一种轮毂涂装线的机器人侧夹机构的制作方法

1.本技术涉及轮毂涂装设备技术领域，尤其是涉及一种轮毂涂装线的机器人侧夹机构。


背景技术：

2.涂装工艺中，喷粉或者喷漆后往往需要将工件从喷粉或者喷漆流水线转移到流平、烘干或者固化等其他流水线上，在现有技术中，对于采用地链传送的工件，多采用机械手自上而下抓取工件，然而的对于经过喷粉、喷漆后的工件来说，夹具在其上方滑动，难以避免夹具上的润滑油、碎屑等污渍掉落在漆面上，对工件造成二次污染；同时夹具夹起工件时，夹具往往会将夹具上残留的污渍通过与工件接触的方式大面积地附着到工件的漆面上。


技术实现要素：

3.本技术的目的是解决现有技术中夹具上的污渍大面积地附着到工件的漆面上的问题。
4.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种轮毂涂装线的机器人侧夹机构，包括设置在所述的涂装线的一侧的机械手、可绕一轴心线转动地连接在所述的机械手上的连接座、连接在所述的连接座上的支撑架以及若干个间隔分布在所述的支撑架上的夹持单元，各个所述的夹持单元包括至少一对相对设置的夹持臂、驱动所述的至少一对夹持臂互相靠近或者远离的驱动件以及若干个滚轮，各个所述的夹持臂具有朝向所述的轮毂的内侧面，所述的内侧面呈凹陷的弧形，所述的若干个滚轮沿所述的轮毂的周向铰接在所述的至少一对夹持臂上，各个所述的滚轮的至少部分凸出于所述的内侧面。
5.在上述技术方案中，进一步优选的，所述的驱动件为气爪，所述的气爪包括缸体以及一对能够沿直线相向运动或相对运动的气动手指，各个所述的夹持单元的一对所述的夹持臂分别固定连接在所述的一对气动手指上。
6.在上述技术方案中，进一步优选的，所述的滚轮为橡胶滚轮。
7.在上述技术方案中，进一步优选的，所述的机械手为六轴机械手。
8.本技术与现有技术相比获得如下有益效果：
9.本技术通过机械手驱动夹持单元从轮毂的侧面来夹持轮毂，避免侧架机构上其他工序的残留物落到轮毂表面；夹持臂朝向轮毂的一侧呈弧形，夹持臂上铰接有沿轮毂的周向分布的滚轮，使夹持单元中仅滚轮与轮毂接触，减少夹持单元与轮毂的接触面积，提高轮毂的质量。
附图说明
10.图1为本技术实施例的俯视图；
11.图2为图1的主视图（其中不包括支撑架）；
12.图3为图1的左视图；
13.图4为本技术实施例夹持轮毂的俯视图；
14.图5为图4的主视图（其中不包括支撑架）；
15.图6为图5中a处的局部放大示意图。
16.其中：1、连接座；2、支撑架；21、支撑部；22、连接部；3、夹持单元；31、夹持臂；311、内侧面；32、气爪；33、滚轮；5、轮毂。
具体实施方式
17.为详细说明申请的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在下面的描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以提供对发明的各种示例性实施例或实施方式的详细说明。然而，各种示例性实施例也可以在没有这些具体细节或者在一个或更多个等同布置的情况下实施。此外，各种示例性实施例可以不同，但不必是排他的。例如，在不脱离发明构思的情况下，可以在另一示例性实施例中使用或实现示例性实施例的具体形状、构造和特性。
18.以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
19.此外，本技术中，诸如“在
……
下”、“下”、“在
……
上”、“上”、“侧”(例如，如在“侧壁”中)等的空间相对术语，由此来描述如附图中示出的一个元件与另一(其它)元件的关系。空间相对术语意图包括设备在使用、操作和/或制造中除了附图中描绘的方位之外的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它元件或特征“下方”或“之下”的元件随后将被定位为“在”所述其它元件或特征“上方”。因此，示例性术语“在
……
下方”可以包括上方和下方两种方位。此外，设备可以被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释在此使用的空间相对描述语。
20.本技术所述的“左”、“右”、“前”、“后”按照图1所示的左、右、前、后。
21.本技术所述的“上”、“下”按照图2所示的上、下。
22.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。
23.本技术实施例提供一种轮毂涂装线的机器人侧夹机构，如图1-6所示，该机器人侧夹机构包括：设置在轮毂涂装线一侧的机械手（图中未示出）、连接座1、支撑架2、若干个设置在支撑架2上的夹持单元3，连接座1可绕一轴心线x1转动地与机械手连接，支撑架2与连接座1通过机械紧固件相连接。
24.如图1-3所示，在本技术中，机械手为六轴机械手，机械手可驱动连接座1沿前后、左右、上下方向移动，还可以驱动连接座1绕轴心线x1旋转，设置在支撑架2上的若干个夹持单元3随连接座1沿前后、左右、上下方向移动，并且可以绕轴心线x1旋转；支撑架2上设置有三个夹持单元3，机械手驱动三个夹持单元3由后向前地从轮毂5的侧面对轮毂5进行夹持，
防止夹持单元3上在其他工序残留的润滑油、油漆等落到轮毂5上。
25.支撑架2包括支撑部21和连接部22，支撑部21连接在连接部22的下端部，支撑部21与连接部22呈“l”型。连接部22沿左右方向延伸，连接部22通过机械紧固件与连接座1固定连接，夹持单元3通过机械紧固件与支撑部21和连接部22连接。
26.三个夹持单元3在支撑架2上沿左右方向间隔分布，各个夹持单元3包括至少一对夹持臂31、驱动一对夹持臂31互相靠近或者远离的驱动件以及若干个铰接在一对夹持臂31上的滚轮33。在本实施例中，驱动件为气爪32，各个夹持单元3具有一对夹持臂31、一个气爪32和四个设置在一对夹持臂31上的滚轮33。
27.气爪32的底部通过机械紧固件连接在支撑部21上，气爪32的后端部通过机械紧固件连接在连接部22上。气爪32具有一对气动手指321，一对气动手指321被驱动左右对称地互相靠近和远离。
28.各个夹持臂31具有朝向轮毂5的内侧面311，内侧面311呈凹陷的弧形，一对夹持臂31的内侧面311之间的距离由前侧和后侧分别向中间的方向逐渐增加。
29.在本实施例中，一对气动手指321上下分布，左侧的气动手指321位于右侧的气动手指321的下侧，左侧的气动手指321与左侧的夹持臂31之间连接有呈弧形的第一安装板34，右侧的气动手指321与右侧的夹持臂31之间连接有沿直线延伸的第二安装板35；呈弧形的第一安装板34具有第一连接部341和第二连接部342，第一连接部341位于第二连接部342的上侧，左侧的夹持臂31通过机械紧固件连接第一连接部341，左侧的气动手指321通过机械紧固件连接第二连接部342，左侧的夹持臂31位于左侧的气动手指321的上侧，并且与右侧的夹持臂31位于同一平面内，一对夹持臂31在气爪32的驱动下沿左右方向同步靠近或者远离。
30.如图1、2、4所示，滚轮33具有沿上下方向延伸的轴心线x2，四个滚轮33两两成组地分别铰接在一对夹持臂31上。为了提高夹持单元3夹持轮毂5的稳定性，四个滚轮33沿夹持单元3夹持的轮毂5的周向设置，左侧夹持臂31上的一组滚轮33与右侧夹持臂31上的一组滚轮33左右对称。
31.如图4-6所示，各个滚轮33铰接在夹持臂31上时，滚轮33的至少部分突出于对应的夹持臂31的内侧面311，当气爪32驱动一对夹持臂31夹紧轮毂5时，四个滚轮33首先与轮毂5的表面接触，使夹持单元3与轮毂5的接触面积仅有四个滚轮33与轮毂5接触的四个点，减少了夹持单元3与轮毂5的接触面积，避免轮毂5上的喷涂层被夹具上其他工序的残留物污染。各个滚轮33可绕自身的轴心线x2转动，当夹持单元3夹持轮毂5时，各个滚轮33绕轴心线x2转动以适应轮毂5的表面，避免滚轮33碰伤轮毂5表面的喷涂层，保证轮毂5的质量。优选地，滚轮33为橡胶滚轮，当夹持单元3夹紧轮毂5时，滚轮33压紧在轮毂5的表面，防止轮毂5从夹持单元3上滑落。
32.本技术的工作原理为：机械手驱动夹持单元3从轮毂5的侧面进入轮毂涂装线，各个夹持单元3的气爪32驱动一对夹持臂31互相靠近，夹持臂31上的滚轮33接触对应的轮毂5的表面，各个滚轮33在轮毂5表面绕轴心线x2滚动以适应轮毂5，滚轮33压紧在轮毂5的表面，夹持单元3夹紧轮毂5后，机械手驱动夹持单元3夹持轮毂5由前向后移出轮毂涂装线后绕轴心线x3旋转，夹持单元3将轮毂5转移到其他工序的流水线上。
33.本技术通过机械手驱动夹持单元3从轮毂5的侧面来夹持轮毂5，避免侧架机构上
其他工序的残留物落到轮毂5表面；夹持臂31朝向轮毂5的一侧呈弧形，夹持臂31上铰接有沿轮毂5的周向分布的滚轮33，使夹持单元3中仅滚轮33与轮毂接触，减少夹持单元3与轮毂5的接触面积，提高轮毂5的质量。
34.以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，本技术要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。