一种水下侦察救助打捞机器人

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种水下侦察救助打捞机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，机器人可运用至水下侦察和救助中。
3.机器人进入水内打捞时，水内常含有较多的杂物，并容易对机器人起到阻碍效果，不利于机器人的运作，且机器人所具有的功能较少，不利于在水内根据实际情况来调节。


技术实现要素：

4.(一)要解决的技术问题
5.为了克服现有技术不足，现提出一种水下侦察救助打捞机器人，解决了机器人进入水内打捞时，水内常含有较多的杂物，并容易对机器人起到阻碍效果，不利于机器人的运作，且机器人所具有的功能较少，不利于在水内根据实际情况来调节的问题。
6.(二)技术方案
7.本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种水下侦察救助打捞机器人，包括主体、动力浆、摄像头、吸收组件、剪切组件、通信电缆、挤压组件、蜗杆、滑块和夹持板，所述主体左右两端和底部均连接有动力浆，所述主体前中端和底部均连接有摄像头，所述主体顶部连接有通信电缆，所述主体内底部的电机输出轴与蜗杆顶部固定连接，所述蜗杆侧面螺纹与滑块内螺纹连接，所述滑块与夹持板上端侧面相卡接，所述吸收组件与主体底部相连接，所述剪切组件与主体前上端转动连接，所述挤压组件与主体顶部右端相连接，所述剪切组件包括辅助电机、蜗轮蜗杆、不完全齿轮、剪切板、复位弹簧和齿轮，所述辅助电机与主体内上端螺栓连接，所述辅助电机输出轴与蜗轮蜗杆固定连接，所述蜗轮蜗杆的蜗轮与不完全齿轮圆心处固定连接，所述不完全齿轮圆心处与剪切板左端固定连接，所述剪切板与复位弹簧上下两端相连接，所述不完全齿轮下方连接有齿轮，所述齿轮圆心处与另一剪切板左端固定连接。
8.进一步的，所述吸收组件包括限位板、输出电机、螺杆、堵塞板、弹性伸缩气囊、过氧化钠粉末和管盖，所述限位板与主体下端侧面固定连接，所述限位板内左端与输出电机底座螺栓连接，所述输出电机输出轴与螺杆下端固定连接，所述螺杆侧面螺纹与堵塞板螺纹连接，所述堵塞板与弹性伸缩气囊上端开口相挤压接触，所述弹性伸缩气囊内放置有过氧化钠粉末，所述弹性伸缩气囊右端连接有管盖。
9.进一步的，所述挤压组件包括上框、辅助蜗杆、空腔、挤压板和导向轮，所述上框与主体顶部右端固定连接，所述上框上方与辅助蜗杆转动连接，所述上框内中端设有空腔，所
述辅助蜗杆侧面螺纹与挤压板螺纹连接，所述导向轮与空腔内底部转动连接。
10.进一步的，所述剪切板设有两组，且两端的剪切板左端均设有凹槽。
11.进一步的，所述堵塞板左端连接有一螺纹槽，且堵塞板与弹性伸缩气囊上端进气口紧密接触。
12.进一步的，所述蜗轮蜗杆和齿轮两者处于同一水平面上。
13.进一步的，所述挤压板下方为半圆形结构，且挤压板与导向轮中端侧面相吻合。
14.进一步的，所述挤压板材质为不锈钢。
15.进一步的，所述复位弹簧材质为琴钢丝。
16.(三)有益效果
17.本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
18.1)本实用新型所述一种水下侦察救助打捞机器人，通过优化设置了剪切组件在主体上端，两端的剪切板对中端的水草等杂物起到剪切效果，避免杂草对机器的移动受到阻碍，提高机器的移动效果。
19.2)本实用新型所述一种水下侦察救助打捞机器人，通过设置了吸收组件在主体下方，弹性伸缩气囊内部中的过氧化钠粉末与水接触反应，并产生氧气，即可使弹性伸缩气囊内整体膨胀，并可使弹性伸缩气囊内整体体积增大，即可提高装置整体的浮力，节省装置整体移动的电能，且水内的人员并可通过打开管盖吸收弹性伸缩气囊内的氧气，便于为水内人员提供少量的氧气。
20.3)本实用新型所述一种水下侦察救助打捞机器人，通过设置了挤压组件在主体的顶部，挤压板向下移动与线绳等挤压接触，并可通过外部的拉力带动线绳在导向轮受到挤压移动，便于将线绳内的水分挤压去除。
附图说明
21.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
22.图1为本实用新型结构示意图；
23.图2为本实用新型的前视图；
24.图3为本实用新型的吸收组件结构示意图；
25.图4为本实用新型的剪切组件结构示意图；
26.图5为本实用新型挤压组件的结构示意图。
27.图中：主体-1、动力浆-2、摄像头-3、吸收组件-4、剪切组件-5、通信电缆-6、挤压组件-7、蜗杆-8、滑块-9、夹持板-10、限位板-41、输出电机-42、螺杆-43、堵塞板-44、弹性伸缩气囊-45、过氧化钠粉末-46、管盖-47、辅助电机-51、蜗轮蜗杆-52、不完全齿轮-53、剪切板-54、复位弹簧-55、齿轮-56、上框-71、辅助蜗杆-72、空腔-73、挤压板-74、导向轮-75。
具体实施方式
28.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
29.请参阅图1和图2，本实用新型提供一种水下侦察救助打捞机器人：主体1、动力浆2、摄像头3、吸收组件4、剪切组件5、通信电缆6、挤压组件7、蜗杆8、滑块9和夹持板10，主体1左右两端和底部均连接有动力浆2，主体1前中端和底部均连接有摄像头3，主体1顶部连接有通信电缆6，主体1内底部的电机输出轴与蜗杆8顶部固定连接，蜗杆8侧面螺纹与滑块9内螺纹连接，滑块9与夹持板10上端侧面相卡接，吸收组件4与主体1底部相连接，剪切组件5与主体1前上端转动连接，挤压组件7与主体1顶部右端相连接。
30.请参阅图3，本实用新型提供一种水下侦察救助打捞机器人，剪切组件5包括辅助电机51、蜗轮蜗杆52、不完全齿轮53、剪切板54、复位弹簧55和齿轮56，辅助电机51与主体1内上端螺栓连接，可施加动力，辅助电机51输出轴与蜗轮蜗杆52固定连接，可通过蜗轮蜗杆52间接带动，蜗轮蜗杆52的蜗轮与不完全齿轮53圆心处固定连接，不完全齿轮53圆心处与剪切板54左端固定连接，剪切板54与复位弹簧55上下两端相连接，不完全齿轮53下方连接有齿轮56，齿轮56并可带动下方的剪切板54转动，剪切板54并可为其提供剪切的效果，齿轮56圆心处与另一剪切板54左端固定连接，剪切板54设有两组，且两端的剪切板54左端均设有凹槽，蜗轮蜗杆52和齿轮56两者处于同一水平面上。
31.请参阅图5，本实用新型提供一种水下侦察救助打捞机器人，吸收组件4包括限位板41、输出电机42、螺杆43、堵塞板44、弹性伸缩气囊45、过氧化钠粉末46和管盖47，限位板41与主体1下端侧面固定连接，提供限位力，限位板41内左端与输出电机42底座螺栓连接，可提供输出力，输出电机42输出轴与螺杆43下端固定连接，可提供动力，螺杆43侧面螺纹与堵塞板44螺纹连接，便于带动其移动，即可提供堵塞效果，堵塞板44与弹性伸缩气囊45上端开口相挤压接触，弹性伸缩气囊45内放置有过氧化钠粉末46，便于与外部的海水相接触并产生气体，弹性伸缩气囊45右端连接有管盖47，堵塞板44左端连接有一螺纹槽，且堵塞板44与弹性伸缩气囊45上端进气口紧密接触。
32.请参阅图2，本实用新型提供一种水下侦察救助打捞机器人，挤压组件7包括上框71、辅助蜗杆72、空腔73、挤压板74和导向轮75，上框71与主体1顶部右端固定连接，可提供加工的位置，上框71上方与辅助蜗杆72转动连接，上框71内中端设有空腔73，可提供加工的空间，辅助蜗杆72侧面螺纹与挤压板74螺纹连接，导向轮75与空腔73内底部转动连接，挤压板74下方为半圆形结构，便于对线绳等的放置，且挤压板74与导向轮75中端侧面相吻合。
33.本实用新型通过改进提供一种水下侦察救助打捞机器人，工作原理如下；
34.第一，使用本设备时，首先将本装置放置在工作区域中，然后将设备与外部电源相连接，既可为本设备工作提供所需的电能；
35.第二，在水下侦察时，可将主体1放置进水里面，然后并可启动动力浆2带动主体1移动，摄像头3采集图像传输至外端区域便于根据实际情况来对其主体1的控制，可将主体1移动至待打捞的区域上方中，然后控制主体1向下移动并使下方的夹持板10位于打捞物品的上方，然后启动主体1内的电机带动蜗杆8转动，蜗杆8转动的同时并可通过滑块9带动夹持板10转动，两端的夹持板10并可对打捞的物品起到夹持作用，随后并可控制主体1向上移动，即可完成打捞；
36.第三，主体1进入打捞区域中时，遇到水草或其他水内杂草时，可启动辅助电机51带动蜗轮蜗杆52转动，蜗轮蜗杆52并可带动不完全齿轮53转动，不完全齿轮53在转动一端距离后并可带动下方的齿轮56相向转动，然后并可带动上下两端的剪切板54对中端的水草
等杂物起到剪切效果，避免杂草对机器的移动受到阻碍，提高机器的移动效果；
37.第四，且在夹持板10夹持较大的物品时，可启动限位板41内的输出电机42带动螺杆43转动，螺杆43并可带动堵塞板44向上移动，即可使上端的液体进入弹性伸缩气囊45内部中，随后控制堵塞板44将弹性伸缩气囊45上端闭合，即可使弹性伸缩气囊45内部中的过氧化钠粉末46与水接触反应，并产生氧气，即可使弹性伸缩气囊45内整体膨胀，并可使弹性伸缩气囊45内整体体积增大，即可提高装置整体的浮力，节省装置整体移动的电能，且水内的人员并可通过打开管盖47吸收弹性伸缩气囊45内的氧气，便于为水内人员提供少量的氧气；
38.第五，主体1放置在外部的地面端时，可将进入海水中的线绳等放置在上框71内空腔73中的导向轮75上，然后控制辅助蜗杆72带动挤压板74向下移动与线绳等挤压接触，并可通过外部的拉力带动线绳在导向轮75受到挤压移动，便于将线绳内的水分挤压去除。
39.本实用新型所述一种水下侦察救助打捞机器人，通过优化设置了剪切组件5在主体1上端，两端的剪切板54对中端的水草等杂物起到剪切效果，避免杂草对机器的移动受到阻碍，提高机器的移动效果；通过设置了吸收组件4在主体1下方，弹性伸缩气囊45内部中的过氧化钠粉末46与水接触反应，并产生氧气，即可使弹性伸缩气囊45内整体膨胀，并可使弹性伸缩气囊45内整体体积增大，即可提高装置整体的浮力，节省装置整体移动的电能，且水内的人员并可通过打开管盖47吸收弹性伸缩气囊45内的氧气，便于为水内人员提供少量的氧气；通过设置了挤压组件7在主体1的顶部，挤压板74向下移动与线绳等挤压接触，并可通过外部的拉力带动线绳在导向轮75受到挤压移动，便于将线绳内的水分挤压去除。