货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质与流程

1.本技术涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质。


背景技术：

2.基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。
3.为了提高仓储系统的仓储效率，需要对仓储系统的货架上存放的货物进行整理，即对仓储系统进行理库，对于动态库位而言，为保证货架上货物存放的合理有序，理库显得尤其重要。
4.现有的理库策略的制定，大多依赖于人的参与，需要专业理库人员，根据仓储系统的货架的存放情况确定相应的理库策略，理库效率低，从而导致仓储系统的空间利用率不合理，仓储效率低。


技术实现要素：

5.本技术提供一种货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质，实现了仓储系统的自动理库，理库效率高、准确度高，提高了仓储系统的仓储效率。
6.第一方面，本技术提供一种货物整理方法，应用于仓库管理设备，包括：
7.确定可执行理库任务的目标机器人；
8.根据所述目标机器人的状态属性确定所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架，其中，所述第一目标货架上每个货物的存放空间为根据所述货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；
9.控制所述目标机器人对所述第一目标货架执行理库操作。
10.在一些实施例中，所述确定可执行理库任务的目标机器人，包括：
11.确定当前处于空闲状态的第一机器人为所述目标机器人；和/或，
12.确定当前正在执行取放货任务、且取放货任务执行时长短于分配时长的第二机器人为所述目标机器人。
13.在一些实施例中，所述目标机器人为所述第二机器人，所述根据所述目标机器人的状态属性确定所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架，包括：
14.确定取放货任务对应的货架为所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架。
15.在一些实施例中，所述目标机器人为所述第一机器人或所述第二机器人，所述根据所述目标机器人的状态属性确定所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架，包括：
16.根据货架理库优先级，从多个货架中确定所述第一目标货架；或，
17.根据所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架；或，
18.根据货架理库优先级和所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架。
19.在一些实施例中，还包括：
20.根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定所述多个货架中各货架对应的货架理库优先级；
21.其中，所述货架区域优先级为货架所在区域的优先级，所述货架区域优先级与货架所在区域的热度成正比例关系，所述货架所在区域的热度与货架的整理频率成正比例关系；
22.所述货架占有率为货架的碎片空间总长度与货物总长度的比值，所述碎片空间总长度为货架上的碎片空间长度的总和，所述碎片空间长度为相邻的第一货物与第二货物之间的间隔长度，且所述间隔长度小于预设值，所述货物总长度为货架上已存放的货物的长度之和，其中，所述货架占有率与所述货架理库优先级成正比例关系；
23.所述货架理库间隔为最近一次对货架进行理库操作的时间节点与当前时刻的时间间隔。
24.在一些实施例中，所述根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定所述多个货架中各货架对应的货架理库优先级，包括：
25.根据所述货架区域优先级、所述货架占有率以及所述货架理库间隔，通过以下公式计算各货架对应的货架理库优先级：
26.qi＝oi×
a pi×
b ti×c27.其中，qi为第i个货架的货架理库优先级，i＝1，2，3
…
n，n为货架的总数量；oi为第i个货架的货架占有率；pi为第i个货架的货架区域优先级；ti为第i个货架的货架理库间隔；a为货架占有率对应的权重系数，b为货架区域优先级对应的权重系数，c为货架理库间隔对应的权重系数。
28.在一些实施例中，所述根据所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架，包括：
29.确定与所述目标机器人之间的距离小于第一预设距离阈值、且不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。
30.在一些实施例中，所述根据货架理库优先级和所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架，包括：
31.确定与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值、且货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。
32.在一些实施例中，所述控制所述目标机器人对所述第一目标货架执行理库操作，包括：
33.基于所述第一目标货架上的已存放货物，确定所述第一目标货架对应的理库策略；
34.根据所述理库策略，控制所述目标机器人执行理库操作。
35.在一些实施例中，所述基于所述第一目标货架上的已存放货物，确定所述第一目标货架对应的理库策略，包括：
36.根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，所述货物热度表征所述已存放货物被取出的频率。
37.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架，所述基于所述第一目标货架上的已存放货物，确定所述第一目标货架对应的理库策略，包括：
38.根据所述第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定所述第一目标货架对应的理库策略。
39.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架，所述基于所述第一目标货架上的已存放货物，确定所述第一目标货架对应的理库策略，包括：
40.根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定所述第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于所述第一目标货架每层的第一排。
41.在一些实施例中，所述理库策略包括以下至少一种：
42.调整所述已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距；
43.调整所述已存放货物的存放位置，以使得尺寸相同或者尺寸差值在预设范围内的货物的存放位置相邻；
44.在调整所述已存放货物的存放位置的过程中，货物的位置调整优先级与货物的尺寸大小成反比例关系。
45.在一些实施例中，当所述目标机器人为单货叉机器人时，所述目标机器人包括至少一组单货叉机器人，每组单货叉机器人包括至少两个单货叉机器人；
46.当所述目标机器人为多存储单元机器人时，所述目标机器人包括至少一个多存储单元机器人。
47.在一些实施例中，还包括：
48.检测是否满足理库条件；
49.在确定满足理库条件时，开始执行所述确定可执行理库任务的目标机器人的步骤。
50.在一些实施例中，还包括：
51.分配取放货任务给正在执行理库操作的目标机器人，控制所述目标机器人停止执行理库操作，并执行所述取放货任务。
52.在一些实施例中，还包括：
53.在检测到所述目标机器人对所述第一目标货架执行理库操作的区域，与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域时，确定与所述第一目标货架不同的第二目标货架，控制所述目标机器人对所述第二目标货架执行理库操作。
54.第二方面，本技术提供一种货物整理方法，应用于机器人，包括：
55.接收仓库管理设备发送的第一控制指令，所述第一控制指令为所述仓库管理设备在确定可执行理库任务的目标机器人、根据所述目标机器人的状态属性确定所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架之后，向所述目标机器人发送的，其中，所述第一目标货架上每个货物的存放空间为根据所述货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；
56.根据所述第一控制指令，对所述第一目标货架执行理库操作。
57.在一些实施例中，所述第一控制指令包含仓库管理设备基于所述第一目标货架上的已存放货物所确定的所述第一目标货架对应的理库策略；
58.根据所述第一控制指令，对所述第一目标货架执行理库操作，包括：
59.根据所述第一控制指令中所述第一目标货架对应的理库策略，对所述第一目标货架执行理库操作。
60.在一些实施例中，所述根据所述第一控制指令，对所述第一目标货架执行理库操作，包括：
61.基于所述第一目标货架上的已存放货物，确定所述第一目标货架对应的理库策略；
62.根据所述第一目标货架对应的理库策略，对所述第一目标货架执行理库操作。
63.在一些实施例中，所述第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：
64.根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，所述货物热度表征所述已存放货物被取出的频率。
65.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架，所述第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：
66.根据所述第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定所述第一目标货架对应的理库策略。
67.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架，所述第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：
68.根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定所述第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于所述第一目标货架每层的第一排。
69.在一些实施例中，所述理库策略包括以下至少一种：
70.调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距；
71.调整所述已存放货物的存放位置，以使得尺寸相同或者尺寸差值在预设范围内的货物的存放位置相邻；
72.在调整所述已存放货物的存放位置的过程中，货物的位置调整优先级与货物的尺寸大小成反比例关系。
73.在一些实施例中，所述调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距，包括：
74.确定所述已存放货物的基准点信息；
75.根据所述基准点信息调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距。
76.在一些实施例中，所述基准点包括以下一种或多种：第一目标货架的立柱，第一目标货架的标记点，放置于所述已存放货物的相邻位置上的一个或者多个货物。
77.在一些实施例中，还包括：
78.接收仓库管理设备发送的第二控制指令，所述第二控制指令包括取放货任务；
79.根据所述第二控制指令停止执行理库操作，并执行所述取放货任务。
80.在一些实施例中，还包括：
81.接收仓库管理设备发送的第三控制指令，所述第三控制指令为所述仓库管理设备在检测到所述目标机器人对所述第一目标货架执行理库操作的区域与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域时、确定与所述第一目标货架不同的第二目标货架之后，向所述目标机器人发送的，所述第三控制指令包括所述第二目标货架的信息；
82.根据所述第三控制指令，对所述第二目标货架执行理库操作。
83.第三方面，本技术提供一种仓库管理设备，包括：存储器和至少一个处理器；
84.所述存储器存储计算机执行指令；
85.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行上述的货物整理方法。
86.第四方面，本技术提供一种机器人，包括：存储器和至少一个处理器；
87.所述存储器存储计算机执行指令；
88.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行上述的货物整理方法。
89.在一些实施例中，所述机器人包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。
90.在一些实施例中，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。
91.在一些实施例中，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。
92.第五方面，本技术提供一种仓储系统，包括：上述的仓库管理设备以及上述的机器人。
93.第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述的货物整理方法。
94.在一些实施例中，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的货物整理方法。
95.本技术提供的货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质，货物整理方法包括：确定可执行理库任务的目标机器人；根据目标机器人的状态属性确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架，其中，第一目标货架上每个货物的存放空间为根据货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；控制目标机器人对第一目标货架执行理库操作。针对采用动态库位机制的货架，本技术首先确定执行理库任务的目标机器人，然后基于目标机器人的状态属性为目标机器人分配相应的第一目标货架，并控制目标机器人对第一目标货架进行理库操作，从而，通过仓库管理设备控制机器人进行理库，可以实现仓储系统的自动理库，理库效率高、准确度高，进而有助于提高仓储系统的仓储效率。
附图说明
96.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
97.图1a为本技术一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图；
98.图1b为本技术图1a所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图；
99.图1c为本技术图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图；
100.图1d为本技术图1c对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；
101.图1e为本技术图1c对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；
102.图1f为本技术一个实施例提供的机器人的结构示意图；
103.图1g为本技术图1f所示实施例中一种搬运装置的结构示意图；
104.图1h为本技术图1f所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构；
105.图1i为本技术图1f所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；
106.图1j为本技术图1i所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图；
107.图1k为本技术图1f所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
108.图1l为本技术图1f所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
109.图2a为本技术实施例提供的货物存放方法的应用场景图；
110.图2b为本技术实施例提供的货物存放方法的另一应用场景图；
111.图3为本技术一个实施例提供的货物整理方法的流程图；
112.图4为本技术实施例中货架上货物存放的示例图；
113.图5为本技术一个实施例提供的另一种货物整理方法的流程图；
114.图6为本技术实施例中一种问题货物的存放情况的示意图；
115.图7为本技术实施例中另一种问题货物的存放情况的示意图；
116.图8为本技术实施例的货物存放情况的示意图；
117.图9为本技术一个实施例提供的货物整理装置的结构示意图；
118.图10为本技术一个实施例提供的另一种货物整理装置的结构示意图；
119.图11为本技术一个实施例提供的机器人的结构示意图；
120.图12为本技术一个实施例提供的仓库管理设备的结构示意图；
121.图13为本技术一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
122.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
123.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
124.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
125.下面对本技术实施例的应用场景进行解释：
126.本技术应用于动态配置货物存放空间的场景，本技术提供不同于固定库位的一种动态配置货物存放空间的货物置放方法。
127.动态配置货物存放空间是指：在系统确定待存放的货物之后，根据货物的尺寸，从
现有的未被占用的空间中分配一个与所述货物尺寸适配的第一存储空间，其中，未被占用空间可以是任意大小的空间，所述未被占用的空间中不包括已划分好的固定库位；其中，所述第一存储空间可容纳所述待存放的货物，所述固定库位是指在仓库中预置好的库位，固定库位的位置固定且大小确定。
128.动态货物存放空间可以为通过动态配置货物存放空间的空间。
129.示例性的，动态配置货物存放空间至少包括一维和/或二维配置方式。
130.示例性的，图1a为本技术一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，配合x-y坐标系理解，一维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度y方向，仅可以呈一排放置，其中，在一维配置方式下，货物的存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间，具体的，第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。
131.示例性的，图1c为本技术一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，配合x-y坐标系理解，二维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二维配置方式下允许货物存放空间中的货物在深度y方向上呈多排放置，其中，在二维配置方式下，货物的存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间，具体的，第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间。
132.举例而言，图1a为本技术一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，在一维配置方式下，如图1a所示，针对上述动态配置货物存放空间中未被占用空间，即如同图1a中的空间101a、101b与101c。在系统确认待存放货物，货物100a之后，便会从未被占用空间中，即空间101a、101b与101c中，找出最适配货物100a的第一存储空间，例如空间101c。
133.图1b为本技术图1a所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图，如图1b所示，在置放货物100a之后，当前的未被占用空间为空间101a、101b与101d，其中，空间101d为空间101c在被货物100a部分占用后，新界定的被未占用空间。
134.图1c为本技术图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，如图1c所示，二维配置方式的考量上，货架上所指的未被占用的空间，即如同图1c中的空间101e与空间101f。在系统确认待存放货物，货物100b之后，即会从未被占用空间中，即空间101e与空间101f中，找出最适配货物100b的第一存储空间，例如空间101e。
135.图1d为本技术图1c对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，如图1d，在置放货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、空间101g。其中，空间101g为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。
136.图1e为本技术图1c对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，参考图1c、1d和图1e可知，图1d和图1e中货物100b放置时的朝向不同，即货物100b在放置时可被转向，即在放置时可以改变待存放货物的朝向，在放置货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、101h。其中,空间101h为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。
137.示例性的，图1f为本技术一个实施例提供的机器人的结构示意图；如图1f所示，所述搬运机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于所述移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82
上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。
138.示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架82时，机器人80在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置84的容置空间内。
139.上述实施例中的机器人80可以执行本技术所示的货物存放方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。
140.在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过升降组件81配合搬运装置84，将货物从存储货架82的存储单元搬运至货架上。
141.示例性的，图1g为本技术图1f所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。
142.示例性的，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。
143.图1h为本技术图1f所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图1f与图1g可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，搬运机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取放货方向上即可。
144.示例性的，图1i为本技术图1f所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图，请配合图1g利于理解。如图1i所示，搬运装置84包括托板841、伸缩臂组件。托板841用于放置货物，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板841所放置的货物推出托板841或者将货物拉至托板841。伸缩臂组件包括伸缩臂843、固定推杆842以及活动推杆844。伸缩臂843包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂843可水平地伸出，在垂直于伸缩臂843的伸出方向且平行于托板841的方向上，伸缩臂843位于托板841的一侧。伸缩臂843由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆842及活动推杆844皆安装于伸缩臂843，固定推杆842及活动推杆844可随伸缩臂843一并伸出。固定推杆842与托板841位于伸缩臂843的同一侧，在伸缩臂843伸出时，所述固定推杆842用于将货物从托板841上推出。活动推杆844可收入伸缩臂843，当活动推杆844未收入伸缩臂843时，活动推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位于伸缩臂843的同一侧，并且活动推杆844位于固定推杆842沿伸缩臂843的伸出方向上。活动推杆844可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆844未收入伸缩臂，并且伸缩臂843缩回时，活动推杆844用于将货物拉至托板841。
145.示例性的，搬运装置84的固定推杆842，可以设计如同活动推杆844的指杆结构。
146.示例性的，搬运装置84可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取货物的时候，可因应着货物尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。
147.示例性的，该搬运装置84还可以包括转向结构，如转盘，该转向结构可以用于改变放置于其托板841上的货物的朝向。图1j为本技术图1i所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图，结合图1j和图1i可知，搬运装置84还可以包括一个转向结构，即图1i中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
148.示例性的，图1k为本技术图1f所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图，搬运装置84a包括一个或多个吸盘846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可为杆状或板状。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过吸盘846吸附货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
149.示例性的，图1l为本技术图1f所示实施例的另一种搬运装置的结构，搬运装置84b包括一个或多个机械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬运装置84b上的适当位置。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过机械臂847抓取/钩取货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
150.示例性的，搬运装置(84a、84b)还可以包括一个转向结构，如图1j、图1k中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
151.本技术所示实施例的搬运装置结构，可包括上述示例中，一个或多个的组合。
152.有益效果在于，相对于伸缩臂而言，采用吸盘、机械臂等结构，可缩小货物之间的安全间距，进而提升仓储系统的货架上的货物密度，提高空间利用率，降低仓储成本。
153.图2a以及图2b为本技术实施例提供的货物整理方法的应用场景图，如图2a以及图2b所示，本技术实施例提供的货物整理方法可以由仓储系统200的仓库管理设备230或者机器人210执行。仓储系统200采用机器人210进行货架220上的货物的提取和/或存放、以及货物存放位置的调整从而实现达到对货架220进行理库的目的，采用仓库管理设备230对机器人210进行路径规划、状态监控和调度等，以使机器人210移动至设定位置，从而进行相应的货物的提取和/或存放、以及货物存放位置的调整，仓库管理设备230中还存储有货架220的各个存放空间的存放信息以及各个货物的基本信息，以便于进行仓库管理。
154.参考图2a，为了将待存放货物221放置于目标位置222，通常，首先将待存放货物221放置于机器人210的存储单元中或者搬运装置211上，当机器人210接收到仓库管理设备230的存放指令时，机器人210根据存放指令移动至相应的位置p1，进而将待存放货物221放置于存放指令对应的货架220的目标位置222上，从而完成待存放货物221的存放或入库。
155.参考图2b，在仓库管理设备230控制机器人210进行理库操作时，仓库管理设备230可以向机器人210发送理库指令，当机器人210接收到仓库管理设备230的理库指令时，机器人210根据理库指令移动至相应的位置p2，然后机器人210根据理库指令对货架220上需要进行理库的货架进行理库操作，具体的，货架220上的货物存放位置是根据上述动态配置货物存放空间的方法确定的。
156.现有技术中，理库策略的制定，大多依赖于人的参与，需要专业理库人员，根据仓储系统的货架的存放情况确定相应的理库策略，理库效率低，从而导致仓储系统的空间利用率不合理，仓储效率低。
157.为了提高理库效率，本技术实施例提供了一种货物整理方法，针对采用动态库位机制的货架，本技术首先确定执行理库任务的目标机器人，然后基于目标机器人的状态属性为目标机器人分配相应的第一目标货架，并控制目标机器人对第一目标货架进行理库操作，从而，通过仓库管理设备控制机器人进行理库，可以实现仓储系统的自动理库，理库效率高、准确度高，进而有助于提高仓储系统的仓储效率。
158.图3为本技术一个实施例提供的货物整理方法的流程图，如图3所示，该货物整理方法可以由仓储系统的仓库管理设备执行。本实施例提供的货物整理方法包括以下步骤：
159.s110、确定可执行理库任务的目标机器人。
160.其中，目标机器人为仓储系统内的机器人，在需要进行货物整理时，仓库管理设备从仓储系统中的多个机器人中确认可以执行理库任务的机器人，并将该机器人确定为目标机器人。
161.s120、根据目标机器人的状态属性确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架，其中，第一目标货架上每个货物的存放空间为根据货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的。
162.其中，状态属性为表示目标机器人的状态的属性信息，第一目标货架上每个货物的存放空间为根据货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的，即执行理库操作的第一目标货架为基于上述动态配置货物存放空间规则存放货物的货架。
163.仓库管理设备在确定目标机器人时，目标机器人可能处于不同的状态，例如，处于未执行任务的空闲状态，或者，处于正在执行取放货任务的工作状态等。当机器人的状态属性不同时，其执行理库操作的目标货架也可能不同，从而，仓库管理设备根据目标机器人的状态属性，确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架。
164.s130、控制目标机器人对第一目标货架执行理库操作。
165.仓库管理设备在确定目标机器人对应的第一目标货架之后，可以向目标机器人发送理库指令，从而控制目标机器人对第一目标货架执行理库操作。当机器人接收到仓库管理设备的理库指令时，机器人根据理库指令移动至第一目标货架所在的位置，然后机器人根据理库指令对第一目标货架进行理库操作，从而实现自动理库。
166.具体的，理库指令的内容可以是多种多样的，例如可以是，理库指令包括第一目标货架的标识和位置，当机器人根据理库指令移动到第一目标货架之后，机器人通过传感器检测第一目标货架上的已存放货物的放置位姿以及和相邻货物之间的间距，进而确定需要执行理库操作的货物，并对其执行理库操作；或者可以是，理库指令包括第一目标货架上的任一需要整理货物的取出指令，和/或该货物的放置指令，放置指令中可以包括该需要整理货物的放置位置，机器人根据取出指令和/或放置指令对任一货物进行理库操作。其中，所述传感器包括激光传感器、2d相机和3d相机中的至少一项。
167.本实施例提供一种货物整理方法，针对采用动态库位机制的货架，仓库管理设备首先确定执行理库任务的目标机器人，然后基于目标机器人的状态属性为目标机器人分配相应的第一目标货架，并控制目标机器人对第一目标货架进行理库操作，从而，通过仓库管理设备控制机器人进行理库，可以实现仓储系统的自动理库，理库效率高、准确度高，进而有助于提高仓储系统的仓储效率。
168.在一些实施例中，确定可执行理库任务的目标机器人，包括：确定当前处于空闲状态的第一机器人为目标机器人；和/或，确定当前正在执行取放货任务、且取放货任务执行时长短于分配时长的第二机器人为目标机器人。
169.具体的，仓库管理设备在确定目标机器人时，可以将处于不同状态的机器人作为目标机器人。其中，处于空闲状态的第一机器人，具体可以是指当前未执行任何任务的机器人，由于第一机器人当前未执行任何任务，因此，仓库管理设备可以控制第一机器人执行理
库任务。
170.另外，在确定正在执行取放货任务的第二机器人为目标机器人时，该第二机器人需要满足取放货任务执行时长短于分配时长的条件，其中，取放货任务执行时长是指该第二机器人执行取放货任务的实际时长，分配时长是指仓库管理设备根据取放货任务对应的任务优先级，和/或取放货任务对应的订单的时效等情况分配给第二机器人用于执行取放货任务的时长。当取放货任务执行时长短于分配时长时，第二机器人可以在分配时长内执行取放货任务和理库任务，且两者执行时长的总和不超过该取放货任务的分配时长。
171.例如，某第二机器人当前正在执行取放货任务，其对应的取放货任务执行时长为3分钟，分配时长为5分钟，则剩余时长为2分钟，该第二机器人可以利用剩余时长来执行理库任务。
172.可以理解，本实施例中，仓库管理设备可以仅确定第一机器人为目标机器人，也可以仅确定第二机器人为目标机器人，还可以是同时将第一机器人和第二机器人都确定为目标机器人。
173.本实施例中，仓库管理设备确定当前处于空闲状态的第一机器人为目标机器人，和/或，确定当前正在执行取放货任务、且取放货任务执行时长短于分配时长的第二机器人为目标机器人，目标机器人具备进行理库的条件，从而实现仓储系统的自动理库。
174.在一些实施例中，目标机器人为第二机器人，根据目标机器人的状态属性确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架，包括：确定取放货任务对应的货架为目标机器人执行理库操作的第一目标货架。
175.具体的，在目标机器人为当前正在执行取放货任务、且取放货任务执行时长短于分配时长的第二机器人时，仓库管理设备可以将该第二机器人执行取放货任务对应的货架作为该第二机器人对应的第一目标货架，从而，目标机器人在完成取放货任务后，可以直接在该货架上进行理库操作，从而，可以大大减少目标机器人移动至对应的第一目标货架的时间，提高理库效率。
176.在一些实施例中，目标机器人为第一机器人或第二机器人，根据目标机器人的状态属性确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架，包括：根据货架理库优先级，从多个货架中确定第一目标货架；或，根据目标机器人与货架的距离，从多个货架中确定第一目标货架；或，根据货架理库优先级和目标机器人与货架的距离，从多个货架中确定第一目标货架。
177.其中，货架理库优先级表征对货架进行理库操作的优先级，货架的货架理库优先级越高，优先将该货架确定为目标机器人执行理库操作的第一目标货架。
178.另外，也可以根据目标机器人与货架的距离来确定第一目标货架，具体可以是货架与目标机器人的距离越近，优先将该货架确定为目标机器人执行理库操作的第一目标货架。
179.可选的，也可以是同时结合货架理库优先级和目标机器人与货架的距离来确定第一目标货架。
180.具体的，同时结合货架理库优先级和目标机器人与货架的距离来确定第一目标货架的实现方式可以是多种多样的，例如可以是，可以选择优先级高的参考货架，例如优先级在第一优先级范围内的多个参考货架，然后根据多个参考货架与目标机器人之间的距离，
选择距离目标机器人最近的参考货架为第一目标货架；或者可以是先确定目标机器人预设范围内的多个参考货架，然后确定多个参考货架中优先级最高的货架为上述第一目标货架等方式，在此不做限定。
181.本实施例中，仓库管理设备在根据目标机器人的状态属性确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架时，可以根据货架理库优先级和/或目标机器人与货架的距离，从仓储系统的多个货架中确定该目标机器人对应的第一目标货架，有利于提升机器人执行理库操作的有效性和合理性。
182.在一些实施例中，还包括：根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级。
183.其中，货架区域优先级为货架所在区域的优先级，货架区域优先级与货架所在区域的热度成正比例关系，货架所在区域的热度与货架的整理频率成正比例关系；
184.货架占有率为货架的碎片空间总长度与货物总长度的比值，碎片空间总长度为货架上的碎片空间长度的总和，碎片空间长度为相邻的第一货物与第二货物之间的间隔长度，且间隔长度小于预设值，货物总长度为货架上已存放的货物的长度之和，其中，货架占有率与货架理库优先级成正比例关系；
185.货架理库间隔为最近一次对货架进行理库操作的时间节点与当前时刻的时间间隔。
186.具体的，不同的货架区域的热度不同，进而针对货架所在区域的不同，货架的理库需求不同，区域热度高的货架，理库频率会高，区域热度低的货架，理库频率较低。
187.具体的，所述预设值可以是货架上所有货物的总长度的平均值，或者可以是仓库内所有货物的总长度的平均值，或者可以是第一货物和第二货物所在的单层货架上所有已存放货物的总长度平均值等，在此不做限定。
188.例如，图4为本技术实施例中货架上存放货物的示例图，如图4所示，货架220上放置有4个货物，各货物的长度分别为a1、a2、a3和a4，相邻两个货物之间的碎片空间长度分别为b1、b2和b3，这里预设值指4个货物的总长度的平均值，从图4中可以看出，b1、b2和b3均小于预设值，这就表示b1、b2和b3均没有办法放置货物，这三个空间被浪费掉了，因此需要将这写空间整理出来，以d表示货物总长度，d表示碎片空间总长度，p表示货架占有率，则货架占有率p可以通过以下公式计算得到：
189.p＝d/d＝(b1 b2 b3)/(a1 a2 a3 a4)
190.具体的，货架占有率越高，则说明该货架上的箱子分布较分散，那么该货架对应的理库优先级就越高。
191.具体的，货架理库间隔越大，表明货架已经长时间没有进行理库操作，那么该货架对应的理库优先级越高。
192.具体的，仓库管理设备在确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级时，可以仅根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的任一种来确定货架理库优先级。例如，仅根据货架区域优先级确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级，或者仅根据货架占有率确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级，或者仅根据货架理库间隔确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级。
193.可选的，也可以是根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的任意
两种的组合来确定货架理库优先级，例如，根据货架区域优先级以及货架理库间隔确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级。
194.示例性的，根据货架区域优先级以及货架占有率确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级，例如可以优先选择区域热度较高的货架，选择该区域内占有率较高的货架，进行理库操作。
195.示例性的，根据货架区域优先级以及货架理库间隔确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级，例如，优先选择长时间未被理库的货架，系统记录每个货架上次被整理的时间，如果某一个货架长时间未被整理，则优先整理该货架，如果多个货架未被整理的时间相同则优先整理货架所在区域热度较高的货架。
196.可选的，也可以是同时根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔来确定货架理库优先级。
197.本实施例中，仓库管理设备根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级，从而，使得各货架对应的货架理库优先级更加科学合理。
198.在一些实施例中，根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级，包括：
199.根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔，通过以下公式计算各货架对应的货架理库优先级：
200.qi＝oi×
a pi×
b ti×c201.其中，qi为第i个货架的货架理库优先级，i＝1，2，3
…
n，n为货架的总数量；oi为第i个货架的货架占有率；pi为第i个货架的货架区域优先级；ti为第i个货架的货架理库间隔；a为货架占有率对应的权重系数，b为货架区域优先级对应的权重系数，c为货架理库间隔对应的权重系数。
202.具体的，权重系数a、b、c为动态系数，不做唯一限定，仓库管理设备可以根据当前的订单数量和机器人的数量来动态调整权重系数a、b、c的值。
203.另外，仓库管理设备可以通过调整权重系数a、b、c的取值，来调整确定多个货架中各货架对应的货架理库优先级时所使用的影响因素的种类。例如，当权重系数a、b、c中仅有一个值为非零值时，表示仅根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种来确定货架理库优先级；当权重系数a、b、c中三个值都为非零值时，表示同时根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔来确定货架理库优先级。
204.本实施例中，仓库管理设备根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔，通过相应的公式来计算各货架对应的货架理库优先级，使得各货架对应的货架理库优先级更加科学合理。
205.在一些实施例中，根据目标机器人与货架的距离，从多个货架中确定第一目标货架，包括：确定与目标机器人之间的距离小于第一预设距离阈值、且不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为第一目标货架。
206.其中，不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架，具体可以是不存在其他机器人执行理库操作的货架，也可以是不存在其他机器人执行取放货操作的货架，即每个货架同时只存在一个机器人执行操作，从而可以避免机器人的操作互相冲突。
207.本实施例中，仓库管理设备在根据目标机器人与货架的距离确定第一目标货架时，可以将与目标机器人之间的距离小于第一预设距离阈值、且不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为第一目标货架，从而，通过限定距离小于第一预设距离阈值，可以避免目标机器人前往第一目标货架的路径过长的问题，以缩短目标机器人的移动时间，提高理库效率。
208.另外，每个货架同时只存在一个机器人执行操作，也可以避免不同机器人的工作区域存在重叠的情况，从而可以避免机器人的操作互相冲突影响。
209.在一些实施例中，根据货架理库优先级和目标机器人与货架的距离，从多个货架中确定第一目标货架，包括：确定与目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值、且货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为第一目标货架。
210.本实施例中，仓库管理设备在确定第一目标货架时，可以同时结合货架与目标机器人的距离、货架理库优先级以及其他机器人的货架操作情况来确定第一目标货架，使得第一目标货架的确定结果更加科学合理。
211.在一些实施例中，控制目标机器人对第一目标货架执行理库操作，包括：
212.基于第一目标货架上的已存放货物，确定第一目标货架对应的理库策略；
213.根据理库策略，控制目标机器人执行理库操作。
214.具体的，基于第一目标货架上的已存放货物，确定第一目标货架对应的理库策略的具体实现方式可以是多种多样的，例如可以是针对机器人回传的针对第一目标货架上已存放货物的检测信息确定需要整理的货物，进而确定理库策略，同下述机器人确定理库策略的原理相同，在此不再赘述，或者可以是根据存储的已存放货物的位置确定整理上述碎片空间的理库策略，或者可以是，针对已存放货物的热度和存放区域之间是否对应确定理库策略，或者可以是根据已存放货物的尺寸确定如何将已存放货物中尺寸相同的货物放置在一起的理库策略等，在此不做限定。
215.具体的，仓库管理设备在控制目标机器人对第一目标货架执行理库操作时，可以首先获取第一目标货架上的已存放货物的信息，并确定第一目标货架对应的理库策略，然后根据理库策略控制目标机器人执行理库操作，从而，有助于提高理库效率。
216.在一些实施例中，基于第一目标货架上的已存放货物，确定第一目标货架对应的理库策略，包括：根据第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，货物热度表征已存放货物被取出的频率。
217.其中，预设安全间距可以是根据机器人的搬运装置的类型或尺寸确定的，对于包括吸盘的搬运装置来说，该预设安全间距可以十分小，如3cm，甚至忽略不计；对于包括左右两个伸缩臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该伸缩臂的宽度；对于包括机械手臂或机械臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该机械臂的抓取或钩取部分的宽度。
218.具体的，可以将货物热度高的从第一目标货架整理至热度高的区域中的货架，或者整理至方便机器人取出的位置，例如，在二维配置方式下，将热度高的货物放置在每一层货架的最外层，最外层没有其他货物的遮挡，方便取出。
219.具体的，仓库管理设备在基于第一目标货架上的已存放货物确定第一目标货架对
应的理库策略时，可以根据第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项来确定理库策略，例如，可以仅根据已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的任一种，或者至少两种的组合来确定理库策略，从而可以使得理库策略更加科学合理，有助于提高理库效率。
220.在一些实施例中，第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架，基于第一目标货架上的已存放货物，确定第一目标货架对应的理库策略，包括：根据第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定第一目标货架对应的理库策略。
221.具体的，在第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架时，仓库管理设备可以根据第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定第一目标货架对应的理库策略。
222.其中，已存放货物的货物间距即相邻两个货物之间的间距。
223.本实施例中，仓库管理设备可以根据第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定第一目标货架对应的理库策略，从而可以使得理库策略更加科学合理，有助于提高理库效率。
224.在一些实施例中，第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架，基于第一目标货架上的已存放货物，确定第一目标货架对应的理库策略，包括：根据第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于第一目标货架每层的第一排。
225.具体的，在第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架时，仓库管理设备可以根据第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于第一目标货架每层的最外排。
226.其中，货物热度表征已存放货物被取出的频率，货物热度高于预设热度，表示该货物被取出的频率较高，因此，该货物可以认为是热门货物，因此可以将该货物放在第一目标货架每层的最外排，从而，使得机器人可以更方便地进行取货。
227.在一些实施例中，理库策略包括：调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距。从而，可以在保证机器人能够正常取货的前提下，尽量缩短货物间距，从而可以放置更多的货物。
228.在一些实施例中，理库策略包括：调整已存放货物的存放位置，以使得尺寸相同或者尺寸差值在预设范围内的货物的存放位置相邻。从而，通过将尺寸相同或者接近的货物相邻放置，可以更合理地进行货物整理，使得货物放置位置更加规范合理。
229.在一些实施例中，理库策略包括：在调整已存放货物的存放位置的过程中，货物的位置调整优先级与货物的尺寸大小成反比例关系。具体的，在进行理库时，优先调整小尺寸的货物的位置，对于尺寸较大的货物，尽量不调整位置或者尽量少地调整位置，从而可以减少机器人的理库工作量，提高理库效率。
230.在一些实施例中，当目标机器人为单货叉机器人时，目标机器人包括至少一组单货叉机器人，每组单货叉机器人包括至少两个单货叉机器人；当目标机器人为多存储单元机器人时，目标机器人包括至少一个多存储单元机器人。
231.具体的，如果目标机器人是单货叉机器人，则分配至少两个单货叉机器人为一组，目标机器人包括至少一组单货叉机器人，各组内的单货叉机器人互相配合已完成理库工
作。
232.举例而言，待整理的货物处于货架的内存，有障碍物的阻挡，那么便需要单货叉机器人a将障碍物移出，单货叉机器人b将待整理货物取出进行货物的理库。
233.如果目标机器人是多存储单元机器人(例如多背篓机器人)，由于单个多存储单元机器人可以单独完成理库工作，因此，无需进行机器人分组，直接分配单个多存储单元机器人进行理库即可。
234.在一些实施例中，还包括：
235.检测是否满足理库条件；
236.在确定满足理库条件时，开始执行确定可执行理库任务的目标机器人的步骤。
237.具体的，可以预先设定执行理库操作的理库条件，当仓库管理设备检测当前满足理库条件时，开始执行货物整理方法的步骤，从而进行理库。
238.例如，可以设定每隔时间t进行理库任务，在第一次完成理库任务后，仓库管理设备开始计时，当累计时长达到时间t时，仓库管理设备开始执行下一次理库任务，以此类推。
239.本实施例中，通过设定理库条件，在仓库管理设备确定满足理库条件时，自动开始执行理库任务，可以实现仓储系统的自动理库。
240.在一些实施例中，还包括：分配取放货任务给正在执行理库操作的目标机器人，控制目标机器人停止执行理库操作，并执行取放货任务。
241.具体的，若仓库管理设备当前接收到新的取放货任务，且当前不存在空闲的机器人，即当前所有机器人均在执行任务，此时，仓库管理设备可以分配取放货任务给正在执行理库操作的目标机器人，控制目标机器人停止执行理库操作，并执行取放货任务，从而，保证取放货任务的正常进行。
242.在一些实施例中，还包括：在检测到目标机器人对第一目标货架执行理库操作的区域，与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域时，确定与第一目标货架不同的第二目标货架，控制目标机器人对第二目标货架执行理库操作。
243.具体的，若仓库管理设备检测到目标机器人对第一目标货架执行理库操作的区域，与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域，例如，目标机器人执行理库操作的区域与第二机器人执行取放货任务的区域相同，或者第二机器人执行取放货任务时需要经过目标机器人执行理库操作的区域，那么说明目标机器人与第二机器人的工作区域存在冲突，目标机器人在进行理库操作时，可能对第二机器人执行取放货任务造成影响，例如，阻挡其行进路线等。
244.本实施例中，若检测到目标机器人对第一目标货架执行理库操作的区域与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域，仓库管理设备重新为目标机器人分配新的第二目标货架，控制该目标机器人对第二目标货架执行理库操作，从而可以避免目标机器人对第二机器人执行取放货任务造成影响，从而提高仓储系统的取放货效率。
245.图5为本技术一个实施例提供的货物整理方法的流程图，如图5所示，该货物整理方法可以由仓储系统的机器人执行。本实施例提供的货物整理方法包括以下步骤：
246.s210、接收仓库管理设备发送的第一控制指令，第一控制指令为仓库管理设备在确定可执行理库任务的目标机器人、根据目标机器人的状态属性确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架之后，向目标机器人发送的，其中，第一目标货架上每个货物的存放空
间为根据货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；
247.s220、根据第一控制指令，对第一目标货架执行理库操作。
248.本实施例提供一种货物整理方法，针对采用动态库位机制的货架，仓库管理设备首先确定执行理库任务的目标机器人，然后基于目标机器人的状态属性为目标机器人分配相应的第一目标货架，并控制目标机器人对第一目标货架进行理库操作，从而，通过仓库管理设备控制机器人进行理库，可以实现仓储系统的自动理库，理库效率高、准确度高，进而有助于提高仓储系统的仓储效率。
249.在一些实施例中，第一控制指令包含仓库管理设备基于第一目标货架上的已存放货物所确定的第一目标货架对应的理库策略。
250.根据第一控制指令，对第一目标货架执行理库操作，包括：根据第一控制指令中第一目标货架对应的理库策略，对第一目标货架执行理库操作。
251.具体的，仓库管理设备在控制目标机器人对第一目标货架执行理库操作时，可以首先获取第一目标货架上的已存放货物的信息，并确定第一目标货架对应的理库策略，然后根据理库策略控制目标机器人执行理库操作，从而，有助于提高理库效率。
252.在一些实施例中，根据第一控制指令，对第一目标货架执行理库操作，包括：
253.基于第一目标货架上的已存放货物，确定第一目标货架对应的理库策略；
254.根据第一目标货架对应的理库策略，对第一目标货架执行理库操作。
255.具体的，第一控制指令也可以只包含第一目标货架的相关信息，例如位置信息等，机器人在根据第一控制指令移动至第一目标货架的对应位置后，可以由机器人自行制定理库策略，从而，有助于减轻仓库管理设备的工作压力。
256.可以理解，机器人自身可以搭载有处理器，处理器可以根据货架上的已存放货物来确定理库策略。具体的，机器人可以通过传感器(例如，激光传感器、超声传感器、红外传感器、2d相机、3d相机等)获取已存放货物的检查信息，例如尺寸大小以及位置等信息，然后根据货物的检查信息，判断货架上的已存放货物中是否存在问题货物。其中，问题货物的间距信息可以大于其对应的预设安全间距。针对每个邻近货物，若至少一个邻近货物的间距信息大于相应的预设安全间距，则确定该邻近货物为问题货物，根据问题货物的情况确定理库策略。
257.可选地，检查信息包括邻近货物的间距信息和货物位姿，根据至少一个邻近货物的检查信息，判断至少一个邻近货物中是否存在问题货物，包括：获取各个邻近货物的预设安全间距和预设位姿；针对每个邻近货物，当邻近货物的检查信息满足下述条件的任一项时，确定邻近货物为问题货物：邻近货物的间距信息大于邻近货物的预设安全间距；邻近货物的货物位姿与预设位姿不一致，进而根据问题货物的情况确定理库策略。
258.示例性的，图6为本技术实施例中一种问题货物的存放情况的示意图，如图6所示，货架50上存放有货物51、货物52、货物53和货物54。然而由于货物53的左邻近货物52存放的位姿有误，即货物52发生了偏转，从而该问题货物即为货物52，那么确定的理库策略为调整52的放置位姿，然后根据调整后的位姿以及货物51、货物52、货物53和货物54之间的间距，调整货物51、货物52、货物53、货物54之间的碎片空间。
259.示例性的，图7为本技术实施例中另一种问题货物的存放情况的示意图，如图7所示，货架60上存放有货物61、货物62、货物63和货物64。然而由于货物63的左邻近货物62存
放的位置有误，即货物62发生了平移，偏离了原本的位置66，从而导致货物62与货物61之间的间距过大，而与货物63的间距过小，从而该问题货物即为货物62，那么确定的理库策略可以是多种多样的，例如可以是调整问题货物62，进而根据调整后的62，以及货物61、货物62、货物63和货物64之间的具体，调整货物61、货物62、货物63和货物64之间的碎片空间，或者可以是直接调整货物61，减小问题货物62的放置问题带来的较大的碎片空间。
260.在确定问题货物后，机器人可以针对问题货物进行货物存放位置的调整，例如具体可以是对货物进行位姿的调整，以使得货物位姿与预设位姿一致；或者，也可以是货物进行存放位置的调整，以使得货物的存放位置更加科学合理；或者，机器人也可以是同时对货物进行位姿以及存放位置的调整，以得到更大的未被占用空间。
261.示例性的，图8为本技术实施例进行理库后货架的货物存放情况的示意图，如图8所示，货架510上包括货物511～521，通过对货架进行理库操作，使得货架上可以得到较大的未被占用空间522，然后，在后续的机器人执行取放货任务时，未被占用空间522可以得到合理的利用。
262.在一些实施例中，第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：根据第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，货物热度表征已存放货物被取出的频率。
263.具体的，仓库管理设备或者机器人在基于第一目标货架上的已存放货物确定第一目标货架对应的理库策略时，可以根据第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项来确定理库策略，例如，可以仅根据已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的任一种，或者至少两种的组合来确定理库策略，从而可以使得理库策略更加科学合理，有助于提高理库效率。
264.在一些实施例中，第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架，第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：根据第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定第一目标货架对应的理库策略。
265.具体的，在第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架时，仓库管理设备或者机器人可以根据第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定第一目标货架对应的理库策略。
266.其中，已存放货物的货物间距即相邻两个货物之间的间距。
267.预设安全间距可以是根据机器人的搬运装置的类型或尺寸确定的，对于包括吸盘的搬运装置来说，该预设安全间距可以十分小，如3cm，甚至忽略不计；对于包括左右两个伸缩臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该伸缩臂的宽度；对于包括机械手臂或机械臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该机械臂的抓取或钩取部分的宽度。
268.本实施例中，仓库管理设备或者机器人可以根据第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定第一目标货架对应的理库策略，从而可以使得理库策略更加科学合理，有助于提高理库效率。
269.在一些实施例中，第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架，第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：根据第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于第一目标货
架每层的第一排。
270.具体的，在第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架时，仓库管理设备或者机器人可以根据第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于第一目标货架每层的最外排。
271.其中，货物热度表征已存放货物被取出的频率，货物热度高于预设热度，表示该货物被取出的频率较高，因此，该货物可以认为是热门货物，因此可以将该货物放在第一目标货架每层的最外排，从而，使得机器人可以更方便地进行取货。
272.在一些实施例中，理库策略包括：调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距。从而，可以在保证机器人能够正常取货的前提下，尽量缩短货物间距，从而可以放置更多的货物。
273.在一些实施例中，理库策略包括：调整已存放货物的存放位置，以使得尺寸相同或者尺寸差值在预设范围内的货物的存放位置相邻。从而，通过将尺寸相同或者接近的货物相邻放置，可以更合理地进行货物整理，使得货物放置位置更加规范合理。
274.在一些实施例中，理库策略包括：在调整已存放货物的存放位置的过程中，货物的位置调整优先级与货物的尺寸大小成反比例关系。具体的，在进行理库时，优先调整小尺寸的货物的位置，对于尺寸较大的货物，尽量不调整位置或者尽量少地调整位置，从而可以减少机器人的理库工作量，提高理库效率。
275.在一些实施例中，调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距，包括：确定已存放货物的基准点信息；根据基准点信息调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距。
276.在一些实施例中，基准点包括以下一种或多种：第一目标货架的立柱，第一目标货架的标记点，放置于已存放货物的相邻位置上的一个或者多个货物。
277.其中，基准点为货架上位置已知的设定点。基准点的数量可以是一个也可以是多个，具体需要根据已存放货物所在的位置确定。标记点可以是贴有预设标记物的位置点，该预设标记物可以是二维码、圆形码、条形码、rfid(radio frequency identification，射频识别)标签等，还可以是磁钉。
278.示例性的，可以通过机器人的视觉传感器拍摄各个基准点的图像，进而基于图像识别算法对图像进行识别，从而根据识别结果确定基准点对应的位置信息。
279.具体的，根据基准点信息调整已存放货物的存放位置，调整后的位置相对于调整前的位置更靠近基准点。
280.示例性的，为了提高货架的空间利用率，可以将已存放货物调整至空间靠近基准点的位置，如货架立柱，的一端，从而使得远离基准点的一端可以预留出更多的空间来存其他的货物。
281.具体的，机器人在对已存放货物进行存放位置调整时，首先通过对已存放货物进行识别，确定已存放货物的基准点信息，然后根据基准点信息调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距，从而可以在保证机器人能够正常取货的前提下，尽量缩短货物间距，从而可以放置更多的货物。
282.在一些实施例中，还包括：
283.接收仓库管理设备发送的第二控制指令，第二控制指令包括取放货任务；
284.根据第二控制指令停止执行理库操作，并执行取放货任务。
285.具体的，若仓库管理设备当前接收到新的取放货任务，且当前不存在空闲的机器人，即当前所有机器人均在执行任务，此时，仓库管理设备可以分配取放货任务给正在执行理库操作的目标机器人，控制目标机器人停止执行理库操作，并执行取放货任务，从而，保证取放货任务的正常进行。
286.在一些实施例中，还包括：
287.接收仓库管理设备发送的第三控制指令，第三控制指令为仓库管理设备在检测到目标机器人对第一目标货架执行理库操作的区域与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域时、确定与第一目标货架不同的第二目标货架之后，向目标机器人发送的，第三控制指令包括第二目标货架的信息；
288.根据第三控制指令，对第二目标货架执行理库操作。
289.具体的，若仓库管理设备检测到目标机器人对第一目标货架执行理库操作的区域，与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域，说明目标机器人与第二机器人的工作区域存在冲突，目标机器人在进行理库操作时，可能对第二机器人执行取放货任务造成影响，例如，阻挡其行进路线等。
290.本实施例中，若检测到目标机器人对第一目标货架执行理库操作的区域与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域，仓库管理设备重新为目标机器人分配新的第二目标货架，控制该目标机器人对第二目标货架执行理库操作，从而可以避免目标机器人对第二机器人执行取放货任务造成影响，从而提高仓储系统的取放货效率。
291.在一些实施例中，提供一种货物整理装置，该货物整理装置可以应用于仓库管理设备，图9为本技术一个实施例提供的货物整理装置的结构示意图，如图9所示，该货物整理装置包括：
292.机器人确定模块910，用于确定可执行理库任务的目标机器人；
293.货架确定模块920，用于根据所述目标机器人的状态属性确定所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架，其中，所述第一目标货架上每个货物的存放空间为根据所述货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；
294.理库控制模块930，用于控制所述目标机器人对所述第一目标货架执行理库操作。
295.在一些实施例中，机器人确定模块910具体用于：确定当前处于空闲状态的第一机器人为所述目标机器人；和/或，确定当前正在执行取放货任务、且取放货任务执行时长短于分配时长的第二机器人为所述目标机器人。
296.在一些实施例中，所述目标机器人为所述第二机器人，货架确定模块920在所述根据所述目标机器人的状态属性确定所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架方面，具体用于：确定取放货任务对应的货架为所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架。
297.在一些实施例中，所述目标机器人为所述第一机器人或所述第二机器人，货架确定模块920具体用于：根据货架理库优先级，从多个货架中确定所述第一目标货架；或，根据所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架；或，根据货架理库优先级和所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架。
298.在一些实施例中，货架确定模块920还用于：根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定所述多个货架中各货架对应的货架理库优先级；其
中，所述货架区域优先级为货架所在区域的优先级，所述货架区域优先级与货架所在区域的热度成正比例关系，所述货架所在区域的热度与货架的整理频率成正比例关系；所述货架占有率为货架的碎片空间总长度与货物总长度的比值，所述碎片空间总长度为货架上的碎片空间长度的总和，所述碎片空间长度为相邻的第一货物与第二货物之间的间隔长度，且所述间隔长度小于预设值，所述货物总长度为货架上已存放的货物的长度之和，其中，所述货架占有率与所述货架理库优先级成正比例关系；所述货架理库间隔为最近一次对货架进行理库操作的时间节点与当前时刻的时间间隔。
299.在一些实施例中，货架确定模块920具体用于：根据所述货架区域优先级、所述货架占有率以及所述货架理库间隔，通过以下公式计算各货架对应的货架理库优先级：
300.qi＝oi×
a pi×
b ti×c301.其中，qi为第i个货架的货架理库优先级，i＝1，2，3
…
n，n为货架的总数量；oi为第i个货架的货架占有率；pi为第i个货架的货架区域优先级；ti为第i个货架的货架理库间隔；a为货架占有率对应的权重系数，b为货架区域优先级对应的权重系数，c为货架理库间隔对应的权重系数。
302.在一些实施例中，货架确定模块920具体用于：确定与所述目标机器人之间的距离小于第一预设距离阈值、且不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。
303.在一些实施例中，货架确定模块920具体用于：确定与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值、且货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。
304.在一些实施例中，理库控制模块930具体用于：基于所述第一目标货架上的已存放货物，确定所述第一目标货架对应的理库策略；根据所述理库策略，控制所述目标机器人执行理库操作。
305.在一些实施例中，理库控制模块930具体用于：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，所述货物热度表征所述已存放货物被取出的频率。
306.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架，理库控制模块930具体用于：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定所述第一目标货架对应的理库策略。
307.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架，理库控制模块930具体用于：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定所述第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于所述第一目标货架每层的第一排。
308.在一些实施例中，所述理库策略包括以下至少一种：调整所述已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距；调整所述已存放货物的存放位置，以使得尺寸相同或者尺寸差值在预设范围内的货物的存放位置相邻；在调整所述已存放货物的存放位置的过程中，货物的位置调整优先级与货物的尺寸大小成反比例关系。
309.在一些实施例中，当所述目标机器人为单货叉机器人时，所述目标机器人包括至
少一组单货叉机器人，每组单货叉机器人包括至少两个单货叉机器人；当所述目标机器人为多存储单元机器人时，所述目标机器人包括至少一个多存储单元机器人。
310.在一些实施例中，还包括：处理模块，用于检测是否满足理库条件；在确定满足理库条件时，开始执行所述确定可执行理库任务的目标机器人的步骤。
311.在一些实施例中，处理模块还用于分配取放货任务给正在执行理库操作的目标机器人，控制所述目标机器人停止执行理库操作，并执行所述取放货任务。
312.在一些实施例中，处理模块还用于：在检测到所述目标机器人对所述第一目标货架执行理库操作的区域，与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域时，确定与所述第一目标货架不同的第二目标货架，控制所述目标机器人对所述第二目标货架执行理库操作。
313.关于货物整理装置的具体限定可以参见上文中对于应用于仓库管理设备的货物整理方法的限定，具备执行方法相应的功能模块和有益效果在此不再赘述。上述货物整理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
314.在一些实施例中，提供一种货物整理装置，该货物整理装置可以应用于机器人，图10为本技术一个实施例提供的货物整理装置的结构示意图，如图10所示，该货物整理装置包括：
315.接收模块1010，用于接收仓库管理设备发送的第一控制指令，所述第一控制指令为所述仓库管理设备在确定可执行理库任务的目标机器人、根据所述目标机器人的状态属性确定所述目标机器人执行理库操作的第一目标货架之后，向所述目标机器人发送的，其中，所述第一目标货架上每个货物的存放空间为根据所述货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；
316.理库模块1020，用于根据所述第一控制指令，对所述第一目标货架执行理库操作。
317.在一些实施例中，所述第一控制指令包含仓库管理设备基于所述第一目标货架上的已存放货物所确定的所述第一目标货架对应的理库策略；
318.理库模块1020具体用于：根据所述第一控制指令中所述第一目标货架对应的理库策略，对所述第一目标货架执行理库操作。
319.在一些实施例中，理库模块1020具体用于：基于所述第一目标货架上的已存放货物，确定所述第一目标货架对应的理库策略；根据所述第一目标货架对应的理库策略，对所述第一目标货架执行理库操作。
320.在一些实施例中，所述第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，所述货物热度表征所述已存放货物被取出的频率。
321.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架，所述第一目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定所述第一目标货架对应的理库策略。
322.在一些实施例中，所述第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架，所述第一
目标货架对应的理库策略的确定过程，包括以下步骤：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定所述第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于所述第一目标货架每层的第一排。
323.在一些实施例中，所述理库策略包括以下至少一种：调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距；调整所述已存放货物的存放位置，以使得尺寸相同或者尺寸差值在预设范围内的货物的存放位置相邻；在调整所述已存放货物的存放位置的过程中，货物的位置调整优先级与货物的尺寸大小成反比例关系。
324.在一些实施例中，理库模块1020具体用于：确定所述已存放货物的基准点信息；根据所述基准点信息调整已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距。
325.在一些实施例中，所述基准点包括以下一种或多种：第一目标货架的立柱，第一目标货架的标记点，放置于所述已存放货物的相邻位置上的一个或者多个货物。
326.在一些实施例中，还包括：接收模块，用于接收仓库管理设备发送的第二控制指令，所述第二控制指令包括取放货任务；根据所述第二控制指令停止执行理库操作，并执行所述取放货任务。
327.在一些实施例中，接收模块还用于：接收仓库管理设备发送的第三控制指令，所述第三控制指令为所述仓库管理设备在检测到所述目标机器人对所述第一目标货架执行理库操作的区域与第二机器人执行取放货任务的区域存在交叠区域时、确定与所述第一目标货架不同的第二目标货架之后，向所述目标机器人发送的，所述第三控制指令包括所述第二目标货架的信息；根据所述第三控制指令，对所述第二目标货架执行理库操作。
328.关于货物整理装置的具体限定可以参见上文中对于应用于机器人的货物整理方法的限定，具备执行方法相应的功能模块和有益效果在此不再赘述。上述货物整理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
329.图11为本技术一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图11所示，该机器人包括：存储器1110，处理器1120以及计算机程序。
330.其中，计算机程序存储在存储器1110中，并被配置为由处理器1120执行以实现本技术任一实施例提供的应用于机器人的货物整理方法。
331.其中，存储器1110和处理器1120通过总线1130连接。
332.当然，该机器人还包括搬运装置、传感器和移动装置。该搬运装置可以是货叉、机械手臂等装置，用于提取和/或存放货物。传感器可以设置于机器人的机器人主体上，还可以设置于搬运装置上，传感器可以包括激光传感器、超声传感器、红外传感器、2d相机、3d相机等中的一项或多项。
333.进一步地，机器人还可以包括存储单元，用于存放货物。
334.可选地，所述机器人包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。
335.可选地，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。
336.可选地，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。
337.图12为本技术一个实施例提供的仓库管理设备的结构示意图，如图12所示，该机器人包括：存储器1210，处理器1220以及计算机程序。
338.其中，计算机程序存储在存储器1210中，并被配置为由处理器1220执行以实现本技术任一实施例提供的应用于仓库管理设备的货物整理方法。
339.图13为本技术一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图9示，该仓储系统包括：机器人1310、仓库管理设备1320和货架1330。
340.其中，机器人1310为本技术图11所示实施例提供的机器人，货架1330用于存放货物；仓库管理设备1320用于生成取放指令以及理库指令，以使机器人1310基于该取放指令以及理库指令执行相应的操作。
341.在一些实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述的货物整理方法。
342.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
343.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
344.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
345.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。
346.应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
347.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
348.总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一
种类型的总线。
349.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
350.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
351.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
352.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。