指令且采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包，则实时获取采集到控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包对应的采集时长，并判断采集时长是否等于预设采集时长，若等于预设采集时长，则发送结束采集指令至采集装置、控制器和驱动器；判断数据是否采集成功，若数据采集成功，则发送测试模式切换指令至控制器，基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数；若接收到控制器发送的测试模式切换完成指令且读取成功，则对读取到的电机的状态参数、以及对采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行保存。
86.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，采集指令用于指示控制器完成当前耐久测试循环，在完成当前耐久测试循环后，控制电机加速至正向最大速度，并保持匀速运行。
87.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则下发采集指令至控制器，若仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则再次下发采集指令至控制器，若第三次仍未接收到控制器回复的模式切换完成指令，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
88.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若未采集到驱动器上传的数据包，则下发查询指令至驱动器，若仍未采集到驱动器上传的数据包，则再次下发查询指令至驱动器，若第三次仍未采集到驱动器上传的数据包，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
89.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对所采集到的控制器上传的运行状态数据和驱动器上传的数据包进行解析，若解析成功，则数据采集成功，若解析失败，则数据采集失败。
90.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若读取失败，则基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若仍读取失败，则再次基于查询指令读取采集装置所获取的电机的状态参数，若第三次仍读取失败，则结束程序，并发送报警邮件至指定邮箱。
91.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（read-only memory，rom）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（random access memory，ram）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（static random access memory，sram）或动态随机存取存储器（dynamic random access memory，dram）等。
92.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
93.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。