一种智能的道路垃圾回收车

1.本实用新型涉及环卫清洁技术领域，特别是涉及一种智能的道路垃圾回收车。


背景技术：

2.在现在的城市中，道路的卫生还是在由大量的环卫工人进行手工清洁，大量占用了劳动力；同时，起早贪黑，环卫工作工作量和工作压力很大，而且，当环卫工作做完后现场仍然还会因为种种原因出现废纸、饮料瓶等垃圾，人工是无法实时完成道路的维护的。
3.随着视觉技术的发展，通过摄像头进行物品的识别已经是十分成熟的技术，并且高精度的机械臂无论定位还是抓取的抓手都得到了长足的发展，所以，在高精度的机械臂和视觉技术的基础上制造的智能回收车也在不断出现，但是，当前的回收车闲置状态下易损的摄像头裸露，无法实现对这些高精度单元的保护，并且，现有的回收车垃圾箱无法实现封闭的压缩，提高了维护的频次，为了减少环卫工作的工作量，降低维护频次，提高对易损部件的保护，所以，亟需开发一种智能的道路垃圾回收车以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种智能的道路垃圾回收车，以解决上述现有技术存在的问题，使环卫工作的工作量得到降低，易损机构得到有效防护。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：
6.本实用新型提供一种智能的道路垃圾回收车，包括智能的智能行走车、六轴机械臂、光伏供电组件和回收机构；
7.所述智能行走车顶面的一侧固接有所述六轴机械臂，所述智能行走车顶面的另一侧固定安装有所述光伏供电组件；
8.所述回收机构包括设置于所述六轴机械臂和所述光伏供电组件之间的回收箱；所述回收箱顶面通过滑动机构滑动连接有箱盖；所述回收箱内腔相对侧面开设有入料孔；所述入料孔内铰接有挡料板；所述入料孔连通有垃圾桶；所述垃圾桶内腔顶部滑动连接有挤压单元；所述垃圾桶底端与所述回收箱内腔底面可拆卸连接；所述挤压单元与所述回收箱内壁固接；所述回收箱内壁一侧固定安装有摄像单元；
9.所述摄像单元、所述六轴机械臂分别与所述智能行走车电性连接；所述光伏供电组件与所述智能行走车电性连接。
10.优选的，所述挤压单元包括液压缸；所述液压缸固定端通过连接板与所述回收箱内壁固定连接；所述液压缸的伸缩端固接有压缩板；所述压缩板与所述垃圾桶内壁滑动连接。
11.优选的，所述摄像单元包括摄像头和固定杆；所述固定杆水平固接于所述回收箱内壁；所述固定杆上设置有升降组件；所述升降组件与所述摄像头固定连接；所述摄像头分别与所述智能行走车、所述光伏供电组件电性连接。
12.优选的，所述升降组件包括升降电机；所述升降电机固接于所述固定杆的一端；所
述固定杆的另一端铰接有活动杆；所述活动杆的一端固接有所述摄像头；所述活动杆的侧面固接有弧形的齿条；所述升降电机通过齿轮与所述齿条传动连接；所述升降电机与所述光伏供电组件电性连接。
13.优选的，所述回收箱顶面两相对侧边分别开设有t形槽；
14.所述滑动机构包括分别设置于所述t形槽两端的固定块；两所述固定块之间转动连接有螺杆；所述螺杆螺接有滑移块；所述螺杆贯穿任一所述固定块并传动连接有滑移电机；所述滑移电机与所述固定块固定连接；所述滑移块的顶面与所述箱盖的底面固定连接；所述滑移电机与所述光伏供电组件电性连接。
15.优选的，所述光伏供电组件包括储能电池和光伏板；所述光伏板固定安装于所述储能电池的侧面；所述储能电池固定安装于所述智能行走车顶面的另一侧；所述摄像头、所述升降电机和所述滑移电机分别与所述储能电池电性连接。
16.优选的，所述回收箱和所述箱盖均为铝合金材质。
17.优选的，所述挡料板与所述入料孔底端通过扭簧铰接。
18.本实用新型公开了以下技术效果：
19.本实用新型能够通过视觉分析，将道路垃圾进行分类，并通过六轴机械臂夹取回收，实现了道路垃圾的少人化的作业，降低了环卫的劳动强度和压力。
20.本实用新型通过挤压单元，将大量废纸或塑料进行压缩，降低了其占用空间，减少了人工维护的频次。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本实用新型侧视结构示意图。
23.图2为本实用新型去除箱盖后侧视结构示意图。
24.图3为滑动机构侧视结构示意图。
25.图4为本实用新型各模块的连接关系示意图。
26.图5为本实用新型箱盖开启状态下侧视结构示意图。
27.其中，1、智能行走车；2、六轴机械臂；3、光伏供电组件；31、储能电池；32、光伏板；4、回收机构；41、回收箱；42、箱盖；43、入料孔；44、挡料板；45、滑动机构；451、固定块；452、螺杆；453、滑移块；454、滑移电机；46、挤压单元；461、液压缸；462、压缩板；463、垃圾桶；47、摄像单元；471、摄像头；472、固定杆；473、升降电机；474、活动杆；475、齿条；476、齿轮；5、t形槽。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
30.一种智能的道路垃圾回收车，包括智能的智能行走车1、六轴机械臂2、光伏供电组件3和回收机构4；
31.进一步的，智能行走车由六轴机械臂2，控制装置，车体组成；能够提供图像识别并实现控制六轴机械臂2准确夹取，其核心为tensor flow，用于数据集模型的训练，从而提升图像识别的准确率以及实现精准分类。
32.六轴机械臂2内部集成有拾取模块；六轴机械臂2精度高，能够准确进行垃圾的拾取，涵盖大多数垃圾品种。
33.智能行走车1利用集成有识别模块的摄像头471通过机械视觉程序对垃圾进行识别并对捡拾到的垃圾进行分类。
34.控制装置：控制装置集成有控制模块和驱动模块；摄像头471输入外部环境数据，控制装置通过控制模块进行分析整理，再通过驱动模块控制六轴机械臂2和车体实现防止碰撞、拾取垃圾和控制小车移动的效果。车体为铝合金的车体，并且设置有直流减速电机组，麦克纳姆轮组，实现在控制装置的控制下进行移动；上述智能行走车1的各部件均为现有技术，在此不再赘述。
35.智能行走车1顶面的一侧固接有六轴机械臂2，智能行走车1顶面的另一侧固定安装有光伏供电组件3；光伏供电组件3为智能行走车1的所有用电部件提供绿色清洁的能源。
36.回收机构4包括设置于六轴机械臂2和光伏供电组件3之间的回收箱41；回收箱41顶面通过滑动机构45滑动连接有箱盖42；回收箱41内腔相对侧面开设有入料孔43；入料孔43内铰接有挡料板44；入料孔43连通有垃圾桶463，六轴机械臂2通过入料孔43向垃圾桶463内放入拾取的垃圾，并通过挡料板44实现六轴机械臂2放入时能够在六轴机械臂2的力的作用下翻转，回退时，能够利用扭簧的力量翻回，避免异物的进入；垃圾桶463内腔顶部滑动连接有挤压单元46；垃圾桶463底端与回收箱41内腔底面可拆卸连接；挤压单元46与回收箱41内壁固接；回收箱41内壁一侧固定安装有摄像单元47；
37.进一步的，摄像单元47与入料孔43未在同一的回收箱41的内腔侧面，便于摄像单元47进行安装和数据收集。
38.进一步的，回收箱41的顶面低端倾斜朝向光伏供电组件3设置，能够实现在户外恶劣环境下对光伏供电组件3进行遮盖以及保护。
39.进一步的，垃圾桶463的底端与回收箱41的内腔底面螺接，便于垃圾桶463的固定和拆卸，有利于本实用新型的维护。
40.摄像单元47、六轴机械臂2分别与智能行走车1电性连接；光伏供电组件3与智能行走车1电性连接。
41.进一步优化方案，挤压单元46包括液压缸461；液压缸461固定端通过连接板与回收箱41内壁固定连接；液压缸461的伸缩端固接有压缩板462；压缩板462与垃圾桶463内壁滑动连接，实现了当垃圾桶463内储存的垃圾较多时，其占用的空间很大，为了减少维护的频次，利用液压缸461实现对压缩板462的挤压，压缩板462在垃圾桶463内滑动，并进而将垃圾桶463内的垃圾进行压缩，降低垃圾的空间占用。
42.进一步优化方案，摄像单元47包括摄像头471和固定杆472；固定杆472水平固接于回收箱41内壁；固定杆472上设置有升降组件；升降组件与摄像头471固定连接；摄像头471分别与智能行走车1、光伏供电组件3电性连接。
43.进一步优化方案，升降组件包括升降电机473；升降电机473固接于固定杆472的一端；固定杆472的另一端铰接有活动杆474；活动杆474的一端固接有摄像头471；活动杆474的侧面固接有弧形的齿条475，齿条475与固定杆472远离回收箱41内壁的一侧面滑动接触；升降电机473通过齿轮476与齿条475传动连接；升降电机473与光伏供电组件3电性连接，能够实现通过升降电机473带动齿轮476进而通过弧形的齿条475实现活动杆474的上下移动，避免了摄像头471在本实用新型闲置因为意外触碰造成损坏。
44.进一步优化方案，回收箱41顶面两相对侧边分别开设有t形槽5；
45.进一步的，t形槽5设置在入料孔43所在的回收箱41的侧壁顶面。
46.滑动机构45包括分别设置于t形槽5两端的固定块451；两固定块451之间转动连接有螺杆452；螺杆452螺接有滑移块453；螺杆452贯穿任一固定块451并传动连接有滑移电机454；滑移电机454与固定块451固定连接；滑移块453的顶面与箱盖42的底面固定连接；滑移电机454与光伏供电组件3电性连接，实现了通过两个固定块451完成对螺杆位置的固定，并通过滑移块453顶面固接箱盖42，启动滑移电机454，调整滑移块453的位置，进而实现调整顶部的箱盖42的位置。
47.进一步优化方案，光伏供电组件3包括储能电池31和光伏板32；光伏板32固定安装于储能电池31的侧面；储能电池31固定安装于智能行走车1顶面的另一侧；摄像头471、升降电机473和滑移电机454分别与储能电池31电性连接。
48.进一步优化方案，回收箱41和箱盖42均为铝合金材质，降低了本实用新型的整体重量，提高了续航的能力。
49.进一步优化方案，挡料板44与入料孔43底端通过扭簧铰接。
50.本实施例的工作过程如下：
51.在道路上，开启本实用新型的滑移电机454，箱盖42在滑移块453的带动下缓缓向回收箱41的后侧滑移，并将储能电池31进行遮盖，避免阳光暴晒造成损坏。
52.再开启升降电机473带动齿轮476进而通过弧形的齿条475实现活动杆474以与固定杆472的铰接点为轴进行旋转，并最终实现将摄像单元47旋出回收箱41，实现对外部数据的收集，为智能行走车1提供支持。
53.通过摄像头471对外部环境的拍摄并将拍摄的数据传送至智能行走车1内的控制装置进行分析，进而通过控制装置内的控制模块控制麦克纳姆轮组进行移动，控制六轴机械臂2进行垃圾的夹取并放入垃圾桶463中。
54.同时，智能行走车1的集成有识别模块的摄像头471能够对道路的各种障碍物进行分析，并通过控制装置驱动麦克纳姆轮组实现对障碍物的躲避。
55.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
56.以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。