多轴机械手上料机构的制作方法

1.本实用新型涉及自动化加工设备技术领域，特别涉及一种多轴机械手上料机构。


背景技术：

2.随着科技水平的不断提高、工业化发展得到迅速推进，越来越多的自动化上下料机构投入到生产中，以代替人力劳动进行物料上料及下料作业，能够减少劳动强度，省时省力，降低劳动成本，节约人力资源。
3.在陶瓷天线的制作工艺中，对烧结后的陶瓷基板需要从一个加工工序过渡到另一个加工工序中，为了满足自动化生产的需求，现有技术已普遍采用工业机械手代替人工进行产品上下料作业。但是现有机械手上下料装置仅能够单一取放料，而且对产品来料的摆放方式要求较高，产品摆盘需要具有一致性，机械手才能够按照设定好的模式及移动路径进行抓取产品，使用受到很大的局限性，且效率不高，还存在容易压损产品的风险。因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的缺陷。


技术实现要素：

4.本实用新型所要解决的问题是提供一种多轴机械手上料机构，以克服现有机械手上下料装置仅能够单一取放料、对产品来料的摆放方式要求较高、使用受到很大的局限性、效率不高以及容易压损产品的缺陷。
5.本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多轴机械手上料机构，包括：取料机械手和设置在所述取料机械手上的取料模组，所述取料模组由所述取料机械手驱动做平移及升降运动；所述取料模组包括安装座和若干取料组件，所述安装座固定连接在所述取料机械手的输出轴上，若干所述取料组件呈中心对称设置在所述安装座的底部；所述取料组件包括升降气缸、驱动电机和真空吸附组件，所述驱动电机设置有一中空的转轴，所述转轴的上端连通至真空发生气路，所述真空吸附组件连接在所述转轴的下端，所述驱动电机连接在所述升降气缸上由该升降气缸驱动并带动所述真空吸附组件上下运动。
6.作为本实用新型的进一步改进，所述真空吸附组件包括真空吸嘴、套筒和第一连接头，所述第一连接头固定连接在所述转轴的下端，所述套筒可滑动套装在所述第一连接头上，所述真空吸嘴通过一堵头固定连接在所述套筒的底部，且所述套筒内安装有弹簧，所述弹簧的两端分别弹性抵置在所述第一连接头和所述堵头上。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述第一连接头沿底部周围向外延伸形成限位凸台，所述限位凸台在所述弹簧的弹力作用下向上止挡在所述套筒内的台阶上。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述第一连接头的横截面轮廓呈多边形。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述真空吸附组件还包括真空吸盘和第二连接头，所述真空吸盘通过所述第二连接头连接在所述真空吸嘴上。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述真空吸盘的底面为一光滑的平面，其上设置有若干吸附孔。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述转轴的上端通过气管连接有气滑环。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述升降气缸采用滑台气缸，所述驱动电机通过一连接板与所述升降气缸的工作台固定连接。
13.本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型提供一种多轴机械手上料机构，在取料机械手上设置有取料模组，取料模组包括有多组取料组件，每组取料组件均通过升降气缸驱动使真空吸附组件抓取产品依次取料，并由驱动电机旋转一定角度，使产品上料对位准确，可一次对多个产品进行取放料操作，提高工作效率，能够灵活取放料，产品来料可任意位置摆放，使用不受局限性；
15.2、真空吸附组件中通过将套筒与第一连接头滑动连接，并内置有弹簧，可进行柔性取料，避免未接触到产品无法抓取或压力过大损坏产品；
16.3、真空吸盘的底面加工为一光滑的平面，并设置有若干吸附孔，不仅可以增加吸附面积，增大吸力，而且可防止产品表面不平整导致漏真空状况，且不会对产品造成损伤。
附图说明
17.图1为本实用新型多轴机械手上料机构的立体图；
18.图2为本实用新型取料模组的立体图；
19.图3为本实用新型取料模组局部的剖视图；
20.图4为本实用新型真空吸盘及第二连接头的立体图。
21.结合附图，作以下说明：
22.1——取料机械手；
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2——安装座；
23.3——升降气缸；
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4——驱动电机；
24.401——转轴；
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5——真空吸嘴；
25.6——套筒；
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601——台阶；
26.7——第一连接头；
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701——限位凸台；
27.8——堵头；
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9——弹簧；
28.10——真空吸盘；
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1001——吸附孔；
29.11——第二连接头；
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12——连接板；
30.13——气滑环。
具体实施方式
31.以下结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。
32.参阅图1，本实用新型提供一种多轴机械手上料机构，包括：取料机械手1和取料模组，取料机械手1安装在底板上，取料模组设置在取料机械手1上。取料机械手1采用现有的四轴工业机械手，取料模组由取料机械手1驱动做平移及升降运动，用于从一加工工位抓取产品并投放至另一加工工位上，进行自动化上料作业。
33.参阅图2和图3，取料模组包括安装座2和取料组件，安装座2固定连接在取料机械手1的输出轴上，取料组件设置有但不限于四组，四组取料组件呈中心对称设置在安装座2的底部。取料组件包括升降气缸3、驱动电机4和真空吸附组件，升降气缸3通过竖板与安装座2固定连接。升降气缸3采用滑台气缸，驱动电机4通过一连接板12与升降气缸3的工作台
固定连接，驱动电机4由升降气缸3驱动沿竖直方向稳定滑动。驱动电机4采用步进电机，设置有一中空的转轴401，转轴401的上端通过气管连接有气滑环13，气滑环13连通至真空发生气路，真空吸附组件连接在转轴401的下端。真空吸附组件用于抓取产品，并由驱动电机4旋转一定角度，使产品上料对位准确。本技术通过采用气滑环13，在驱动电机4驱动转轴401带动真空吸附组件做旋转运动时，避免气管发生缠绕，保证气路的正常工作。
34.参阅图3，真空吸附组件包括真空吸嘴5、套筒6、第一连接头7、真空吸盘10和第二连接头11。第一连接头7固定连接在转轴401的下端，第一连接头7的横截面轮廓呈正六边形，套筒6上部设置有与第一连接头7尺寸匹配的滑孔，套筒6通过滑孔套装在第一连接头7上并可相对第一连接头7上下滑动，且能够限制相对周向转动。真空吸嘴5通过一堵头8固定连接在套筒6的底部，套筒6内安装有弹簧9，弹簧9的两端分别弹性抵置在第一连接头7和堵头8上。第一连接头7沿底部周围向外延伸形成环形的限位凸台701，限位凸台701在弹簧9的弹力作用下向上止挡在套筒6内的台阶601上，用于对套筒6进行限位。升降气缸3驱动驱动电机4并带动真空吸附组件向下运动，与产品表面接触进行过压，通过套筒6与第一连接头7发生相对移动，使得压缩弹簧9，进而进行柔性取料，避免未接触到产品无法抓取或压力过大损坏产品。其中，第一连接头7的外周面与套筒6的内壁相贴合，保证密封性。真空吸盘10通过第二连接头11连接在真空吸嘴5上，真空吸盘10、第二连接头11、真空吸嘴5、堵头8、套筒6、第一连接头7、转轴401以及气滑环13依次连通形成气路。
35.参阅图4，真空吸盘10采用peek材料，通过密封胶与第二连接头11密封连接。真空吸盘10的底面加工为一光滑的平面，并设置有若干吸附孔1001，不仅可以增加吸附面积，增大吸力，而且可防止产品表面不平整导致漏真空状况，且不会对产品造成损伤；此外真空吸盘10底部中心的实心区域，能够针对于存在有孔的产品来说刚好堵住产品的孔，不会漏气，保证吸力。
36.本实施列的工作原理为：由取料机械手1驱动取料模组做平移运动到达取料工位的正上方，再驱动取料模组下降至指定高度，通过取料机械手1上安装的相机，对产品位置进行拍照检测，再由其中一取料组件的升降气缸3驱动驱动电机4和真空吸附组件向下移动，通过真空吸盘10抓取产品后向上移动复位，之后其他三组取料组件依次抓取产品；最后，取料机械手1驱动取料模组移动至下料工位，将产品放置在指定位置，重复进行取放料操作。
37.由此可见，本实用新型一种多轴机械手上料机构，在取料机械手上设置有取料模组，取料模组包括有多组取料组件，每组取料组件均通过升降气缸驱动使真空吸附组件抓取产品依次取料，并由驱动电机旋转一定角度，使产品上料对位准确，可一次对多个产品进行取放料操作，提高工作效率，能够灵活取放料，产品来料可任意位置摆放，使用不受局限性；真空吸附组件中通过将套筒与第一连接头滑动连接，并内置有弹簧，可进行柔性取料，避免未接触到产品无法抓取或压力过大损坏产品；真空吸盘的底面加工为一光滑的平面，并设置有若干吸附孔，不仅可以增加吸附面积，增大吸力，而且可防止产品表面不平整导致漏真空状况，且不会对产品造成损伤。
38.在以上的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是以上描述仅是本实用新型的较佳实施例而已，本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，因此本实用新型不受上面公开的具体实施的限制。同时任何熟悉本领域技术人员在
不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。