一种矿井用轮式四轴传动机械手

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种矿井用轮式四轴传动机械手。


背景技术：

2.矿井是形成地下煤矿生产系统的井巷，地下煤矿开采后可作为火力发电的主要材料之一，矿井不仅可开采出煤矿，同样可开采出稀有矿产，现有的机械手发展迅速，一些人工搬运的任务可由机械手完成，机械手的关节移动一般通过电机带动，当搬运的物体重量过大时，电机会出现过载的情况，所以我们提出一种矿井用轮式四轴传动机械手。
3.现有专利(公告号：cn205438582u)，一种矿井用轮式四轴传动机械手，包括旋转台，所述旋转台中心上设有机身，所述机身随旋转台而旋转，所述旋转台通过驱动装置与伺服电机连接，所述机身周围对称设置有四组定位轴，所述定位轴上设有丝杆，所述定位轴调节机身的旋转角度和速度，所述机身内横向设置有驱动轴，所述驱动轴的端部与调向板连接，所述调向板与驱动齿连接，所述机身还设有传送臂和连接梁，所述连接梁的顶部设有横向连接的十字轴。
4.在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决；现有的机械手的关节移动通过电机带动，当机械手搬运的物体过重时，电机的电机轴会受力过大，会造成电机的过载损坏，而且无法将重物抬升。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种矿井用轮式四轴传动机械手，解决了背景技术中所提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种矿井用轮式四轴传动机械手，包括底座体，底座体顶部固定安装有旋转座，旋转座外部镶嵌安装有套环，套环内壁镶嵌安装有滚珠体，套环外部固定安装有固定座，固定座顶部固定安装有液压推杆，液压推杆外部固定安装有控制器，液压推杆顶部铰接安装有滑座，旋转座顶部固定安装有电机座，电机座外部电性安装有过载保护器，电机座外部铰接安装有机械臂，机械臂外壁固定安装有滑轨条。
7.作为本实用新型的一种优选实施方式，滚珠体与旋转座外壁相接触。
8.作为本实用新型的一种优选实施方式，固定座底部固定安装有导轮架，导轮架与底座体的顶部表面相接触。
9.作为本实用新型的一种优选实施方式，过载保护器与液压推杆的控制器电性连接。
10.作为本实用新型的一种优选实施方式，滑座与滑轨条镶嵌连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
12.1.本实用新型通过电机座的电机轴带动机械臂转动，当机械臂承载的重量过大时会触发过载保护器，从而自动启动控制器，控制器可控制液压推杆推动滑座升降，通过滑座
配合滑轨条，从而液压推杆可辅助机械臂进行抬升，避免电机座过载发生损坏。
13.2.本实用新型通过套环配合滚珠体与旋转座镶嵌连接，当旋转座控制电机座旋动时，液压推杆可随着固定座和套环的转动而转动，保证液压推杆始终与机械臂相连接，固定座底部设置的导轮架可提升固定座的承载能力。
附图说明
14.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
15.图1为本实用新型一种矿井用轮式四轴传动机械手的主视图；
16.图2为本实用新型一种矿井用轮式四轴传动机械手液压推杆的结构示意图；
17.图3为本实用新型一种矿井用轮式四轴传动机械手套环的结构示意图。
18.图中：1、滑轨条；2、机械臂；3、电机座；4、过载保护器；5、套环；6、旋转座；7、液压推杆；8、控制器；9、固定座；10、导轮架；11、底座体；12、滑座；13、滚珠体。
具体实施方式
19.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
22.如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种矿井用轮式四轴传动机械手，包括底座体11，底座体11顶部固定安装有旋转座6，旋转座6外部镶嵌安装有套环5，套环5内壁镶嵌安装有滚珠体13，套环5配合滚珠体13可绕旋转座6外壁旋动，套环5外部固定安装有固定座9，固定座9顶部固定安装有液压推杆7，液压推杆7外部固定安装有控制器8，控制器8可控制液压推杆7的伸缩，液压推杆7顶部铰接安装有滑座12，旋转座6顶部固定安装有电机座3，电机座3外部电性安装有过载保护器4，过载保护器4可监测电机的过载情况，电机座3外部铰接安装有机械臂2，机械臂2外壁固定安装有滑轨条1。
23.本实施例中如图1和图2所示，通过旋转座6控制电机座3进行自转，电机座3的电机轴可控制机械臂2转动，电机座3旋动时，会带动液压推杆7旋动，套环5配合滚珠体13与旋转座6镶嵌连接，当旋转座6控制电机座3旋动时，液压推杆7可随着固定座9和套环5的转动而转动，保证液压推杆7始终与机械臂2相连接，固定座9底部设置的导轮架10可提升固定座9的承载能力，固定座9旋转时，导轮架10始终与底座体11顶部表面接触，当机械臂2承载的重量过大时会触发过载保护器4，从而自动启动控制器8，控制器8可控制液压推杆7推动滑座12升降，滑座12始终在滑轨条1内部滑动，从而辅助机械臂2进行抬升，避免电机座3过载发
生损坏。
24.本实施例中，滚珠体13与旋转座6外壁相接触，使得套环5可绕旋转座6外壁进行旋动。
25.本实施例中，固定座9底部固定安装有导轮架10，导轮架10与底座体11的顶部表面相接触，固定座9底部设置的导轮架10可提升固定座9的承载能力。
26.本实施例中，过载保护器4与液压推杆7的控制器8电性连接，当机械臂2承载的重量过大时会触发过载保护器4，从而自动启动控制器8，控制器8可控制液压推杆7推动滑座12升降。
27.本实施例中，滑座12与滑轨条1镶嵌连接，滑座12可在滑轨条1内部滑动。
28.工作原理：在打胶机用胶桶压盖使用的时候，通过旋转座6控制电机座3进行自转，电机座3的电机轴可控制机械臂2转动，电机座3旋动时，会带动液压推杆7旋动，套环5配合滚珠体13与旋转座6镶嵌连接，当旋转座6控制电机座3旋动时，液压推杆7可随着固定座9和套环5的转动而转动，固定座9底部设置的导轮架10可提升固定座9的承载能力，固定座9旋转时，导轮架10始终与底座体11顶部表面接触，当机械臂2承载的重量过大时会触发过载保护器4，从而自动启动控制器8，控制器8可控制液压推杆7推动滑座12升降，滑座12始终在滑轨条1内部滑动，从而辅助机械臂2进行抬升。
29.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
30.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。