清洗装置及清洗机器人的制作方法

1.本技术属于废水回收技术领域，更具体地说，是涉及一种清洗装置及清洗机器人。


背景技术：

2.为实现船舶的绿色除锈，目前主要采用机器人搭载清洗装置的方式对船舶的待清洗壁面进行清洁。一般的，清洁时，清洗装置喷出高压水，高压水清洁待清洗壁面；其中，高压水在清洁后产生的废水容易残留在待清洗壁面上，在长时间下导致待清洗壁面再次生锈，并且，废水在清洁过程中直接泄露还会造成污染环境。
3.为解决上述问题，目前市面上出现了一些兼备清洁功能和真空回收废水功能的清洗装置，具体为在清洗装置上设置密封垫。清洁时，将密封垫抵接待清洗壁面，使得清洗装置和待清洗壁面形成真空的回收腔，从而使得清洁后产生的废水集中在回收腔内，通过真空泵可将回收腔内的废水进行真空回收；这样，防止清洁后产生的废水导致待清洗壁面再次生锈的现象，同时还防止废水直接泄露造成环境污染的现象。
4.为保证密封垫能够很好地阻挡高压水，防止高压水在清洁时将密封垫和待清洗壁面冲开而泄露至外部的现象，密封垫一般设置为具有良好刚性的硬质结构；然而，船舶的待清洗壁面的形状较为复杂，存在较多的大曲率曲面、凸起面以及障碍物等；例如焊缝，当遇到焊缝时，由硬质结构做成的密封垫无法很好地贴合待清洗壁面，使得密封垫和待清洗壁面之间存在缝隙，从而影响回收腔的真空度，进而影响废水的回收效果。因此，目前的清洗装置的壁面适应能力较差，难以保证回收腔的真空度，从而难以保证清洗装置对废水的真空回收率。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的之一在于：提供一种清洗装置，旨在解决现有技术中，清洗装置的壁面适应能力较差影响废水的回收率的技术问题。
6.为解决上述技术问题，本技术实施例采用的技术方案是：
7.提供了一种清洗装置，包括：
8.机架，贯穿开设有回收孔；
9.喷洒组件，设于所述机架上；
10.密封组件，包括均设于所述机架上的柔性密封罩和毛刷；所述毛刷围设于所述喷洒组件的外周，所述柔性密封罩围设于所述毛刷的外周；所述柔性密封罩远离所述机架的一端和所述毛刷远离所述机架的一端均超出所述喷洒组件，以用于贴合待清洗壁面。
11.在一个实施例中，所述毛刷包括：
12.刷体，设于所述机架上，且围设于所述喷洒组件的外周；
13.多个刷丝，分布于所述刷体远离所述机架的一侧。
14.在一个实施例中，所述机架和所述毛刷间隔分布，所述毛刷远离所述机架的一端超出所述柔性密封罩，并可在外力作用下朝向所述机架移动；所述清洗装置还包括弹性机
构，所述弹性机构连接于所述机架和所述毛刷之间，以弹性抵推所述毛刷。
15.在一个实施例中，所述弹性机构包括弹性件和导杆；所述弹性件连接于所述机架和所述毛刷之间，以弹性抵推所述毛刷；所述导杆连接于所述毛刷，且活动穿设于所述机架；所述导杆上设有限位件，所述限位件能够与所述机架形成限位，以限制所述弹性件弹性抵推所述毛刷的行程。
16.在一个实施例中，所述弹性机构设置为多个，多个所述弹性机构沿圆周方向均匀分布于所述毛刷上。
17.在一个实施例中，所述机架包括基板和肋板，所述肋板设于所述基板上，以将所述基板的一侧划分为清洗区域和围设于所述清洗区域外周的密封区域；所述喷洒组件设于所述清洗区域；所述回收孔贯穿所述基板，且开设于所述密封区域；所述毛刷和所述柔性密封罩均设于所述密封区域，且所述毛刷和所述基板间隔分布；所述肋板贯穿开设有连通所述清洗区域和所述密封区域的回收通道。
18.在一个实施例中，所述回收通道设置为多个，多个所述回收通道沿圆周方向均匀分布于所述肋板上。
19.在一个实施例中，所述喷洒组件包括设于所述机架上的喷洒架和设于所述喷洒架上的喷嘴，所述喷嘴用于喷水。
20.在一个实施例中，所述清洗装置还包括管路组件，所述管路组件包括设于所述机架上的旋转体和设于所述旋转体上的连接头，所述喷洒架通过所述连接头转动连接于所述旋转体，且能够在所述喷嘴喷水时旋转。
21.本技术实施例还提供了一种清洗机器人，包括机器人本体和所述清洗装置，所述机架设于所述机器人本体上。
22.本技术实施例提供的清洗装置的有益效果在于：与现有技术相比，本技术中，将柔性密封罩设置为柔性结构，使得柔性密封罩具有良好的壁面适应能力，以很好地贴合待清洗壁面；并且，机架上还设有用于贴合待清洗壁面的毛刷，柔性密封罩围设于毛刷的外周，则毛刷能够在喷洒组件喷水时阻挡水流，防止喷洒组件喷出的水流冲开柔性密封罩和待清洗壁面，这样，进一步保证了柔性密封罩和待清洗壁面的贴合程度，使得柔性密封罩与机架能够围合形成具有良好的真空度的密闭空间；如此，本实施例提供的清洗装置，具有良好的壁面适应能力，从而能够防止喷洒组件在清洁时喷出的水流泄露至外部的情况，且有助于废水更好地通过回收孔进行真空回收作业，提高废水的回收率。相应的，本实施例提供的清洗机器人同样具有较高的废水回收率的优点。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术实施例提供的清洗装置的立体示意图一；
25.图2为本技术实施例提供的清洗装置的立体示意图二；
26.图3为本技术实施例提供的清洗装置的剖视图；
27.图4为图3中a处的局部放大图；
28.图5为图1提供的清洗装置的机架的结构示意图。
29.其中，图中各附图标记：
30.10-机架；101-回收孔；102-回收通道；103-清洗区域；104-密封区域；105
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安装孔；11-基板；12-肋板；13-连接套；14-固定架；15-抱夹件；20-喷洒组件； 21-喷洒架；22-喷嘴；23-第二连接头；30-密封组件；31-柔性密封罩；32-毛刷； 321-刷体；322-刷丝；40-弹性机构；41-导杆；42-弹性件；43-限位件；44-第一轴承座；45-直线轴承；50-管路组件；51-旋转体；52-第一连接头；53-第二轴承座；54-转动轴承。
具体实施方式
31.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
32.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
33.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定，其中，两个以上包含两个。
34.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
35.以下结合具体附图及实施例进行详细说明：
36.请一并参阅图1至图3，本技术实施例提供的清洗装置用于清洗船舶的待清洗壁面，当然也可以用于清洗油罐等其他结构上的待清洗壁面。
37.清洗装置包括机架10、喷洒组件20以及密封组件30。机架10贯穿开设有回收孔101，回收孔101用于连接外部的真空泵。喷洒组件20设于机架10上；可以理解的，喷洒组件20可连接外部的高压水泵，高压水泵工作时，能够使得高压水通过喷洒组件20朝向待清洗壁面喷出，以清洗待清洗壁面。密封组件 30包括柔性密封罩31和毛刷32，柔性密封罩31和毛刷32均设于机架10上；毛刷32围设于喷洒组件20的外周，柔性密封罩31围设于毛刷32的外周，可以理解的，毛刷32设于柔性密封罩31的内周壁；柔性密封罩31远离机架10 的一端和毛刷32远离机架10的一端均超出喷洒组件20，以用于贴合待清洗壁面。
38.可选的，喷洒组件20设于机架10沿回收孔101的轴向上朝向待清洗壁面的一侧，例如，如图1和图3所示，回收孔101沿竖直方向贯穿机架10，喷洒组件20设于机架10的下侧，且
用于大致向下喷出高压水，其中，回收孔101 的轴向和竖直方向均如图1和图3示意的方向z；可以理解的，毛刷32和柔性密封罩31向下超出喷洒组件20；其中，这里设定喷洒组件20设于机架10的内侧，也即是设定了机架10用于朝向待清洗壁面的一侧为机架10的内侧，则柔性密封罩31和毛刷32均设于机架10的内侧。
39.本实施例提供的清洗装置的工作原理为：将喷洒组件20连接高压水泵，回收孔101连接真空泵，将毛刷32远离机架10的一端和柔性密封罩31远离机架 10的一端均贴合待清洗壁面，此时，喷洒组件20朝向待清洗壁面，且机架10、真空泵、柔性密封罩31以及待清洗壁面围合形成一个密闭空间；高压水泵开启，使得高压水通过喷洒组件20朝向待清洗壁面喷出，以清洗待清洗壁面，由于机架10、真空泵、柔性密封罩31以及待清洗壁面围合形成一个密闭空间，则高压水在清洗待清洗壁面时不会通过柔性密封罩31和待清洗壁面之间泄露，并且，高压水在清洗后产生的废水停留在该密闭空间内，而不会通过柔性密封罩31 和待清洗壁面之间泄露；在完成清洗工作后，真空泵开启，并将停留在密闭空间内的废水通过回收孔101进行回收。如此，待清洗壁面完成清洗后，基于真空回收作业，使得待清洗壁面上不会残留废水，防止待清洗壁面再次生锈，同时也解决了废水泄露导致污染环境的问题。
40.需要说明的是，本技术实施例中，将柔性密封罩31设置为柔性结构，相较于硬质结构的设置，柔性密封罩31具有更好的形变能力，以具有更好的壁面适应能力，则柔性密封罩31能够随着待清洗壁面的形状发生局部变形，以适应形状复杂的待清洗壁面，例如，柔性密封罩31能够适应待清洗壁面上存在的大曲率曲面、凸起面以及障碍物等，如此，柔性密封罩31能够更好地贴合待清洗壁面，以避免柔性密封罩31和待清洗壁面之间出现缝隙的情况，这样，保证了柔性密封罩31和待清洗壁面之间的密封效果，保证了密闭空间的真空度，有助于提高废水的回收率，且有助于防止废水发生泄露。
41.还需要说明的是，本技术实施例中，机架10上还设有毛刷32，柔性密封罩31围设于毛刷32的外周，也即是，毛刷32设于柔性密封罩31的内周壁。一方面，为保证柔性密封罩31的壁面适应能力，柔性密封罩31较软，在外力的冲击下容易发生变形，而毛刷32具有良好的挡水性能，则将毛刷32设置在密封罩的内周壁，使得毛刷32能够在喷洒组件20喷水时阻挡水流，防止喷洒组件20喷出的水流流向柔性密封罩31而冲开柔性密封罩31和待清洗壁面，如此进一步保证了柔性密封罩31和待清洗壁面的贴合效果，使得柔性密封罩31 和待清洗壁面之间具有良好的密封效果，从而获取具有良好的真空度的密闭空间，这样，能够防止废水通过柔性密封罩31和待清洗壁面之间泄露，同时具有良好的真空度的密闭空间保证了废水进行真空回收时的回收率；另一方面，毛刷32不仅具有良好的挡水性能，还具有良好的形变能力，且毛刷32远离机架 10的一端用于贴合待清洗壁面，这样，毛刷32也具有良好的壁面适应能力，毛刷32能够随着待清洗壁面发生适应性的局部形变，以能够良好地贴合待清洗壁面，从而良好、较充分地阻挡喷洒组件20喷出的水流，这样，有助于保证柔性密封罩31和待清洗壁面的贴合效果；柔性密封罩31和毛刷32的设置，使得密封组件30具有良好的壁面适应能力和密封效果，能够适应形状复杂的待清洗壁面，例如待清洗壁面存在的大曲率曲面、凸起面以及障碍物等，从而保证了密闭空间的真空度。
42.因此，本实施例提供的清洗装置，具有良好的壁面适应能力，也即是，清洗装置的密封组件30能够很好地贴合较大曲率的曲率、凸起面、焊缝等形状复杂的待清洗壁面，从而使得清洗装置和待清洗壁面之间围合形成具有良好真空度的密闭空间，能够防止喷洒组件
20在清洁时喷出的水流泄露至外部的情况，且有助于废水更好地通过回收孔101进行真空回收作业，提高废水的回收率。
43.需要补充说明的是，本实施例提供的清洗装置，通过毛刷32和柔性密封罩31贴合待清洗壁面，且毛刷32和柔性密封罩31均具有良好的局部变形能力，均能够随着待清洗壁面的形状而发生适应性的局部形变，以适应待清洗壁面，如此，有助于减小清洗装置在待清洗壁面上移动的阻力，提高清洗装置的越障能力。
44.可选地，本实施例中，柔性密封罩31设置为硅胶皮囊，硅胶皮囊为由硅胶材质制成的软质皮囊结构，硅胶皮囊具有良好的局部变形能力，以能够更好地贴合于形状复杂的待清洗壁面，也即是，硅胶皮囊具有良好的壁面适应能力，以能够保证密闭空间的真空度，保证废水的回收率，防止废水的泄露。
45.可选地，本实施例中，柔性密封罩31和毛刷32均设置为环状结构，可以理解的，毛刷32环设于喷洒组件20的外周，柔性密封罩31环设于毛刷32的外周；当然，在其他的实施例中，柔性密封罩31和毛刷32均可以设置为框状结构，可以理解的，毛刷32框设于喷洒组件20的外周，柔性密封罩31框设于毛刷32的外周。
46.在一个实施例中，请参阅图3，毛刷32包括刷体321和多个刷丝322；刷体321设于机架10的内侧，且围设于喷洒组件20的外周；多个刷丝322分布于刷体321远离机架10的一侧；柔性密封罩31围设于刷体321和多个刷丝322 的外周，也即是，刷体321和多个刷丝322均设于柔性密封罩31的内周壁。
47.需要说明的是，多个刷丝322能够共同阻挡喷洒组件20喷洒出的水流，防止水流冲开柔性密封罩31和待清洗壁面，则多个刷丝322设置在柔性密封罩 31的内周壁，保证了对水流的阻挡，使得柔性密封罩31和待清洗壁面之间具有良好的贴合效果；同时，刷丝322还具有良好的局部变形能力，能够适应形状复杂的待清洗壁面，以更好地阻挡水流，且还能够使得密封组件30和待清洗壁面之间具有较小的阻力。如此，通过采用上述技术方案，使得密封组件30 具有良好的壁面适应能力，以保证密闭空间的真空度，保证废水的回收率，防止废水泄露，同时还是得密封组件30和待清洗壁面之间具有较小的阻力，保证了清洗装置的越障能力。
48.在一个实施例中，请参阅图3，机架10和毛刷32间隔分布，毛刷32远离机架10的一端超出柔性密封罩31，并可在外力作用下朝向机架10移动；清洗装置还包括弹性机构40，弹性机构40连接于机架10和毛刷32之间，以弹性抵推毛刷32。其中，毛刷32的刷丝322远离机架10的一端超出柔性密封罩31，且弹性机构40连接于机架10和毛刷32的刷体321之间。
49.需要说明的是，机架10和毛刷32沿回收孔101的轴向间隔分布；当毛刷 32远离机架10的一端贴合待清洗壁面时，毛刷32远离机架10的一端抵接待清洗壁面，使得毛刷32在待清洗壁面的反作用力下挤压弹性机构40，并沿回收孔101的轴向朝向机架10移动，使得毛刷32远离机架10的一端和柔性密封罩31远离机架10的一端均贴合待清洗壁面，此时，弹性机构40处于蓄力状态；当毛刷32松开待清洗壁面时，弹性机构40复位并弹开毛刷32，使得毛刷32 在弹性机构40的弹性抵推作用下沿回收孔101的轴向背向机架10移动，且使得毛刷32沿回收孔101的轴向远离机架10的一端超出柔性密封罩31。
50.通过采用上述技术方案，第一，弹性机构40弹性抵推毛刷32，且毛刷32 超出柔性密封罩31，有助于毛刷32更好地贴合待清洗壁面并产生适应形变，从而更好、更加充分地阻
挡水流，防止水流冲开柔性密封罩31和待清洗壁面，保证柔性密封罩31和待清洗壁面之间的密封效果；第二，毛刷32和机架10 间隔分布，且毛刷32和机架10之间连接有弹性机构40，使得毛刷32能够在抵接待清洗壁面时朝向机架10移动，也即是此时毛刷32背向待清洗壁面移动，如此使得毛刷32更好地贴合待清洗壁面，且同时使得柔性密封罩31能够在毛刷32朝向机架10移动时贴合待清洗壁面，这样，一方面，有助于保证上述的密闭空间的真空度，从而有助于提高废水的回收率，同时还有助于防止废水发生泄露，另一方面，毛刷32能够适应性地根据待清洗壁面的形状产生适应性地变形且朝向机架10移动，在保证毛刷32的阻水能力的基础上，减小了毛刷32 和待清洗壁面之间的摩擦力，从而减小了清洗装置移动时的阻力，有助于提高清洗装置的越障能力。
51.在一个实施例中，请参阅图4，弹性机构40包括弹性件42和导杆41；弹性件42连接于毛刷32和机架10之间，以弹性抵推毛刷32；导杆41连接于毛刷32，且活动穿设于机架10；导杆41上设有限位件43，限位件43能够与机架10形成限位，以限制弹性件42弹性抵推毛刷32的行程。其中，导杆41连接于毛刷32的刷体321，且弹性件42连接于毛刷32的刷体321和机架10之间。
52.需要说明的是，限位件43设于导杆41上，且设于机架10背向毛刷32的一侧，并能够抵接于机架10背向毛刷32的一侧，以限制毛刷32背向机架10 移动的行程。当毛刷32远离机架10的一端贴合待清洗壁面时，毛刷32远离机架10的一端抵接待清洗壁面，使得毛刷32在待清洗壁面的反作用力下挤压弹性件42，并沿回收孔101的轴向朝向机架10移动；此时，导杆41沿回收孔101 的轴向与毛刷32同步移动，实现对毛刷32的导向作用，并且，限位件43与导杆41同步沿回收孔101的轴向背向机架10移动，使得限位件43间隔设于机架 10背向毛刷32的一侧；此时，弹性件42处于蓄力状态。当毛刷32松开待清洗壁面时，弹性件42复位并弹开毛刷32，使得毛刷32在弹性件42的抵推作用下沿回收孔101的轴向背向机架10移动；此时，导杆41沿回收孔101的轴向与毛刷32同步移动，实地恩对毛刷32的导向作用，并且，限位件43沿回收孔101的轴向与导杆41同步移动，实现对毛刷32的导向作用，并且，限位件 43与导杆41同步沿回收孔101的轴向朝向机架10移动，并抵接于机架10背向毛刷32的一侧，此时，限位件43和机架10的相互抵接，限制了毛刷32背向机架10移动的行程，有助于毛刷32刚好超出柔性密封罩31。
53.通过采用上述技术方案，导杆41的设置，实现对毛刷32的导向作用，使得毛刷32能够更加稳定地朝向或背向机架10移动，提高了毛刷32移动时的灵活性，有助于使得毛刷32在遇到形状复杂的待清洗壁面时发生适应性地移动，从而保证毛刷32和待清洗壁面的贴合效果，以更好、更加充分地阻挡流向柔性密封罩31的水流，保证上述密闭空间的真空度，并且，还有助于减小毛刷32 和待清洗壁面之间的阻力，保证了清洗装置的越障能力。
54.可选地，在具体的实施例中，弹性机构40还包括设于机架10上的第一轴承座44和穿设于第一轴承座44内的直线轴承45，直线轴承45套接于导杆41，这样，导杆41在毛刷32的带动下移动时能够在直线轴承45的作用下更加稳定地移动，防止导杆41在移动时发生晃动；还可选的，第一轴承座44和导杆41 之间、直线轴承45和导杆41之间均套接有密封圈，保证了机架10的密封性能，从而有助于保证上述的密闭空间的真空度。
55.在一个实施例中，请一并参阅图1及图2，弹性机构40设置为多个，多个弹性机构40沿圆周方向均匀分布于毛刷32上。可以理解的，多个弹性机构40 沿毛刷32的周向分布于毛
刷32上，且多个弹性件42沿机架10的周向分布于机架10上，则多个弹性机构40的设置，保证了毛刷32在移动时的稳定性，防止毛刷32在移动时发生晃动，有助于保证毛刷32和待清洗壁面之间的贴合效果，同时有助于保证毛刷32和待清洗壁面之间的阻力。
56.在一个实施例中，请一并参阅图1至图3、图5，机架10包括基板11和肋板12，肋板12设于基板11上，以将基板11的一侧划分为清洗区域103和围设于清洗区域103外周的密封区域104；可以理解的，肋板12设置为环状或框状结构，肋板12设于基板11的内侧，以将基板11的内侧划分为清洗区域103 和密封区域104，密封区域104为环状或框状，且用于安装密封组件30。喷洒组件20设于基板11的内侧，且位于清洗区域103。回收孔101贯穿基板11，且开设于密封区域104。毛刷32设于密封区域104，且毛刷32和基板11间隔分布；并且，弹性机构40连接于基板11和毛刷32之间，且设于密封区域104；这样，毛刷32围设于清洗区域103的外周。柔性密封罩31连接于基板11的内侧，并设于密封区域104。肋板12贯穿开设有连通清洗区域103和密封区域104 的回收通道102，可以理解的，回收通孔沿肋板12的厚度方向贯穿肋板12，使得回收通道102连通清洗区域103和密封区域104，从而使得回收通道102通过密封区域104连通至回收孔101。
57.需要说明的是，工作时，柔性密封罩31远离基板11的一端和毛刷32远离基板11的一端贴合待清洗壁面，使得待清洗壁面、基板11、柔性密封罩31以及真空泵围合形成密闭空间，且喷洒组件20朝向待清洗壁面，喷洒组件20朝向待清洗壁面喷出水流，以清洗待清洗壁面；此时，由于毛刷32的阻挡，喷洒组件20喷出的水流停留在密闭空间内，可以理解的，喷洒组件20喷出的水流停留在清洗区域103内，且不流向柔性密封罩31；真空泵开启，停留在清洗区域103内的水流依次经过回收通道102、密封区域104以及回收孔101进行回收，如此，实现了废水的真空回收操作。
58.其中，清洗区域103和密封区域104的划分，柔性密封罩31和毛刷32均设于密封区域104，且毛刷32围设于清洗区域103的外周，合理化地实现了清洗装置的结构设计，确定了清洗装置对待清洗壁面进行清洗的面积，有助于使得清洗区域103具有较大的面积，从而能够实现对较大面积的待清洗壁面进行清洗。
59.可选地，本实施例中，机架10还包括连接套13，连接套13设于基板11 的内侧且间隔围设于肋板12的外周，则连接套13和肋板12围合形成上述的密封区域104；并且，柔性密封罩31设于连接套13上。通过采用上述技术方案，有助于实现柔性密封罩31和机架10的连接，且有助于保证了清洗装置整体的刚性，从而保证上述的密闭空间的容积。
60.在一个实施例中，请一并参阅图1至图3、图5，回收通道102设置为多个，多个回收通道102沿圆周方向均匀分布于肋板12上。可以理解的，多个回收通道102沿肋板12的周向分布于毛刷32上，使得清洗区域103内的废水能够均匀地通过回收通道102进入密封区域104内，以通过回收孔101进行回收，如此，保证了废水的回收效率。
61.在一个实施例中，请参阅图2，喷洒组件20包括设于机架10上的喷洒架 21和设于喷洒架21上的喷嘴22，喷嘴22用于喷水。可以理解的，喷洒架21 设于机架10的基板11的内侧，喷嘴22设于喷洒架21上，且背向基板11喷水，从而能够在清洗待清洗壁面时朝向待清洗壁面喷水，以实现待清洗壁面的清洗作业。
62.可选地，喷洒设置为多个，则外部的高压水泵上的高压水可在通过喷洒架 21后，通过多个喷嘴22朝向待清洗壁面喷出，提高了对待清洗壁面的清洗效率。
63.在一个实施例中，请一并参阅图1至图3，清洗装置还包括管路组件50，管路组件50包括旋转体51和连接头，该连接头为第一连接头52；旋转体51 设于机架10上，第一连接头52设于旋转体51上；喷洒架21通过第一连接头 52转动连接于旋转体51，且能够在喷嘴22喷水时旋转。
64.可以理解的，旋转体51包括固定部和旋转部，固定部设于机架10上，且可连接外部的高压水泵，旋转部转动设于固定部内，喷洒架21通过第一连接头 52连接于旋转部。工作时，高压水泵抽出的高压水，依次通过固定部、旋转部、第一连接头52、喷洒架21以及喷嘴22喷向待清洗壁面；并且，喷嘴22喷水的同时，喷洒架21旋转，此时，第一连接头52、旋转部、喷洒架21以及喷嘴 22均绕旋转体51的轴线旋转，实现喷嘴22的圈形喷水，如此，保证了对待清洗壁面的清洗面积；其中，旋转体51的轴线平行于回收孔101的轴向，具体如图1和图3中示意的方向z。
65.在具体的实施例中，喷洒组件20还包括第二连接头23，第二连接头23连接于第一连接头52。
66.需要说明的是，本实施例中，喷洒架21可依靠高压水喷洒至待清洗壁面时的反作用力产生的扭矩发生自旋转，也可以为依靠气动或液压马达、电机的外力旋转。例如，本实施例中，喷洒架21设置为长条形状，喷嘴22的喷水方向与喷洒架21的旋转中心线形成大于0
°
的夹角，且喷嘴22的喷水方向朝向喷洒架21的宽度方向发生偏转，其中，喷洒架21的旋转中心线为旋转体51的轴线，这样，喷嘴22朝向待清洗壁面喷水时，水流在喷向待清洗壁面产生的反作用力使得喷洒架21朝向喷洒架21的宽度方向发生偏转，如此，使得喷洒架21、喷嘴22、第一连接头52、第二连接头23以及旋转部绕旋转体51的轴线旋转，从而实现圈形喷水，且在工作时整个清洗装置相对于待清洗壁面移动，保证了清洗装置对待清洗壁面的清洗面积。
67.在具体的实施例中，机架10的基板11开设有安装孔105，第一连接头52 转动安装于安装孔105内，其中，安装孔105沿旋转体51的轴向贯穿基板11，且位于清洗区域103。机架10还包括固定架14和抱夹件15，固定架14设于基板11上，抱夹件15设于固定架14上，且抱夹件15抱夹住旋转体51的固定部，实现固定部的固定。管路组件50还包括第二轴承座53和转动轴承54，第二轴承座53设于基板11上，转动轴承54设于第二轴承座53内，且套接于第一连接头52。工作时，转动轴承54的设置，保证了第一连接头52的转动稳定性，进而保证了第二连接头23、旋转部、喷洒架21以及喷嘴22的转动稳定性。其中，第一连接头52和基板11之间、第一连接头52和第二轴承座53之间均设有密封圈，保证了机架10的密封性能，从而有助于保证上述的密闭空间的真空度。
68.基于上述构思，本技术实施例还提供了一种清洗机器人，该清洗机器人包括机器人本体和清洗装置，机架10设于机器人本体上。其中，本实施例中的清洗装置与上一实施例中的清洗装置相同，具体请参阅上一实施例中清洗装置的相关描述，此处不赘述。
69.通过采用上述技术方案，使得清洗装置具有良好的壁面适应能力，也即是，清洗装置的密封组件30能够很好地贴合较大曲率的曲率、凸起面、焊缝等形状复杂的待清洗壁面，从而使得清洗装置和待清洗壁面之间围合形成具有良好真空度的密闭空间，能够防止喷洒组件20在清洁时喷出的水流泄露至外部的情况，且有助于废水更好地通过回收孔101进行真空回收作业，提高废水的回收率。并且，毛刷32和柔性密封罩31均具有良好的局部变形能
力，均能够随着待清洗壁面的形状而发生适应性的局部形变，以适应待清洗壁面，如此，有助于减小清洗装置在待清洗壁面上移动的阻力，提高清洗机器人的越障能力。
70.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。