一种码垛桁架机器人的制作方法

1.本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体是一种码垛桁架机器人。


背景技术：

2.桁架机器人是一种建立在直角x，y，z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：plc，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
3.有一种用于码垛的桁架机器人，通过驱动货叉开合，实现抓取或松开货物。这种设置不仅结构复杂，而且功能单一，当货物过宽或宽度不足时，会导致货叉无法抓取货物的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：解决传统的码垛桁架机器人无法抓取过宽或宽度不足的货物的技术问题。
5.本实用新型提供一种码垛桁架机器人，包括机架，所述机架下端设有两个对称布置的货叉，所述货叉通过连接臂与所述机架连接，所述连接臂通过动力组件驱动，实现相对或相背运动。
6.通过连接臂相对或相背运动，调整连接臂的距离，从而实现货叉抓取或松开不同宽度的货物，如此设置，不仅结构稳定，货叉运行也更加稳定，不易产生货物掉落的现象。
7.进一步地，所述机架下端设有并列布置的直线导轨，所述连接臂通过移动架安装在所述直线导轨的滑块上。如此设置，连接臂通过直线导轨实现滑动连接，运行更加平稳。
8.进一步地，所述机架下端还设有电机、双向丝杆以及两个与所述双向丝杆螺纹连接的丝杆螺母，所述电机在减速机的作用下驱动所述双向丝杆旋转；所述移动架与所述丝杆螺母固定连接。双向丝杆实现连接臂同步，电机选用伺服电机，使连接臂运动精度更高。
附图说明
9.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
10.图1是本实用新型的结构示意图；
11.图2是图1中a处的放大图；
12.图中：1、机架；2、货叉；3、连接臂；4、直线导轨；5、电机；6、双向丝杆；7、丝杆螺母；8、移动架。
具体实施方式
13.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，
仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
14.如图1-2所示，本实用新型是一种码垛桁架机器人，包括机架1，机架1下端相对布置的两根横梁上均安装有直线导轨4；其中一根横梁上还安装有电机5和双向丝杆6，双向丝杆6两端均螺纹连接有丝杆螺母7，电机5输出轴连接有蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机动力输出端与双向丝杆6端部连接，从而驱动双向丝杆6旋转。
15.机架1下方设有对称布置的货叉2，货叉2安装在连接臂3上，连接臂3通过移动架8安装在直线导轨4的滑块上，移动架8还与丝杆螺母7固定连接。
16.连接臂3通过直线导轨4实现滑动连接，运行更加平稳。双向丝杆6实现连接臂3同步，电机5选用伺服电机，使连接臂3运动精度更高。通过电机5驱动双向丝杆6，使连接臂3相对或相背运动，调整连接臂3的距离，从而实现货叉2抓取或松开不同宽度的货物，如此设置，不仅结构稳定，货叉2运行也更加稳定，不易产生货物掉落的现象。
17.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。


技术特征：
1.一种码垛桁架机器人，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)下端设有两个对称布置的货叉(2)，所述货叉(2)通过连接臂(3)与所述机架(1)连接，所述连接臂(3)通过动力组件驱动，实现相对或相背运动。2.根据权利要求1所述的一种码垛桁架机器人，其特征在于：所述机架(1)下端设有并列布置的直线导轨(4)，所述连接臂(3)通过移动架(8)安装在所述直线导轨(4)的滑块上。3.根据权利要求2所述的一种码垛桁架机器人，其特征在于：所述机架(1)下端还设有电机(5)、双向丝杆(6)以及两个与所述双向丝杆(6)螺纹连接的丝杆螺母(7)，所述电机(5)在减速机的作用下驱动所述双向丝杆(6)旋转；所述移动架(8)与所述丝杆螺母(7)固定连接。

技术总结
本实用新型提供一种码垛桁架机器人，包括机架，所述机架下端设有两个对称布置的货叉，所述货叉通过连接臂与所述机架连接，所述连接臂通过动力组件驱动，实现相对或相背运动。通过连接臂相对或相背运动，调整连接臂的距离，从而实现货叉抓取或松开不同宽度的货物，如此设置，不仅结构稳定，货叉运行也更加稳定，不易产生货物掉落的现象。产生货物掉落的现象。产生货物掉落的现象。


技术研发人员：刘金石 李国亮 张印
受保护的技术使用者：金石机器人常州股份有限公司
技术研发日：2021.10.19
技术公布日：2022/5/25