用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法和设备与流程

技术特征：
1.一种用于在交叉路口(500)处辅助车辆行驶的方法，所述方法包括以下步骤：s1：在车辆(100)即将或正在通过交叉路口(500)的情况下，获取车辆(100)的行驶意图以及关于所述交叉路口(500)的道路属性信息；s2：根据所述行驶意图以及道路属性信息检查是否存在车道分配需求；以及s3：在存在车道分配需求的情况下，为车辆(100)分配在通过交叉路口(500)区域之后待驶入的目标入口车道。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶意图包括：为车辆(100)在交叉路口(500)处规划的驾驶行为、尤其直行行为、左转行为和右转行为；所述道路属性信息包括：交叉路口(500)所连接的道路(501，502)的车道数量以及每个车道的规定行驶方向。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤s2包括：检查车辆(100)的待驶出道路和/或已驶出道路(501)的遵循车辆(100)的行驶意图的出口车道数量与待驶入道路(502)的入口车道数量是否相同，在不相同的情况下、尤其在出口车道数量大于入口车道数量的情况下，确定存在所述车道分配需求。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述步骤s3中，在为车辆(100)分配待驶入的目标入口车道的同时，还附加地为车辆(100)分配与目标入口车道对应的推荐行驶轨迹和/或推荐行驶速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：自动地引导车辆(100)在通过交叉路口(500)之后驶入为其分配的目标入口车道；和/或以声学和/或光学的方式向车辆(100)的驾驶员通知为车辆(100)分配的目标入口车道。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在所述步骤s3中，基于以下因素中的至少一个来为车辆(100)分配目标入口车道：-车辆(100)从当前位置行驶至可能的入口车道时面临的潜在碰撞风险；以及-车辆(100)从当前位置行驶至可能的入口车道时的潜在轨迹平滑度；其中，将所有可能的入口车道中的潜在碰撞风险最小和/或潜在轨迹平滑度最高的入口车道选择作为所述目标入口车道。7.根据权利要求6所述的方法，其中，通过以下方式确定潜在碰撞风险：计算车辆(100)至可能的入口车道的行驶轨迹(101，102)；识别车辆(100)的周围环境中的其他交通对象(200，300，400)并预测其他交通对象(200，300，400)在交叉路口(500)区域内的活动轨迹(201，301，401)；检查车辆(100)的行驶轨迹(101，102)与其他交通对象(200，300，400)的活动轨迹(201，301，401)之间的时空重叠可能性；以及根据所述检查的结果确定潜在碰撞风险，其中，所述时空重叠可能性越高，则所述潜在碰撞风险越大。8.根据权利要求7所述的方法，其中，通过以下方式预测其他交通对象(200，300，400)在交叉路口(500)区域内的活动轨迹(201，301，401)：
实时地获取其他交通对象(200，300，400)的运动信息和位置信息；以及基于其他交通对象(200，300，400)在滑动时间窗内的、尤其相对于当前时刻过去几秒内的运动信息和位置信息预测和更新其他交通对象(200，300，400)在未来确定时间段内的活动轨迹(201，301，401)。9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，所述潜在轨迹平滑度体现在以下方面：-车辆(100)从当前位置行驶至可能的入口车道时的潜在行驶距离；-车辆(100)从当前位置行驶至可能的入口车道过程中潜在改变轨迹方向、速度和/或加速度的次数和强度；其中，车辆(100)的潜在行驶距离越小，和/或，车辆(100)潜在改变轨迹方向、速度和/或加速度的次数和强度越小，则潜在轨迹平滑度越高。10.一种用于在交叉路口(500)处辅助车辆行驶的设备(1)，所述设备用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法，所述设备包括：获取模块(10)，所述获取模块(10)被配置为能够在车辆(100)即将或正在通过交叉路口(500)的情况下，获取车辆(100)的行驶意图以及关于所述交叉路口(500)的道路属性信息；检查模块(20)，所述检查模块(20)被配置为能够根据所述行驶意图以及道路属性信息检查是否存在车道分配需求；以及分配模块(30)，所述分配模块(30)被配置为能够在存在车道分配需求的情况下，为车辆(100)分配在通过交叉路口(500)区域之后待驶入的目标入口车道。

技术总结
本发明涉及车辆自动引导领域。本发明提供一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法，所述方法包括以下步骤：S1：在车辆即将或正在通过交叉路口的情况下，获取车辆的行驶意图以及关于所述交叉路口的道路属性信息；S2：根据所述行驶意图以及道路属性信息检查是否存在车道分配需求；S3：在存在车道分配需求的情况下，为车辆分配在通过交叉路口区域之后待驶入的目标入口车道。本发明还提供一种在交叉路口处辅助车辆行驶的设备。本发明旨在基于交叉路口处的车道数量差异来筛选出特殊路口形态，并通过合理的车道推荐机制来提升车辆在交叉路口区域的通行效率和安全性。区域的通行效率和安全性。区域的通行效率和安全性。


技术研发人员：李和安
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：2022.04.13
技术公布日：2022/5/30