一种EPS系统控制方法、系统、设备及存储介质与流程

一种eps系统控制方法、系统、设备及存储介质
技术领域
1.本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种eps系统控制方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业的发展，整车定义的功能越来越丰富，相关技术中通过整车控制器vcu(vehicle control unit)发出的信号实现电动助力转向系统eps(electric power steering)助力控制的系统架构很难兼顾vcu系统功能及助力控制需求，在一定程度上限制了eps系统的助力控制灵活性。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提出了一种eps系统控制方法、系统、设备及存储介质。本技术通过在eps系统中设置助力输出控制逻辑，实现了对eps系统的解耦控制。
4.根据本技术的一方面，提供了一种eps系统控制方法，应用于eps系统，所述eps系统分别与整车控制器、车身控制器和车身电子稳定系统通信连接，所述方法包括：
5.在检测到低压继电器闭合后，获取车辆当前的上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息；其中，所述上电状态信息包括整车电源模式信息和整车控制器上电状态信息；
6.根据所述整车电源模式信息、所述整车控制器上电状态信息、所述充电枪连接状态信息、所述升级模式信息和所述行驶状态信息，对所述车辆进行助力条件分析；
7.在满足预设助力使能条件的情况下，控制所述eps系统进入助力模式。
8.进一步地，所述根据所述整车电源模式信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和所述行驶状态信息，对所述车辆进行助力条件分析，包括：
9.基于所述整车电源模式信息、充电枪连接状态信息和升级模式信息，确定当前车辆的运行状态是否满足第一助力使能条件；
10.基于所述行驶状态信息，确定当前车辆的行驶状态是否满足第二助力使能条件；
11.在满足第一助力使能条件或第二助力使能条件的情况下，则确定所述车辆满足助力使能条件。
12.进一步地，所述获取车辆当前的上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息，包括：
13.获取所述车身控制器传输的所述整车电源模式信息和所述升级模式信息；其中，所述整车电源模式信息包括整车电源模式状态指示信号和所述整车电源模式状态指示信号对应的通信报文，所述升级模式信息包括升级模式状态指示信号和所述升级模式状态指示信号对应的通信报文；
14.获取所述整车控制器传输的所述整车控制器上电状态信息和充电枪连接状态信息；其中，所述充电枪连接状态信息包括充电枪连接状态信号和所述充电枪连接状态信号
对应的通信报文，所述整车控制器上电状态信息包括整车控制器上电状态指示信号和所述整车控制器上电状态指示信号对应的通信报文；
15.获取所述车身电子稳定系统传输的行驶状态信息；其中，所述行驶状态信息包括车速有效性状态指示信号和当前的车速。
16.进一步地，所述eps系统设置有针对至少两种不同扭矩设定的至少两种扭矩输出模式；
17.所述控制所述eps系统进入助力模式包括：
18.从所述至少两种扭矩输出模式中确定当前扭矩输出模式和下一扭矩输出模式；
19.控制eps系统基于所述当前扭矩输出模式输出助力；
20.获取车辆当前的整车电源模式信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息；
21.将所述整车电源模式信息、所述充电枪连接状态信息、所述升级模式信息和所述行驶状态信息中的至少一种信息与所述当前的扭矩输出模式和下一扭矩输出模式的迁移条件进行匹配；
22.若满足匹配条件，则控制所述eps系统进入下一扭矩输出模式。
23.进一步地，在所述控制所述eps系统进入助力模式之后，所述方法还包括：
24.在检测到低压继电器断开后，获取车辆当前的整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息和行驶状态信息；
25.将所述整车电源模式信息、所述整车控制器上电状态信息和所述行驶状态信息与预设非使能条件进行匹配；
26.若满足匹配条件，控制eps系统关闭助力模式。
27.进一步地，所述控制eps系统关闭助力模式，包括：
28.控制eps系统关闭当前扭矩输出模式，并记录所述eps系统关闭当前扭矩输出模式的时间；
29.在预设时间段内监测所述车辆当前的行驶状态信息、充电枪连接状态信息以及升级模式信息；
30.在满足预设第三助力使能条件的情况下，控制eps系统进入助力模式。
31.根据本技术的另一方面，提供了一种eps系统，所述eps系统分别与整车控制器、车身控制器和车身电子稳定系统通信连接；所述eps系统还包括：
32.数据采集模块，用于在检测到低压继电器闭合后，获取车辆当前的上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息；其中，所述上电状态信息包括整车电源模式信息和整车控制器上电状态信息；
33.助力分析模块，用于根据所述整车电源模式信息、所述整车控制器上电状态信息、所述充电枪连接状态信息、所述升级模式信息和所述行驶状态信息，对所述车辆进行助力条件分析；
34.助力控制模块，用于在满足预设助力使能条件的情况下，控制eps系统的eps系统进入助力模式。
35.进一步地，所述eps系统包括第一扭矩输出模式、第二扭矩输出模式和第三扭矩输出模式；
36.所述第一扭矩输出模式被配置为基于全扭矩区间输出助力；
37.所述第二扭矩输出模式被配置为基于预设的限定扭矩区间输出助力；
38.所述第三扭矩输出模式被配置为基于最小扭矩输出助力。
39.根据本技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述eps系统控制方法。
40.根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述eps系统控制方法。
41.本技术提供的eps系统控制方法、系统、设备及存储介质具有以下有益效果：
42.通过获取车辆当前的上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息，根据所述整车电源模式信息、所述整车控制器上电状态信息、所述充电枪连接状态信息、所述升级模式信息和所述行驶状态信息，对所述车辆进行助力条件分析；在满足预设助力使能条件的情况下，控制所述eps系统进入助力模式。能够实现对eps系统的解耦控制，提高了助力使能条件设置的灵活性，有助于提高行车安全性。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
44.图1为本技术实施例提供的一种车辆控制系统的示意图；
45.图2为本技术实施例提供的一种eps系统控制方法的流程示意图；
46.图3为本技术实施例提供的另一种eps系统控制方法的流程示意图；
47.图4为本技术实施例提供的又一种eps系统控制方法的流程示意图；
48.图5为本技术实施例提供的一个eps系统状态机的示意图
49.图6为本技术实施例提供的一种eps系统的框图；
50.图7为本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构框图。
具体实施方式
51.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
53.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
54.图1示出根据本技术一实施例的车辆控制系统的示意图。请参照图1，车辆控制系统包括整车控制器vcu(vehicle control unit)、车身控制器bcm(body control module)、电动助力转向系统eps(electric power steering)和车身电子稳定系统esp(electronic stability program)。车辆内部不同系统之间通过can总线进行数据通信，以获取或发送控制指令、传递或接收数据或信号等。其中，车身控制器和电动助力转向系统通过低压继电器分别与蓄电池(低压电池)供电电路连通，车身控制器和电动助力转向系统能够通过检测模拟信号获取低压继电器的吸合和断开状态。
55.本技术实施例中，车辆控制系统的电动助力转向系统的控制器工作后，能够通过can总线获取整车控制器的整车控制器上电状态信息和充电枪连接状态信息、车身控制器的整车电源模式信息和升级模式信息，以及车身电子稳定系统通过对车速和车速信号有效性的检测获取的行驶状态信息。
56.在一个实施例中，整车控制器上电状态信息包括设定的两种状态指示信息和该两种状态指示信息对应的通信报文；其中，两种状态指示信息包括整车控制器上电状态信息和充电枪连接状态信息，通信报文vcu_message quality factor和chargepluger connect status quality factor分别表征整车控制器上电状态信息和充电枪连接状态信息是否正常传输。具体地，请参照表一：
quality factor和vehiclemode quality factor分别表征整车电源模式信息和整车模式指示信号是否正常传输。具体地，请参照表二：
[0060][0061]
表二
[0062]
其中，vehiclemode quality factor可以用于表征车辆升级模式指示信号的传输状态，也可以用于表征包括车辆升级模式指示信号在内的多种整车模式指示信号的传输状态。例如在一个实施例中，可以设置整车模式指示信号包括车辆升级模式指示信号和车辆行驶模式指示信号，则vehiclemode quality factor可以用于表征车辆升级模式指示信号和/或车辆行驶模式指示信号是否正常传输。
[0063]
在一个实施例中，车身电子稳定系统包括设定的两种状态指示信号，用于表征车辆行驶状态信息。具体地，两种状态指示信号包括车速和车速信号有效性，请参照表三：
[0064][0065]
表三
[0066]
其中，速度阈值基于经验值设定，例如可以是3km/h，也可以根据场景制定不同的速度阈值。
[0067]
本技术实施例的eps系统控制方法可以用于上述的eps系统，图2是本技术实施例提供的一种eps系统控制方法的流程示意图，如图2所示，该eps系统控制方法可以包括以下步骤：
[0068]
s210，在检测到低压继电器闭合后，获取车辆当前的上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息；其中，上电状态信息包括整车电源模式信息和整车控制器上电状态信息；
[0069]
本技术实施例的控制系统中，车辆当前的上电状态信息包括由整车控制器传输的整车控制器上电状态信息和由车身控制器传输的整车电源模式信息。
[0070]
在一个实施例中，低压继电器可以设置为响应于一键启动或acc启动(accessory ignition，车辆点火开关的一个档位，表示给车辆附件供电)的操作完成闭合，车身控制器和eps系统通过电路获取到指示继电器闭合的模拟信号后完成上电过程。例如，车身控制器在完成上电后，通过指示信号vehicle power mode＝“on”指示完成上电，此时部分低压用电器激活，开始工作；整车控制器在完成上电后，可以包括三种不同的指示信号，例如，通过设置ready指示信号用于表征车辆当前处于可行使状态。上电完成后eps系统可以通过can总线获取到车身控制器和整车控制器的相应的上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息。车身电子稳定系统上电后，eps系统可以通过can总线获取车辆当前的车速和车速有效性状态信号，由此可以基于信号状态得到对应的行驶状态信息。
[0071]
在一个实施例中，整车控制器和车身控制器的状态指示信息还包括对应的通信报文，通信报文用于表征信息交互的双方的通信是否正常完成。在一些情况下，可能存在信号丢失、dlc错误、crc错误或者计数器错误等导致的信息交互的双方的通信出现异常，无法获得有效的数据或信号的情况。
[0072]
在一个实施例中，步骤210可以包括：
[0073]
s211，获取车身控制器传输的整车电源模式信息和升级模式信息；其中，整车电源模式信息包括整车电源模式状态指示信号和整车电源模式状态指示信号对应的通信报文，
升级模式信息包括升级模式状态指示信号和升级模式状态指示信号对应的通信报文；
[0074]
s212，获取整车控制器传输的整车控制器上电状态信息和充电枪连接状态信息；其中，充电枪连接状态信息包括充电枪连接状态信号和充电枪连接状态信号对应的通信报文，整车控制器上电状态信息包括整车控制器上电状态指示信号和整车控制器上电状态指示信号对应的通信报文；
[0075]
s213，获取车身电子稳定系统传输的行驶状态信息；其中，行驶状态信息包括车速有效性状态指示信号和当前的车速。
[0076]
上述的相关状态指示信息和通信报文均可参照表一、表二和表三获取其相关指示信息和对应的车辆运行状态或行驶状态。此处不再重复。
[0077]
s220，根据整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息，对车辆进行助力条件分析；
[0078]
本技术实施例中，助力条件分析的目的是基于s210中获取的整车控制器、车身控制器以及车身电子稳定系统的整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息确定车辆当前的运行情况或行驶状态，基于车辆当前的运行情况或行驶状态进一步确定是否满足预设的助力使能条件。
[0079]
在一个实施例中，步骤s220还可以包括：
[0080]
s221，基于整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息、充电枪连接状态信息和升级模式信息，确定当前车辆的运行状态是否满足第一助力使能条件；
[0081]
s222，基于行驶状态信息，确定当前车辆的行驶状态是否满足第二助力使能条件；
[0082]
s223，在满足第一助力使能条件或第二助力使能条件的情况下，则确定车辆满足助力使能条件。
[0083]
本实施例中第一助力使能条件是通过获取的相关状态指示信息确定车辆当前的运行状态，基于车辆运行状态确定的助力使能条件。示例性的，可以将通信报文作为助力使能条件的一个判断因素，通信报文结合特定状态指示信号，再通过设置合理的判断逻辑可以在一定程度上提高容错率，避免eps系统不能上电提供助力的问题。
[0084]
第二助力使能条件是通过获取车速信息确定车辆当前的行驶状态，基于车辆行驶状态确定的助力使能条件。
[0085]
通过基于车辆运行状态的第一助力使能条件和基于车辆行驶状态的第二助力使能条件，本技术实施例的eps系统控制方法能够兼顾车辆静止和车辆行驶状态的助力需求。
[0086]
s230，在满足预设助力使能条件的情况下，控制eps系统进入助力模式。
[0087]
通过上面的说明，本技术实施例的eps系统控制方法能够通过车身网络(如can总线)获取表征车辆运行状态和行驶状态信息，从而可以灵活设置使能条件，在车辆运行信息或行驶状态信息满足助力使能条件的情况下控制eps系统进入助力模式。
[0088]
请参照图4，在一个实施例中，eps系统设置有针对至少两种不同扭矩设定的至少两种扭矩输出模式；步骤s230可以包括：
[0089]
s231，从至少两种扭矩输出模式中确定当前扭矩输出模式和下一扭矩输出模式；
[0090]
s232，控制eps系统基于当前扭矩输出模式输出助力；
[0091]
s233，获取车辆当前的整车电源模式信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息；
[0092]
s234，将整车电源模式信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息中的至少一种信息与当前的扭矩输出模式和下一扭矩输出模式的迁移条件进行匹配；
[0093]
s235，若满足匹配条件，则控制eps系统进入下一扭矩输出模式。
[0094]
在一个实施例中，eps系统包括第一扭矩输出模式、第二扭矩输出模式和第三扭矩输出模式；
[0095]
第一扭矩输出模式被配置为基于全扭矩区间输出助力；
[0096]
第二扭矩输出模式被配置为基于预设的限定扭矩区间输出助力；
[0097]
第三扭矩输出模式被配置为基于最小扭矩输出助力。
[0098]
本实施例中，可以设置第一扭矩输出模式为当前扭矩输出模式，全扭矩区间为eps系统能够输出扭矩的整个范围，全扭矩区间的扭矩下限值为0，上限值为eps系统可输出的最大扭矩。示例性的，可以建立第一扭矩输出模式、第二扭矩输出模式和第三扭矩输出模式两两之间的迁移条件，当满足匹配条件时，基于各扭矩输出模式间设定的迁移条件，eps系统由当前扭矩输出模式切换到到对应的下一扭矩输出模式。
[0099]
在一个实施例中，可以设置第三扭矩输出模式按照最大扭矩的0％输出，第二扭矩输出模式的限定扭矩区间的扭矩下限为0，上限值为最大扭矩的30％。在其他实施例中，还可以设置限定扭矩区间的上限值为最大扭矩的40％或者基于最大扭矩的其他比例系数输出。上述的扭矩输出模式与扭矩间的对应关系，本领域技术人员可以根据需要进行调整，本技术实施例中不作具体限定。
[0100]
请参照图3，在一个实施例中，上述步骤s230之后，该方法还可以包括：
[0101]
s240，在检测到低压继电器断开后，获取车辆当前的整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息和行驶状态信息；
[0102]
s250，将整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息和行驶状态信息与预设非使能条件进行匹配；
[0103]
s260，若满足匹配条件，控制eps系统关闭助力模式。
[0104]
本实施例中该预设非使能条件是由车辆当前的整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息和行驶状态信息表征的车辆运行状态信息和行驶状态信息。在检测到低压继电器断开后获取相关检测信息，在满足预设非使能条件时，控制eps系统关闭助力模式。
[0105]
在一个实施例中，步骤s260可以包括：
[0106]
s261，控制eps系统关闭当前扭矩输出模式，并记录eps系统关闭当前扭矩输出模式的时间；
[0107]
s262，在预设时间段内监测车辆当前的行驶状态信息、充电枪连接状态信息以及升级模式信息；
[0108]
s263，在满足预设第三助力使能条件的情况下，控制eps系统进入助力模式。
[0109]
在一个实施例中可以设置上述的预设时间段为五分钟，在该五分钟内，车辆保持对第三助力使能条件的检测，若在设定的五分钟内检测到车辆当前的行驶状态信息、充电枪连接状态信息以及升级模式信息满足预设的第三助力使能条件，则控制eps系统进入助力模式，即实现了助力模式的延时关闭。
[0110]
为了更直观的体现上述本技术实施例方法的实施过程，下图提供一个基于上述方法步骤设置的eps系统状态机的示例。具体地，请参照图5，图中状态机包括设定的4个状态，
相关状态说明如表四所示，各状态间基于图5所示的切换条件和路径进行状态切换。
[0111][0112][0113]
表四
[0114]
该状态机中各切换路径上的切换条件可以参照如下示例进行。具体请参照表五～表二十一，其中，表七所示的切换条件t_2_3可以作为第一助力使能条件的一个示例，表八所示的切换条件t_2_3可以作为第二助力使能条件的一个示例，表十三所示的切换条件t_4_3可以作为第三助力使能条件的一个示例。
[0115]
特别地，下述表十所示的切换条件t_3_1和表十一所示的切换条件t_3_4均可作为预设非使能条件的实施例。其中表十所示的切换条件t_3_1在满足非使能条件后eps系统直接退出助力模式并且eps系统回到低压继电器未闭合状态。表十一所示的切换条件t_3_4在满足非使能条件后eps系统直接退出助力模式，通过状态4的延时助力关闭，在延时时段内，只要满足切换条件t_4_3设置的第三助力使能条件eps系统可以快速回到使能状态，以便及时提供助力扭矩。
[0116]
表九和表十均可作为状态3切换到状态1的切换条件t_3_1，该示例中设置状态3切换到状态1只要满足表九或表十所示的t_3_1切换条件的其中一个即可。
[0117]
表十四和表十五均可作为第一扭矩输出模式切换为第二扭矩输出模式的切换条件st3_1_2，该示例中设置第一扭矩输出模式切换到第二扭矩输出模式只要满足表十四或表十五所示的st3_1_2切换条件的其中一个即可。
[0118]
表十六至表十八均可作为第二扭矩输出模式切换为第一扭矩输出模式的切换条件st3_2_1，该示例中设置第二扭矩输出模式切换到第三扭矩输出模式只要满足表十六至表十八所示的st3_2_1切换条件的其中一个即可。
[0119][0120]
表五
[0121][0122][0123]
表六
[0124][0125]
表七
[0126][0127][0128]
表八
[0129][0130]
表九
[0131][0132][0133]
表十
[0134][0135]
表十一
[0136][0137]
表十二
[0138]
[0139][0140]
表十三
[0141][0142]
表十四
[0143]
[0144][0145]
表十五
[0146][0147]
表十六
[0148]
[0149][0150]
表十七
[0151][0152]
表十八
[0153]
[0154][0155]
表十九
[0156][0157]
表二十
[0158]
[0159][0160]
表二十一
[0161]
基于上述eps系统状态机的示例，利用本技术实施例的eps系统控制方法，能够灵活设置状态切换条件，从而不受整车控制单元功能设置的限制。eps系统对助力模式的启动与退出均可根据场景需求灵活设置。本领域技术人员应理解的是，上述的eps系统状态机的示例及相关切换状态和切换条件为示例性说明，不构成对本技术实施例所述方法的具体限定。此外，上述表格中相关逻辑关系和状态信号的选取也可以根据场景和需求做出适应性调整。本技术的eps系统控制方法也可以选取能够表征车辆运行状态和行驶状态的其他状态指示信号或报文信息做出相同内容的指示，也可以增加新的状态指示信号或者变更信号间的逻辑运算关系以获得更为丰富的车辆运行状态或行驶状态，以进一步提高eps系统助力控制的场景适应性。
[0162]
本技术实施例进一步提供一种eps系统，请参照图6，该eps系统分别与整车控制器、车身控制器和车身电子稳定系统通信连接；eps系统还包括：
[0163]
数据采集模块110，用于在检测到低压继电器闭合后，获取车辆当前的上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息；其中，上电状态信息包括整车电源模式信息和整车控制器上电状态信息；
[0164]
助力分析模块120，用于根据整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息，对车辆进行助力条件分析；
[0165]
助力控制模块130，用于在满足预设助力使能条件的情况下，控制eps系统进入助力模式。
[0166]
在一个实施例中，助力分析模块120还用于基于整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息、充电枪连接状态信息和升级模式信息，确定当前车辆的运行状态是否满足第一助力使能条件；基于行驶状态信息，确定当前车辆的行驶状态是否满足第二助力使能条件；在满足第一助力使能条件或第二助力使能条件的情况下，则确定车辆满足助力使能条件。
[0167]
在一个实施例中，数据采集模块110还用于获取车身控制器传输的整车电源模式信息和升级模式信息；其中，整车电源模式信息包括整车电源模式状态指示信号和整车电源模式状态指示信号对应的通信报文，升级模式信息包括升级模式状态指示信号和升级模式状态指示信号对应的通信报文；
[0168]
获取整车控制器传输的整车控制器上电状态信息和充电枪连接状态信息；其中，充电枪连接状态信息包括充电枪连接状态信号和充电枪连接状态信号对应的通信报文，整车控制器上电状态信息包括整车控制器上电状态指示信号和整车控制器上电状态指示信号对应的通信报文；
[0169]
获取车身电子稳定系统传输的行驶状态信息；其中，行驶状态信息包括车速有效性状态指示信号和当前的车速。
[0170]
在一个实施例中，eps系统设置有针对至少两种不同扭矩设定的至少两种扭矩输出模式；
[0171]
助力控制模块130，还用于从至少两种扭矩输出模式中确定当前扭矩输出模式和下一扭矩输出模式；控制eps系统基于当前扭矩输出模式输出助力；获取车辆当前的整车电源模式信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息；将整车电源模式信息、充电枪连接状态信息、升级模式信息和行驶状态信息中的至少一种信息与当前的扭矩输出模式和下一扭矩输出模式的迁移条件进行匹配；若满足匹配条件，则控制eps系统进入下一扭矩输出模式。
[0172]
在一个实施例中，助力控制模块130，还用于在检测到低压继电器断开后，获取车辆当前的整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息和行驶状态信息；将整车电源模式信息、整车控制器上电状态信息和行驶状态信息与预设非使能条件进行匹配；若满足匹配条件，控制eps系统关闭助力模式。
[0173]
在一个实施例中，助力控制模块130，还用于控制eps系统关闭当前扭矩输出模式，并记录eps系统关闭当前扭矩输出模式的时间；在预设时间段内监测车辆当前的行驶状态信息、充电枪连接状态信息以及升级模式信息；在满足预设第三助力使能条件的情况下，控制eps系统进入助力模式。
[0174]
本技术的eps系统控制方法可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本技术的各个方面的计算机可读程序指令。
[0175]
本技术实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述控制方法实施例所提供的安全气囊的控制方法。图7是本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构框图。如图7所示，该电子设备800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)810(处理器810可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存储介质820通信，在电子设备800上执行存储介质820中的一系列指令操作。电子设备800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。
[0176]
输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口840包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口840可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0177]
本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备800还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
[0178]
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
[0179]
本技术实施例所提供的消息处理方法可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。
[0180]
本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中消息处理方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述的eps系统控制方法。
[0181]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0182]
由上述本技术提供的本技术提供的eps系统控制方法、系统、设备及存储介质将车辆对充电枪的检测状态作为控制eps系统进入助力模式和退出助力模式的一个检测信号，可以在检测到充电枪信号时降低助力扭矩输出或者禁用扭矩。
[0183]
本技术实施例的eps系统控制eps系统控制方法、系统、设备及存储介质将车辆是否启动ota模式作为控制eps系统进入助力模式和退出助力模式的一个检测信号，可以在检测到车辆进入ota升级模式时降低助力扭矩输出或者禁用扭矩，能够避免助力系统工作导致过大的电流扰动导致ota升级失败。
[0184]
本技术实施例的eps系统控制方法、系统、设备及存储介质将检测信号的通信报文作为进入助力模式和退出助力模式的一个检测信息，通过与车辆运行状态指示信号的逻辑运算，能够有效提高助力使能控制的容错率，避免在一些场景中因通信存在异常无法及时启动助力转向的问题。
[0185]
本技术实施例的eps系统控制方法、系统、设备及存储介质将车辆行驶状态作为进入助力模式和退出助力模式的一个检测信息，并设置延时助力关闭模式，能够在助力关闭后预留一定的延时关闭时间，避免车辆在助力关闭后仍处于运动状态仍处于行驶状态无法及时启动助力转向的问题。
[0186]
需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
且上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0187]
本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0188]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0189]
以上仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
[0190]
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0191]
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。