一种浮游滚进球形水下机器人

技术特征：
1.一种浮游滚进球形水下机器人，包括球形耐压壳体、设置于球形耐压壳体上的推进装置以及设置于球形耐压壳体内腔的偏心驱动装置，其特征在于：所述偏心驱动装置通过其上的轨道轮在球形耐压壳体内部的环形轨道上运动；所述球形耐压壳体包括设置于中部的环形耐压壳体以及2个分别与所述环形耐压壳体的两端相匹配的半球端盖，所述半球端盖的内侧设置有环状的密封圈安装槽以与密封圈相匹配进而与环形耐压壳体对接使得2个半球端盖与环形耐压壳体形成能够容纳偏心驱动装置的密封球形腔体。2.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述推进装置包括设置于半球端盖外侧的推进器涵道和涵道进水口以及设置于推进器涵道内的推进单元；所述涵道进水口设置于半球端盖外侧的中心处，一个半球端盖上有两条相互垂直的推进器涵道，所述涵道进水口设置于两条推进器涵道相交点与涵道进水口的中心共线；所述推进单元包括螺旋桨和能够驱动螺旋桨转动的水密推进电机，所述水密推进电机与偏心驱动装置的电池组连接。3.根据权利要求2所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述推进器涵道与涵道进水口相匹配以形成侧部透水空间，所述透水空间内设置有水质检测仪。4.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述环形耐压壳体的外表面设置有用于安装增阻条带的安装槽，所述增阻条带沿周向均匀分布于环形耐压壳体上。5.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述球形耐压壳体的部分为透明壳体，在所述球形耐压壳体内对应所述透明壳体的位置设置有视觉装置，所述视觉装置用于进行外部环境的感知，完成目标海域的探测任务。6.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述球形耐压壳体内设置有能够调节水下机器人的浮力调节装置。7.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述环形轨道的轴线与半球端盖的轴线共线；所述环形轨道的数目为两个，并且同轴设置于所述环形耐压壳体内。8.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述偏心驱动装置以设置于其下部的电池组为配重，以使得重心与机器人的滚进重心具有一定距离，从而产生向前滚进的纵向偏心力矩。9.根据权利要求8所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述偏心驱动装置包括驱动框架以及固定设置于驱动框架上的电池组、驱动电机、轨道轮、调节电机以及配重块；所述驱动框架的两侧分别至少设置有三个轨道轮，所述轨道轮与相应侧的环形轨道滚动连接；所述驱动电机驱动轴上的主动轮通过第一同步带驱动一侧的轨道轮，该轨道轮通过轮轴传动至驱动框架另一侧的轨道轮，另一侧的轨道轮通过第二同步带驱动与其同侧的轨道轮；所述驱动电机和调节电机分别与电池组连接，所述调节电机通过丝杠驱动配重块在丝杠转动时能够沿丝杠轴向移动。10.根据权利要求9所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述驱动框架两侧分别设置有3个轨道轮，顶部1个，底部2个，沿周向呈等腰三角形分布，设置于底部的两个轨道轮提供驱动力，设置于顶部的轨道轮仅用于滚动支撑。

技术总结
本实用新型涉及潜水器技术领域，公开了一种浮游滚进球形水下机器人，包括球形耐压壳体、设置于球形耐压壳体上的推进装置以及设置于球形耐压壳体内腔的偏心驱动装置，所述偏心驱动装置通过其上的轨道轮在球形耐压壳体内部的环形轨道上运动；所述球形耐压壳体包括设置于中部的环形耐压壳体以及2个分别与所述环形耐压壳体的两端相匹配的半球端盖，所述半球端盖的内侧设置有环状的密封圈安装槽以与密封圈相匹配进而与环形耐压壳体对接使得2个半球端盖与环形耐压壳体形成能够容纳偏心驱动装置的密封球形腔体。水下机器人在滚动模式下前进或后退时，其移动方向垂直于环形耐压壳体的轴线。本实用新型的有益效果为结构更加简单。单。单。


技术研发人员：徐鹏飞 吕韬 韩晨博 曹清波 吴昱翀
受保护的技术使用者：河海大学
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2022/5/25